UNIVERSIDAD NACIONAL FEDERICO VILLARREAL
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRNICA E INFORMTICA
SLABO
ASIGNATURA: ROBTICA
1.
DATOS GENERALES
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.
1.6.
1.7.
1.8.
1.9.
1.10.
2.
CDIGO: 8F0104
DEPARTAMENTO ACADMICO
ESCUELA PROFESIONAL
CICLO DE ESTUDIOS
CRDITOS
CONDICIN
PRE-REQUISITOS
HORAS DE CLASE SEMANAL
HORAS DE CLASE TOTAL
PROFESORES RESPONSABLES
AO LECTIVO ACADEMICO
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
Ing. Electrnica e Informtica
Ingeniera Electrnica
X ciclo- Quinto Ao
04
Obligatorio
Ninguno
04 (Teora 03 - Prctica 02)
80 h.
Dr. Ing. Elmer Crdova Zapata
2014 - II
SUMILLA
El curso de Robtica es de naturaleza terica-practica y tiene como
propsito brindar al estudiante los conocimientos sobre la historia y fundamentos
generales de la Robtica. Descripcin Espacial y Transformacin. Cinemtica para
el manipulador. Cinemtica inversa para el manipulador. Jacobianos: Velocidades y
Fuerzas Estticas. Dinmica para el manipulador. Generacin de trayectoria.
Diseo del mecanismo del manipulador.
3.
COMPETENCIA GENERAL
Conoce los conceptos fundamentales que gobiernan a los sistemas
robticos en el campo de la Ingeniera Electrnica.
4.
ORGANIZACIN DE LAS UNIDADES DE APRENDIZAJE
UNIDAD
I
II
III
IV
V
VI
DENOMINACIN
FUNDAMENTOS DE LA ROBTICA
ROBTICA INDUSTRIAL
LOCALIZACIN ESPACIAL
CINEMTICA DEL ROBOT
CLCULO DE VELOCIDADES Y SINGULARIDADES
DINMICA DEL ROBOT
Total Horas:
N DE HORAS
5
5
15
20
10
25
80
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5.
PROGRAMACIN DE LAS UNIDADES DE APRENDIZAJE
UNIDAD I: FUNDAMENTOS DE LA ROBTICA
Competencia especfica 1: Conoce y comprende los conceptos generales
de la Robtica.
Contenidos:
CONCEPTUAL
PROCEDIMENTAL
ACTITUDINAL
Reconoce los componentes Participa activamente,
Concepta
los de un robot, la morfologa con responsabilidad y
fundamentos de la de los manipuladores y puntualidad.
robtica.
estructuras bsicas de un
.
robot.
Presentacin del Curso. Introduccin a la robtica. Historia de la robtica.
Componentes de los robots. Grados de libertad de un robot. Morfologa de
Manipuladores. Tipos de Articulaciones. Estructuras Bsicas. Efectores
Finales.
UNIDAD II: ROBTICA INDUSTRIAL
Competencia especfica 1: Conoce y comprende los conceptos generales
de la Robtica Industrial.
Contenidos:
CONCEPTUAL
PROCEDIMENTAL
ACTITUDINAL
Comprende
los Desarrolla esquemas de Participa activamente,
conceptos generales control de lazo abierto y con responsabilidad e
de
la
robtica cerrado
de
robots intervencin en clase.
industrial.
industriales.
Hardware en la robtica. Sensores y actuadores. Descripcin de robots
industriales en produccin. Dispositivos accionadores de robots. Control en
lazo abierto y cerrado de robots industriales. Programacin de los robots
industriales. Sistemas de seguridad. Aplicaciones.
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UNIDAD III: LOCALIZACIN ESPACIAL DEL ROBOT
Competencia especfica 1: Conoce los conceptos fundamentales de la
Localizacin Espacial del Robot.
Contenidos:
CONCEPTUAL
Comprende
los
conceptos
fundamentales
de
localizacin
espacial
de un robot
PROCEDIMENTAL
ACTITUDINAL
Representa
Participa activamente
grficamente
la responsabilidad
posicin y orientacin intervencin en clase.
de un robot.
con
e
Introduccin. Representacin de Posicin y Orientacin. Plano y Espacio.
Matrices de Rotacin y Traslacin. Representaciones matriciales. Matrices
de transformacin homognea. Representacin de las transformaciones.
UNIDAD IV: CINEMTICA DEL ROBOT
Competencia especfica 1: Conoce los conceptos de la Cinemtica
Directa e Inversa para un Robot Manipulador.
Contenidos:
CONCEPTUAL
Comprende
los
conceptos
de
la
cinemtica directa e
inversa de un robot
manipulador.
PROCEDIMENTAL
ACTITUDINAL
Emplea
el toolbox Participa activamente
HEMERO de MATLAB responsabilidad
para el clculo de la intervencin en clase.
cinemtica directa e
inversa de un robot
manipulador.
Conceptos bsicos de la Cinemtica del Robot. Cinemtica directa.
Representacin Denavit-Hartenberg. Cinemtica Directa para la solucin de
robots manipuladores. Cinemtica Inversa. Cinemtica Inversa para la
solucin de robots manipuladores.
con
e
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UNIDAD V: CLCULO DE VELOCIDADES Y SINGULARIDADES
Competencia especfica 1: Conoce los conceptos del clculo de
velocidades y singularidades.
Contenidos:
CONCEPTUAL
Comprende
los
conceptos del clculo
de
velocidades
y
singularidades.
PROCEDIMENTAL
ACTITUDINAL
Emplea
el toolbox Participa activamente
HEMERO de MATLAB responsabilidad
para el clculo de intervencin en clase.
velocidades
y
singularidades.
con
e
Introduccin. Velocidades en robot manipuladores. Calculo de Jacobianos.
Calculo de las Posiciones Singulares
UNIDAD VI: DINMICA DEL ROBOT
Competencia especfica 1: Analiza y calcula la Dinmica del Robot.
Contenidos:
CONCEPTUAL
Comprende
los
conceptos
fundamentales sobre la
dinmica del robot.
PROCEDIMENTAL
ACTITUDINAL
Emplea
el toolbox Participa activamente
HEMERO de MATLAB responsabilidad
para el clculo de la intervencin en clase.
dinmica del robot.
Introduccin a la Dinmica. Anlisis de la fuerzas de un robot.
Transformacin de fuerzas y momentos. Ecuaciones dinmicas. Formulacin
de Newton-Euler. Formulacin de Lagrange-Euler. Obtencin del modelo
dinmico de un robot mediante la formulacin de Newton Euler. Obtencin
del modelo dinmico de un robot mediante la formulacin de Lagrange-Euler.
VI. ESTRATEGIAS METODOLGICAS
MTODOS DIDCTICOS
La naturaleza de la asignatura exige un trabajo terico prctico
permanente en la que se alterna los mtodos inductivo, deductivo y
experimental.
con
e
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TCNICAS DIDCTICAS
La motivacin,
Exposicin interactiva,
Debate,
Trabajos de complementacin, reafirmacin e investigacin.
MEDIOS DIDCTICOS
Visita a plantas industriales
VII. EQUIPOS Y MATERIALES
Se requiere un laboratorio con computadoras en los cuales deben estar
instalados el Matlab con su respectivo toolbox de HEMERO.
Los materiales que se utilizarn son: pizarra acrlica, pulmones de colores y
proyector multimedia que sern proporcionados al docente.
VIII. EVALUACIN
De entrada:
La primera clase se tomar una prueba exploratoria referente a la
asignatura.
De proceso:
a. Examen Escrito: Se tomar dos (02) exmenes.
Examen parcial : Semana 08, saldr una nota P1.
Examen final : Semana 18, saldr una nota P2.
b. Trabajos individuales: Habr trabajos calificados y/o prcticas
calificadas, trabajo de investigacin de cuyo promedio saldr una nota P3.
Promedio final:
PF = (P1 + P2 + P3) / 3
IX. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS.
1. ANIBAL OLLERO BATURONE, Robtica Manipuladores y robots mviles,
Alfa Omega, 2001.
2. ANTONIO BARRIENTOS, Fundamentos de Robtica, McGraw-Hill, 2007.
3. BRUNO SICILIANO, Robotics: Modelling, Planning and Control, Springer,
2008.
4. CARLOS CANUDAS, BRUNO SICILIANO, Theory of Robot Control,
Springer, 2001.
5. CHARLES M. BERGREN, Anatomy of a Robot, McGraw-Hill, 2003.
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6. CHRISTIAN CROVETTO, Inteligencia Artificial e Introduccin a la Robtica,
G.E. Megabyte, 2005.
7. JHON J. CRAIG, Introduction to Robotics Mechanics and Control, Prentice
Hall, 2005.
8. JHON J. CRAIG, Robtica, Prentice Hall, 2006.
9. JOHN LOVINE, PIC Robotics, McGraw-Hill, 2004.
10. JOHN LOVINE, Robots Androids and Animatronics, McGraw-Hill, 2002.
11. NOLBERTO PIRES, Industrial Robots Programming, Springer, 2007.
12. PAUL SANDIN, Robot Mechanisms and Mechanical Devices Illustrated,
McGraw-Hill, 2003.
13. PETER CORKE, Robotics Toolbox use with Matlab, User Guide, 1996.
14. REZA N. JAZAR, Theory of Applied Robotics, Springer, 2010.
15. ROBERT BISHOP, Mechatronics, an Introduction. Taylor & Francis, 2006.
16. SABRI CETINKUNT, Mecatrnica, Grupo Editorial Patria, 2009.
17. THOMAS BRAUNL, Embedded Robotics: Mobile Robot Design and
Applications with Embedded Systems, Springer, 2006.
18. W. BOLTON, Mecatrnica: Sistemas de Control Electrnico en Ingeniera
Mecnica y Elctrica, Alfa-Omega, 2001.
DIRECCIONES ELECTRNICAS:
[Link]
[Link]/
[Link]
[Link]/industrial/battery/industrial/
[Link]
[Link]
[Link]
[Link]
[Link]
[Link]
[Link]
[Link]
[Link]
