ツイッターで話題に 先月末、「JAXAでとんでもないロボットに遭遇した」という文言とともにツイッター投稿された動画。そこには「超小型三軸姿勢制御モジュール」が動く様子が映っています。 地面に置かれた状態から起き上がり、まずは一辺のみでバランスをとります。しばらくすると、1つの頂点だけを接地させて姿勢を維持し始めます。 この動画に対して、「うおおお！って言っちゃった」「どういう原理ですか？」「すごいけど何の役に立つ？」といったコメントが寄せられ、リツイートは4万、いいねは6万を超えています。 主任研究開発員に聞きました いったいどんな仕組みで姿勢を維持しているのか？ JAXA部門第一研究ユニットの主任研究開発員・巳谷真司さんに、わかりやすく説明してもらいました。 ――常時公開されているのでしょうか 「常時は公開されていません。今年は9月30日に、年1回開催しているJAXA筑波宇宙センター特別
ここでは例題として、ネジを使って質量Ｍの負荷を上下に駆動させる機構を設計してみます。ネジには、モーターおよびエンコーダーが、それぞれカップリングを介して一直線上に連結されています。図Ｂ－ａに簡単なモデルを描いてみます。図では表わしませんが、もちろん負荷Ｍはガイドレールに連結されていて上下方向に直線移動する機構です。また、ネジの回転量をθ、この時の負荷の移動量を x 、また、重力加速度をｇとします。
佐倉です。 DCモータを使ったマイクロマウス入門も6回目となりました。 今回は壁を使った直進の制御と、台形駆動、その発展を解説します。 直進の制御 実は壁センサを使った直進制御に関しては、「こうするべきだ」というような決定版の制御はありません。 前回、制御を簡略化して軌道に対するフィードバックから速度,角速度のフィードバックに変えてしまいました。 「直線を進む」というのが何を指すのかというと、「軌道を辿る」ということなので、制御を簡略化したしわ寄せがここに来てしまっている事になります。 というわけで、経験的にわりと上手くいく方法をご紹介します。 直進中の角加速度αに、 α += Kp * ( (RSensor - RReference) - (LSensor - LReference) ) と、適当な制御をかけてしまって更に、角速度の積分制御成分をリセットしてしまいます。 Ki * ∑er
「ボタン1つで勝手に掃除」というレベルにはまだまだ先が長いのでとりあえずBlynkアプリで操縦できるようにしました。 今回2つの動作モードを用意しました。左右のモータを別々に制御するダイレクトドライブモードと運動モデルに基づくモーションコントロールモードです。モーションコントロールモードはロボットの運動を併進速度・角速度で制御するモードで独立2輪ロボットでよく使われる運動モデルです。詳しくは下記を参照してください。 車輪移動ロボット - 機械知能工学科 - 東北学院大学 実際に走行させてみました。速度が速くて操縦が難しいです。台形加速の制御を入れてないと、、 BlynkアプリのUI 左がダイレクトドライブモード、右がモーションコントロールモードのUIです。ダイレクトドライブモードでは移動速度をパルス/毎秒で左右のモータに直接指令を出します。モーションコントロールモードでは併進速度をmm/毎
ここでは移動ロボットの大部分が採用している移動機構である車輪について、扱います。 最近はちらほらと脚移動が見えるようになってきましたが、依然として移動ロボットの大部分は車輪移動であり、平坦地での移動に限れば今後も脚にとってかわられることはないと考えられます。 車輪移動の場合、最低限２個のモータの回転を制御すれば平面を自由に走り回ることができ、また停止しているときに必要なエネルギーは斜面でなければ微々たるものです。 制御回路をちょっと工夫すれば、減速時に走行の運動エネルギーのある程度を電気エネルギーとして回収することも可能であるなど、効率にも優れます。 ところが、特殊な例を除いて、車輪移動は移動方向に大きな制限があります。 自動車や自転車は前後には走りますし、カーブして走行もできますが、真横には移動できません。 そのため、真横に移動するには切返などが必要です。 これは制御上もやっかいな問題に
ここ数日のAppArmorに関する調査をまとめておく。アドベントカレンダーの季節だけど、特に該当しそうなカレンダーがなかったのでただの記事を書きます... 突っ込みどころはあると思うので、修正指摘等お気軽に。 AppArmor とは AppArmorはMAC(Mandatory Access Control - 強制アクセス制御)を実現するためのミドルウェアの一つ。同じようにMACを実現するものにはSELinuxなどがあるが、AppArmorはシステム全体というよりはプログラム単位で、ファイル別またはプロセスごとにセキュリティプロファイルを紐づけることができる。 そのプロファイルでは： どのファイルにどのようにアクセスできるか/できないか（読み書き実行など） ネットワークやRaw Socketなどへのアクセスができるか 以上についてUNIXのファイル権限やKernel Capability
コントローラーアプリの画面 動かす対象になるスライド系サービス 前略 アプリからページめくりができるOSSを作った 専用ガジェットは最低3000円するし失くすから作った 頭良さそうにTED風プレゼンをする方法でドヤ顔するときに便利 材料 nodejs milkcocoa-node Monaca(Apache Cordova) selenium-webdriver 仕様 クライアントアプリ(コントローラー) Monacaから吐き出したアプリに「進むボタン」「戻るボタン」を設置 ボタンを押すとmilkcocoaのrightBtnServer/leftBtnServerにsendAPIを実行 サイトを操作するエージェント milkcocoa-nodeでsendイベントを受け取って、selenium-webdriverで矢印キーの左右イベントを強制的に発火 作り方 アプリ側 (32行) こんな感じ
人間とウェブの未来（旧） 「ウェブの歴史は人類の歴史の繰り返し」という観点から色々勉強しています。2014年までの人間とウェブの未来の旧ブログです。 以前から、単一のサーバプロセスで複数のユーザの処理を担う場合に、プロセスやアクセス制御レベルで適切に各ユーザで権限分離するにはどういうモデルが考えられるのかを既存の手法を踏まえつつ思考実験していました。それらを今回は簡単にまとめてみようと思います。 まずは前提として、 単一のサーバプロセスで複数のユーザを権限分離する 任意アクセス制御（Discretionary Access Control：DAC）による権限分離を前提とする 不特定多数のクライアントからサーバへのアクセスがある クライアントはサーバに自身のユーザ権限で任意のプログラムを配置する事ができる 設置プログラムを介してシステムを変更されないようにする 他のクライアントのプログラムを
(※補足記事 2012-02-28: ターミナル上のEmacsで本来使えない"Ctrlキー+何か"を使う方法 - すぎゃーんメモ) Emacs.appでC-;(Ctrlキー + セミコロン)をよく使うコマンドに割り当てていたのだけど、思うところあってTerminal上で動くemacsに乗り換えようと思って色々と設定をいじっていたところ、Terminal上ではC-;が効かないことが分かった。 なんでダメなのかTwitterで訊きつつ調べてみた。 Control character - Wikipedia, the free encyclopedia アスキーコードについて調べてみた - 昨日と今日とそれから明日 azurecube » Blog Archive » ターミナル上でのCtrl-記号の扱いについて keybind 自分で理解した範囲では、「Ctrlキーは0x00-0x1Fの制御文
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