Representación en espacio
de estado
Representación en espacio de estado
Control clásico
El modelado y control de sistemas basado en la transformada de
Laplace, es un enfoque muy sencillo y de fácil aplicación. Permite
analizar sistemas utilizando una serie de reglas algebraicas en lugar
de trabajar con ecuaciones diferenciales. En este enfoque tiene más
valor la simplicidad que la exactitud.
Sistema
X (s) G(s) Y (s)
Entradas Salidas y 3yy f (t)
Saturación Histéresis Características
Características Modelado y y dinámicas Lineales
Función de k
dinámicas t m
Fricción no Transferencia 5
ms 1
No Linealidades
lineal d 2
Variante en sen
Múltiples puntos dt
el tiempo de equilibrio s 2s 5
Representación en espacio de estado
Sin embargo, la descripción de sistemas mediante la función de
transferencia tiene las siguientes limitaciones:
• No proporciona información sobre la estructura física del sistema.
• Solo es válida para sistemas lineales con una entrada y una
salida e invariantes en el tiempo.
• No proporciona información de lo que pasa dentro del sistema.
• Se necesita que las condiciones iniciales del sistema sean nulas.
Ningún sistema dinámico de interés cumple con estos requisitos, es
decir: Los sistemas reales presentan no linealidades, pueden tener
más de una entrada o salida, sus parámetros cambian en el tiempo y
sus condiciones iniciales no siempre tienen un valor de cero.
Representación en espacio de estado
Afortunadamente, para muchos sistemas es posible considerar esas
limitaciones, trabajar sobre un punto de interés, linealizar y utilizar las
ventajas del análisis por Laplace.
Sin embargo otros sistemas son tan complejos que no es posible
utilizar este enfoque. Para este tipo de sistemas se utiliza la
representación en espacio de estado.
El modelado de sistemas dinámicos en el espacio de estados es la base
de la TEORÍA DE CONTROL MODERNO.
Es una aproximación en el dominio del tiempo.
Representación en espacio de estado
La representación en espacio de estado presenta las siguientes
ventajas:
• Aplicable a sistemas lineales y no lineales.
• Permite analizar sistemas de más de una entrada o más de una
salida.
• Pueden ser sistemas variantes o invariantes en el tiempo.
• Las condiciones iniciales pueden ser diferentes de cero.
• Proporciona información de lo que pasa dentro del sistema.
• Resultados sencillos.
Representación en espacio de estado
Definiciones
A continuación se define la terminología empleada en espacio de estado:
ESTADO:
El estado de un sistema dinámico es un conjunto de variables tales que el
conocimiento de dichas variables y de la función de entrada determinan
completamente el comportamiento dinámico del sistema en cualquier
momento.
Representación en espacio de estado
Variables de estado. Son las variables que constituyen el conjunto
más pequeño de variables que determinan el estado de un sistema
dinámico. Si se requieren al menos n variables ( x1, x2 ,...,x n ) para
describir completamente el comportamiento de un sistema dinámico,
se dice que el sistema es de orden n.
Vector de estado. Las n variables de estado forman el vector de
estado, que generalmente es un vector columna de dimensión [n x 1].
Donde n es el número de variables de estado.
Representación en espacio de estado
ESPACIO DE ESTADO:
Es el espacio n- dimensional cuyos ejes coordenados están formados por el
eje 𝑥1 ,eje 𝑥2 ,eje 𝑥n , donde 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , … … . 𝑥𝑛 son las variables de estado, se
denomina “espacio de estados”.
Representación en espacio de estado
ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADOS
El análisis en el espacio de estados centra su atención en los TRES tipos de
variables que aparecen en el modelado de sistemas dinámicos:
• Variables de entrada u(t).
• Variables de salida y(t).
• Variables de estado x(t).
Representación en espacio de estado
ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADOS
• El sistema dinámico debe contener elementos que recuerden los valores
de la entrada para t ≥𝑡1
• Puesto que los integradores sirven como dispositivos de memoria, las
salidas de tales integradores se pueden considerar como las variables que
describen el estado interno del sistema
• Las salidas de los integradores sirven como variables de estado
Representación en espacio de estado
ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADOS
• Sea un sistema MIMO con n integradores
• Suponga que también hay r entradas
• 𝑢1 𝑡 , 𝑢2 𝑡 , … … . 𝑢𝑟 𝑡
• m salidas:
• 𝑦1 𝑡 , 𝑦2 𝑡 , … … . 𝑦𝑚 𝑡
• Se definen las n salidas de los integradores como variables de estado:
• 𝑥1 𝑡 , 𝑥2 𝑡 , … … . 𝑥𝑛 𝑡
Representación en espacio de estado
ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADOS
Representación en espacio de estado
ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADOS
Si se linealizan las ecuaciones de estado y de salida alrededor del estado de
operación se tienen las siguientes ecuaciones de estado y de salida
linealizadas:
Representación en espacio de estado
Sistemas Lineales invariantes en el tiempo
Cuando se trata de sistemas lineales invariantes en el tiempo, la
ecuación (1), se transforma en:
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t) + Du(t)
Representación en espacio de estado
ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADOS
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t) + Du(t)
Representación en espacio de estado
Obtención de las ecuaciones de estado
La representación en espacio de estado puede ser derivada desde las
ecuaciones diferenciales que representan a un sistema, o desde
cualquier arreglo de ecuaciones diferenciales aunque estas no
representen ningún sistema. Si no se tiene el modelo matemático
(ecuaciones diferenciales) será necesario obtenerlo por medio de
leyes o teorías (físicas, químicas, monetarias, etc.)
Una secuencia muy común para obtener el espacio de estado es la
siguiente:
1. Identificar completamente el sistema. Conocer el sistema, que es
lo que hace, cuales son sus variables de interés, su
comportamiento, su interrelación al exterior, etc.
2. Identificar las leyes o teorías que gobiernan el comportamiento del
sistema. Leyes de termodinámica, Leyes dinámicas, segunda ley
de Newton, Ley de voltajes y corrientes de Kirchoff, Ley de
Ampere, Ley de Ohm, Ley de Boyle, etc.
Representación en espacio de estado
3. Definir las ecuaciones diferenciales que representen el
comportamiento del sistema. El grado de complejidad dependerá
de la fidelidad del modelo al comportamiento del sistema y de las
necesidades de simulación, medición o control. Los pasos 1,2,3
son básicos de cualquier modelado.
4. Seleccionar las variables de estado. Son las variables mínimas
que determinan el comportamiento dinámico del sistema. Si se
escogen menos de las necesarias, el espacio de estado no
representa todo el comportamiento del sistema, si se definen más,
el espacio de estado es redundante.
5. Encontrar la dinámica de cada estado. Es decir, encontrar la razón
de cambio respecto al tiempo de cada variable de estado (su
derivada).
6. Desplegar el arreglo de las dinámicas del estado como en la
ecuación (1) o como el arreglo de las ecuaciones (2)-(3) si las
ecuaciones son lineales o linealizadas.
Representación en espacio de estado
Ejemplo:
1) Represente por medio de espacio de estado el siguiente sistema
mecánico.
Donde: u(t) es la fuerza aplicada, K es
Resorte
u(t) K la constante del resorte, b es el
coeficiente de fricción viscosa. La fuerza
y(t) masa del resorte se considera proporcional a
b
la posición y la fuerza del amortiguador
amortiguador
es proporcional a la velocidad. y(t) es la
posición de la masa.
Solución:
Utilizando la segunda ley de newton, se obtiene la ecuación de
sumatoria de fuerzas:
masa x aceleración = fuerza aplicada - fuerza amortiguador- fuerza resorte
ሷ = u(t) - by(t) - ky(t)
m𝑦(t)
Representación en espacio de estado
ሷ = u(t) - by(t) - ky(t)
m𝑦(t)
Como el sistema es de segundo orden, significa que posee dos
integradores y por la definición anterior significa que tiene dos
variables de estado
Dado que en sistema se desea conocer la posición y la velocidad
de la masa para todo tiempo, se asignan como variables de
estado.
x1(t) = y(t) x2 (t) = 𝑦(t)
ሶ
Representación en espacio de estado
El siguiente paso es determinar las dinámicas del estado. Para la
variable de estado x1(t) , su derivada es la variable de estado x2 (t)
x1(t) = y(t) = x2 (t)
Mientras que la derivada del estado x2 (t) se obtiene de la ecuación
de sumatorias de fuerzas:
m𝑦ሷ (t) = u(t) - by(t) - ky(t)
mx2 (t) = u(t) - bx 2(t) - kx1(t)
Representación en espacio de estado
Finalmente se agrupan las dos ecuaciones de estado:
x1(t) = x2 (t) x1(t) = y(t)
como la representación es lineal, se puede indicar en matrices
x1 0 1 x 0
k b 1
(t) (t)
2 m m 1 m
x (t) x (t) u(t)
2
Representación en espacio de estado
x1(t) = x2 (t) x1(t) = y(t)
Representación en espacio de estado
Ejemplo:
2) Represente por medio de espacio de estado el siguiente sistema
eléctrico.
Representación en espacio de estado
Obtención de las ecuaciones de estado a partir de la función de
transferencia
A partir de la función de transferencia, se obtiene la ecuación diferencial,
se definen las variables de estado y se busca su dinámica.
Ejemplo 1:
U (s) K Y (s)
Y (s) K
= s+7
U (s) s + 7
(s + 7)Y (s) = KU(s)
dy(t) dy(t)
+ 7 y(t) = Ku(t) = -7 y(t) + Ku(t)
dt dt
Representación en espacio de estado
Ejemplo 2:
Representación en espacio de estado
Si la función de transferencia es muy complicada, se puede utilizar
Matlab.
Ejemplo 3:
Utilizando:
>> num=[1 4 0 5];
>> den=[1 17 5 20 0];
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
Representación en espacio de estado
Se obtiene:
A=
-17 -5 -20 0
1 0 0 0
0 1 0 0 x1 17x1 5x
2
20x
3
0 0 1 0 ux x1
2
B=
x3 x
1 2
0 x4 x3
0 y x 4x
1 2 3
0 5x
C=
1 4 0 5
D=
0
Representación en espacio de estado
Transformada de Laplace de representaciones en espacio de estado
Obviamente solo podemos obtener la transformada de Laplace de
sistemas lineales invariantes en el tiempo, una entrada, una salida, con
condiciones iniciales iguales a cero. La representación lineal en espacio
de estado en forma vectorial son las ecuaciones (1)-(2)
x(t) = Ax(t) + Bu(t) (1)
y(t) = Cx(t) + Du(t) (2)
La transformada de Laplace de las ecuaciones (1)-(2)
sX (s) - x0 = AX(s) + BU(s)
Y (s) = CX(s) + DU(s)
Modificando las ecuaciones se tiene que
Representación en espacio de estado
(sI A) X (s) x0 BU(s)
1
0 1
X (s) (sI A) x (sI A) BU(s)
Y (s) C(sI A) 1 x0 C(sI A) 1 BU(s) DU(s)
si las condiciones iniciales son iguales a cero, x0 0 , entonces
Y (s) C(sI A) B D U (s)
Utilizando: 1
o como normalmente se describe
Y (s) C(sI A) 1 B
G(s)
U (s) D
Transformada de Laplace de representaciones en espacio de estado
Utilizando: Matlab
A=[0 1;-k/m -b/m]
B=[0;1/m]
C=[1 0]
D=0
[num,den]= ss2tf(A, B, C, D)
num =
0 0 0.2000
den =
1.0000 0.6000 0.4000
