UNIDAD 3: Fase 4 – Programar Movimientos en Sistemas Robóticos
Luis Miguel Aroca
Código. 1.1143.954.087
Pedro Luis Bastidas
Código. 1112459476
Yoiner Fernando Idrobo
Código. 1117532274
Grupo
299011_33
Tutor
SANDRA ISABEL VARGAS
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería
Santiago de Cali
NOVIEMBRE
2017
INTRODUCCIÓN
En esta unidad trabajamos sobre la cinemática directa de un robot (cinemática directo consiste
en determinar cuál es la posición y orientación del extremo final del robot, con respecto a un
sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones
y los parámetros geométricos de los elementos del robot.)
Por ello trabajamos en un entorno de software llamado robocell donde estructuramos la
programación del movimiento del robot para así darle solución al proyecto final estipulado en el
área desde comienzos de esta.
Con ello fundamentamos más conceptos dentro de la robótica definiéndolos dentro de una tabla
para poder estipular o comprenderlos a la hora de poder programar el robot
TABLA DE VIDEOS
NOMBRE DE ESTUDIANTES VIDEOS
LUIS MIGUEL AROCA [Link]
YOINER FERNANDO IDROBO [Link]
[Link]
PEDRO LUIS BASTIAS [Link]
ENLACE DE VIDEO DE LA SIMULACIÓN DE SISTEMA ROBÓTICO REALIZANDO
PROCESO DE EMPACADO DEL PRODUCTO ALIMENTICIO
[Link]
1. Identificar qué aspectos referentes a la programación de robots, sabe y cuales se desconocen.
Seleccionar de los siguientes términos, los desconocidos y buscar su significado o breve
descripción.
DEFINICIÓN
RECONOCIMIENTO DE VOZ El reconocimiento automático del habla (RAH) o
reconocimiento automático de voz es una disciplina de la
inteligencia artificial que tiene como objetivo permitir la
comunicación hablada entre seres humanos y
computadoras. El problema que se plantea en un sistema de
este tipo es el de hacer cooperar un conjunto de
informaciones que provienen de diversas fuentes de
conocimiento (acústica, fonética, fonológica, léxica,
sintáctica, semántica y pragmática), en presencia de
ambigüedades, incertidumbres y errores inevitables para
llegar a obtener una interpretación aceptable del mensaje
acústico recibido.
ENSEÑANZA Y REPETICIÓN Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de
movimientos, previamente ejecutada por un operador
humano, haciendo uso de un controlador manual o un
dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la
fase de enseñanza se vale de una pistola de programación
con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystick, o bien
utiliza un maniquí, o a veces, desplaza directamente la mano
del robot. Los robots de aprendizaje son los más conocidos,
hoy día, en los ambientes industriales y el tipo de
programación que incorporan, recibe el nombre de "gestual".
LENGUAJE DE La programación empleada en Robótica puede tener un
PROGRAMACIÓN DE ROBOT carácter explícito, en el que el operador es el responsable de
DE ALTO NIVEL las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que
las implementan, o estar basada en la modelación del mundo
exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el propio
sistema toma las decisiones.
La programación explícita es la utilizada en las aplicaciones
industriales y consta de dos técnicas fundamentales:
A. Programación Gestual.
B. Programación Textual.
PROGRAMACIÓN GESTUAL GESTUAL PUNTO A PUNTO
Se aplican con el robot "in situ", recordando a las normas de
funcionamiento de un magnetófono doméstico, ya que
disponen de unas instrucciones similares: PLAY (reproducir),
RECORD (grabar), FF (adelantar), FR (atrasar), PAUSE,
STOP, etc. Además, puede disponer de instrucciones
auxiliares, como INSERT (insertar un punto o una operación
de trabajo) y DELETE (borrar). Este manipulador en línea
funciona como un digitalizador de posiciones.
Los lenguajes más conocidos en programación gestual punto
a punto son el FUNKY, creado por IBM para uno de sus
robots, y el T3, original de CINCINNATI MILACROM para su
robot T3. Los movimientos pueden tener lugar en sistemas
de coordenadas cartesianas, cilíndricas o de unión, siendo
posible insertar y borrar las instrucciones que se desee. Es
posible, también, implementar funciones relacionadas con
sensores externos, así como revisar el programa paso a
paso, hacia delante y hacia atrás.
En el lenguaje FUNKY se usa un mando del tipo "joystick",
que dispone de un comando especial para centrar a la pinza
sobre el objeto para el control de los movimientos, mientras
que el T3 dispone de un dispositivo de enseñanza ("teach
pendant").
El procesador usado en T3 es el AMD 2900 ("bit slice"),
mientras que en el FUNKY está constituido por el IBM
SYSTEM-7.
PROGRAMACIÓN TEXTUAL El programa queda constituido por un texto de instrucciones
o sentencias, cuya confección no requiere de la intervención
del robot; es decir, se efectúan "off-line". Con este tipo de
programación, el operador no define, prácticamente, las
acciones del brazo manipulado, sino que se calculan, en el
programa, mediante el empleo de las instrucciones textuales
adecuadas.
LENGUAJE DE es un lenguaje de programación en BASIC capaz de generar
PROGRAMACIÓN RAPID aplicaciones GUI y CONSOLA (incluyendo CGI).
Rapid-Q compila código fuente en BASIC a bytecode,
insertándolos por defecto en un intérprete corriente de forma
que los ejecutables son autónomos. También permite
compilar sólo como bytecode, y este bytecode se puede
interpretar por la mayoría de los lenguajes que utilizan DLLs,
usando alguna DLL especializada. El tamaño de los archivos
ejecutables creados por RapidQ es de 150 kilobytes o más.
Hay versiones de Rapid-Q disponibles para Microsoft
Windows, Linux, Solaris, y CV-UX.
SOFTWARE CARACTERÍSTICAS ENTORNO DE MODELOS DE LIBRE O LICENCIADO, Y EL LINK DE
PROGRAMACIÓN ROBOTS QUE DESCARGA DE UNA VERSIÓN DEMO
PUEDE
PROGRAMAR
ROBOCELL Es un paquete que permite simulación y control de robots SCORBOT-ER 4U Software Licenciado
mediante cuatro componentes básicos. Scorbase, Módulos de SCORBOT-ER 9Pro enlace:[Link]
visualización gráfica, CellSetup y 3D Simulación. MotoMan MHJF com/Software/Robotics/ER9%20&%20
MotoMan GP8 Er14%20PRO/
Automated Welding
Station
ROBOWORKS Software de modelado 3D de fácil manejo que permite múltiples C/C++', C/C++ interpreter Se crean los brazos Software de pago
vistas 3D con propiedades de vista individuales, tipo de modelado Ch, VB, [Link], LabView robóticos. Enlace:[Link]
jerarquico, manejo mediante teclado, interfaz en Matlab, Visual ublic_html/Products/RoboWorks/Robo
Basic y LabView. Works_download.htm
V -REP Es un entorno de desarrollo integrado, que se basa en una C / C ++, Python, Java, Enlace:
arquitectura de control distribuido: cada objeto / modelo puede Lua, Matlab u Octave. [Link]
controlarse individualmente mediante un script incorporado [Link]
ROBOT STUDIO Software de programación visual para crear aplicaciones robóticas IRB1600_5 Software licenciado,
que permite simulación 3D con un entorno de ejecución sencillo y Enlace:[Link]
orientado a servicios obotics/es/robotstudio/descargas
ROBO DK Fácil programación de robots industriales si conocimiento previo, Python, C# y Matlab. Mas de 300 Licencia gratuita Enlace:
con amplia biblioteca para descargar modelos y soporte continuo, modelos de brazos [Link]
opción de calibrar brazo y exportar programas al robot. robóticos
KUKA SIM PRO Software diseñado para programar robots de KUKA permitiendo KR 16, KR16K Software con licencia de pago.
acceso al atálogo electrónico y modelado paramétrico, además en Enlace:[Link]
tiempo real con [Link] se puede realizar de manera es/productos-servicios/sistemas-de-
virtual el control, análisis de ciclos y la generación de programas robot/software/planificaci%C3%B3n-
para el robot. proyecci%C3%B3n-servicio-
seguridad/kuka_sim
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