この記事ではラウス・フルビッツの安定判別法についてまとめます。制御システムの安定性について説明した動画や関連記事リンクは最下部に置いています。 伝達関数の安定性 ラウスの安定判別法 フルビッツの安定判別法 低次システムの安定性について 例題 ラウスの安定判別法の応用例 安定性の動画・関連記事 伝達関数の安定性 入出力伝達関数が与えられたとき、その安定性を判別するには、の分母多項式の係数に着目する必要があります。 \begin{equation} G(s) = \frac{N(s)}{D(s)} \end{equation} 分母多項式の係数を確認して安定性を調べます。まず、の係数を確認したとき、全ての係数が同じ符号である必要があります。例えば、が \begin{equation} D(s) = s^3 -3s^2+4s+2 \end{equation} と与えられると符号が異なる係数がある
状態方程式表現されたシステムの安定性 この記事では状態方程式表現されたシステムの安定性についてまとめます。安定性に関する動画は最下部に置いています。なお、状態方程式に基づく制御・状態フィードバック制御の全体像は次の記事でまとめています。 状態フィードバック制御・状態方程式に基づく制御のまとめ 状態方程式表現されたシステムの安定性 制御対象の極と安定性 制御対象の次数が1の場合 リアプノフの安定判別法 線形システムに対するリアプノフ方程式 MATLABライブスクリプトファイル 安定性に関する動画 関連記事 自己紹介 制御対象の極と安定性 ここでは、制御系の安定性について説明したいと思います。まずは、以下のシステムが与えられているものとします。 \begin{equation} \dot x(t) = Ax(t) + Bu(t) \\ y(t) = Cx(t) \end{equation} 各
上層部がDevOpsに理解のない組織で働き、組織構造を変える権限を持っていない開発者であっても、チームにDevOpsを導入するための現実的な方法を紹介します。 重厚な承認プロセス、可視化されていない運用、プロセスの最後でのみ行われるソフトウェアテスト、ノイズだらけのアラート、インシデントから学習しない習慣、時間外のデプロイ、情報のため込みなどを取り上げ、ソフトウェアシステムの開発運用が滞るチームや組織に共通してみられる陥りがちな状況や犯しがちな間違いをアンチパターンとして紹介します。そして管理職やマネージャでなく、エンジニアが実行し、繰り返すことで改善できる具体的な行動を解説します。 組織で必要とされる変化を、エンジニアが行動することで実現する本書は、ソフトウェアシステムをよりよく開発運用したいエンジニア必携の一冊です。 目 次 序文 本書について 1章 DevOpsを構成するもの 1.1
出鱈目が10個くらいある。 https://t.co/fK4f1J7zo5
おはよう人類。 インフラストラクチャーという言葉は、元々ラテン語に語源があり、inferus(下部の)という言葉とstructura(構造体)という二つの言葉を合成した言葉で、言葉の意味としても、社会構造の中で上部構造である政治基盤に対応する経済基盤としての使い方(主にマルクス経済学で用いられる)と、道路や橋だけででなく教育機関など公共性の高い社会基盤の意味で用いられる。特に、後者の意味が強いのだが、インフラストラクチャーの供給源というのは国や公共的な組織だけにとどまらず、電力会社や鉄道会社、金融機関のように私有なのだが、その性質上インフラストラクチャーとして扱われるものも多い。 こういった企業を(広い意味で)インフラ業と呼ぶことも多いのだが、その公共性の高さから私有にもかかわらず、その運営には様々な規制が加えられていることが多い。設立に免許や認可が必要で、運営に関しても一般の企業とは異な
政府が自治体システムの仕様統一を決め、来年デジタル化のための新法提出を目指すと報じられました。自治体システムの標準化はかねて総務省で検討が進められてきて、直近もデジタルガバメント閣僚会議の下に設置された「マイナンバー制度及び国と地方のデジタル基盤抜本改善 WG」で議題に挙がり、わたしも議論に参加しています。 技術屋の視点でみると、法律で定められた似たような住民事務を、どうして1740もある自治体がバラバラにシステム構築しているのか、不思議に思われるかも知れません。ひとつのシステムで賄った方が効率的ではないかという意見も大きいのではないでしょうか。 確かにバラバラにシステム構築されているために特別定額給付金などの新しい制度ができた際まとめてシステム改修できずに、大量の手作業が発生して給付に時間を要してしまったことは記憶に新しいところです。もし日本全体で単一の住民システムが動いていて、そのシス
こんにちは。 ご機嫌いかがでしょうか。 "No human labor is no human error" が大好きなネクストモード株式会社の吉井 亮です。 日本国内においても多くのシステムがクラウド上で稼働していることと思います。 俊敏性、拡張性、従量課金、IaS、セキュリティなどクラウドのメリットを享受しやすい所謂 SoE で多くの実績があるように感じます。 ここ1~2年は、社内基幹システム・情報システム、SoR 系のシステムのクラウド移行が本格化してきたというのが肌感覚であります。 クラウドでのシステムインフラ構築は従来のようにゼロから非機能要件定義を行っていくものではなく、ベストプラクティスをまず実装して少しずつ微調整を行っていくものと考えています。とはいえ、システムごとの要件は予め明らかにしておくことがインフラ構築においても重要になります。 クラウド上では出来ること出来ないこと
厚生労働省の毎月勤労統計調査についての特別監察委員会の報告書が出され、樋口委員長の記者会見が行われた。疑問も残るが、おおむね事実関係は明らかになった。焦点になっている東京都の大企業の抽出調査については次の通り： 2003年5月22日付の事務連絡に「事業所規模５００人以上の抽出単位においては、今回から全国調査でなく、東京都の一部の産業で抽出調査を行うため注意すること」と書かれている。この事務連絡は雇用統計課長の決裁をへて他部局にも公式に伝達されており、隠蔽の事実はない。 当時の担当課長は「抽出調査としたことについて、覚えていないが当時自分が決裁したと思われる決裁文書を見たらそのように残っていたのでそうなのだと思う。ただ、抽出していたとしても労働者数に戻す復元を行っていれば問題ない」と供述しているが、この復元が行われた形跡がない。 システム改修を行った担当係によると「外部業者等に委託することな
In English ■初めに PID制御や現代制御などの制御工学(理論)の基礎や、制御工学に必要な物理、数学、ツール等について説明します。 私のプロフィールを簡単に説明しますと、私は自動車関連企業に勤めており、そこで日々制御工学(理論)を利用しながら設計開発をしております。 ここで説明する内容は、制御理論を扱い実際にモノに実装していく上で最低限理解しておいた方が良い内容と思います。 少しでも皆様の役に立ち、学力の底上げに貢献し、ひいては日本の発展、ひいては人類の発展に貢献できたらこの上ない喜びです。 内容を説明する際に次のことを心掛けています。 ① できるだけシンプルに。より少ない文章で内容を的確に説明する。 ② 1ページの記事のボリュームを多くし過ぎない ③ 文字のフォントは大きすぎず、行間を開けすぎない。(画面スクロールが頻繁になると情報が伝わりづらくなる) ④ 内容の説明とは直接関
こんにちは、Necoチームの池添（@zoetro）です。 サイボウズが提供するクラウドサービスcybozu.comでは、アーキテクチャを刷新すべく「Neco」というプロジェクトを実施しています。 そのプロジェクトでは、サーバのライフサイクルを管理するsabakanや、Kubernetesクラスタを構築するためのCKE(Cybozu Kubernetes Engine)などの分散システムを開発しています。 安定してサービスを提供するためには、このようなインフラを支える分散システムの耐障害性が重要になってきます。 本記事では、我々のチームが分散システムに対してどのような耐障害性テストを実施しているのかを紹介します。 耐障害性を高めるために 機材故障 サイボウズの管理するデータセンターでは1,000台規模のサーバを扱っており、日常的にハードウェアの故障が発生します。 例えば、以下のような機材故障
先日、VirtualBoxの中で使っているWindowsの時間を巻き戻したり早送りしたりしたいなあと思いました。 それについての方法はこちらの VirtualBoxでゲストOSの日時を変更する方法 – デバッグな日々 にて知る事ができました。ありがとうございます。 文中で実行形式が.exeとなっていることから、この記事を書かれた方のVitualBox実行環境はWindowsのようですが、Linuxでも同様のコマンドで問題ありませんでした。 さて、時間をずらす事ができるのが確認できたので、これをもっと使いやすくしたいと思います。 RubyのDateを使って経過日数を計算するプログラム という事でさくっと作ってみました。 #!/usr/bin/ruby #setday.rb require "date" d1 = Date.today #日時指定 d2 = Date.new(2015, 7,
先進的なITを導入すれば、たちどころに経営改善の効果が現れる。そんなストーリーに乗って、経営者がシステム開発の指示を出すケースがある。だが、経営者の指示が現場の実態と乖離したままでは、プロジェクトはいずれ行き詰まる。システム部門は理想と現実のギャップを見極め、経営者をうまく説得する工夫が求められる。 情報システムを刷新すれば、素晴らしい経営改善効果が得られるはずだ―。ITコンサルタントの口上に感化された経営者の多くは、情報システムの導入や刷新にこのような夢を見る。 そうした経営者や役員が情報システムの開発に絡んだ場合、「理想のシステム」を構築しようと思い付きで指示を出し始めることがある。「新システムを構築するなら、流行のビッグデータ分析の導入も検討しろ」といった指示が典型例だ。 ところが、いくら経営者が盛り上がっても、現場のユーザー部門がシステム刷新の必要性を感じているとは限らない。たいて
相手を怒らせるパターンの1つは「結論後回し型」だ。これは、大事なことを後回しにし、何を言いたいのか分からない言動である。 「話は長くないし、要点もきちんと説明しているつもりだと他人事と思わないほうがいい」。こう指摘するのは、説明力などのセミナーを展開するナレッジサインの吉岡英幸氏（代表取締役）だ。吉岡氏は、ベテランであっても、このパターンに陥る人が意外に多いという。短く説明しているつもりでも、相手にとってはそれが長いと感じることがある。その最大の理由は、相手の知りたいことを後回しにして説明しているからだ。 謝罪で相手をさらに怒らせる 吉岡氏は身近な例を紹介する。それは、ニュース番組でよく見る謝罪会見だ。関係者らは懸命に説明するも、聞いている側はどうもイライラする。テレビの向こうで謝っているのに、むしろ当初よりも怒りが増す。 こんな会見を見たことがあるはずだ。吉岡氏によると、説明の内容と、聞
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http://itpro.nikkeibp.co.jp/atcl/column/14/346926/101101158/ Q1.役所の仕事なんて全国でほぼ一緒なのに、なんで自治体ごとに別のシステムを作るの？ A1.地方自治体の事務や財務について法律で決まっているのは大枠だけだよ。 それを実務≒内部規定に落とし込むのは各役所ごとなので大枠は似てても実務プロセスは全然各役所で違うよ。例えば同じ業務でも独自の語彙があったり、下手すると同じ語で市町村ごとに意味が違ったりするよ。 Q2.なんで新規で作らないの？ A2.80年代ぐらいにやったよ。その結果が政令市クラスに残ってて今回京都市が更新しようとしてるような、メインフレーム上のシステムだよ。 Q3.メインフレーム（汎用機）って何？ A3.みんなが使ってるWindowsとかLinuxとかのOSがなかった時代のコンピュータだよ。IBMとかがベンダーご
日本のDDD（ドメイン駆動設計）界の父ともいえる増田亨さんが著した「現場で役立つシステム設計の原則」を頂いたので、早速拝読させていただきました。 本書をおすすめしたい人 本書は、システム開発で以下のような問題を抱えている人におすすめです。 既存システムのソースコードの可読性が低く、理解に時間がかかる 機能追加・改修時の影響範囲調査に時間がかかる 機能追加・改修時の工数が予想以上にかかる テストコードが書きにくいソースコードになりがち 機能を追加・改修時の影響範囲が大きくなりがちで、テスト工数がかさんでいる デグレの確認に気を使い、多くの時間をかけている 不具合が発生したときに、調査・解決に時間がかかってしまう 新しいメンバーがプロジェクトに参画した時に、業務知識を伝えるのに多くの手間がかかる これらの問題のために、生み出す価値以上に、仕事時間が増えている このような問題を解消し、変更に強い
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