Automatismes Industriels
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Plan du Cours :
I / Les Automates Programmables Industriels
1 Prsentation 2 Structure et fonctionnement 3 - Caractristiques
III / Schneider M340 / Unity
1 Prsentation matrielle 2 Adressage des donnes 3 Programmation
II / Wago 750 / CoDeSys
1 L'adressage des donnes 2 Le langage IL 3 Le langage ST 4 Le Langage SFC 5 Le langage LD 6 Le langage FBD 7 Le langage CFC (non IEC 1131-3)
IV / Siemens S7 / Step7
1 Prsentation matrielle 2 Adressage des donnes 3 Programmation
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I / Les Automates Programmables Industriels
1 - Introduction
Les automates programmables industriels sont apparus la fin des annes soixante, la demande de l'industrie automobile amricaine, qui rclamait plus d' adaptabilit de leurs systmes de commande. Les cots de l'lectronique permettant alors de remplacer avantageusement les technologies alors utilises. Avant : utilisation de relais lectromagntiques et de systmes pneumatiques pour la ralisation des parties commandes logique cble Inconvnients : cher, pas de flexibilit, pas de communication possible
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Solution : utilisation de systmes base de microprocesseurs permettant une modification aise des automatismes. logique programme Contraintes du milieu industriel (1) : Influences externes : - poussires, - temprature, - humidit, - vibrations, - parasites lectromagntiques,
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Contraintes du milieu industriel (2) : Personnel : - dpannage possible par des techniciens de formation lectromcanique - possibilit de modifier le systme en cours de fonctionnement Matriel : - Evolutif - Modulaire - Implantation aise
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Dfinition :
L'Automate Programmable Industriel (API) est un appareil lectronique programmable, adapt l'environnement industriel, qui ralise des fonctions d'automatisme pour assurer la commande de practionneurs et d'actionneurs partir d'informations logique, analogique ou numrique.
Les API sont utiliss dans divers secteurs d'activits, que l'on peut regrouper en trois catgories:
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- Les systmes automatiss de production (SAP), dont l'objectif est d'apporter de la valeur ajoute une matire premire, en respectant certaines contraintes (financires, normes de scurit etc...). - L'industrie automobile, la mtallurgie, - La production d'nergie (centrales nuclaires, thermiques, hydrauliques...) - L'industrie agro-alimentaire, pharmaceutique, - Le gnie-chimique, la ptrochimie, - Les chanes de conditionnement, - etc ...
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- L'automatisation des btiments (GTB: Gestion Technique des Btiments), dont les objectifs sont : - L'amlioration du confort (gestion des ascenseurs, rgulation de tempratures...), - La scurit (alarmes anti-intrusion, dtection de fumes...) - La rduction des dpenses nergtiques (gestion automatise des consignes de temprature et d'clairage...) - L'automatisation de machines spciales : - Engins de chantiers (grues...), - Tri postal, - etc...
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Nature des informations traites par l'automate :
Tout ou rien (T.O.R.) : l'information ne peut prendre que deux tats (vrai/faux, 0 ou 1 ). C'est le type d'information dlivre par un dtecteur, un bouton poussoir Analogique : l'information est continue et peut prendre une valeur comprise dans une plage bien dtermine. C'est le type d'information dlivre par un capteur (pression, temprature ).
Une grandeur analogique (tension, courant...) doit tre convertie en grandeur numrique par une carte d'entre spcifique pour pouvoir tre traite par le programme automate.
Numrique : l'information est contenue dans des mots cods sous forme binaire ou bien hexadcimale. Il peut s'agir d'une variable interne du programme (compteur...).
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Architectures compacte et modulaires : :
Automate compact Logo (Siemens)
Automates modulaires Tlmcanique
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2 - Structure & Fonctionnement dun API
Informations (capteurs, dialogue) Entres
Traiter les informations entrantes pour mettre des ordres de sorties en fonction dun programme.
Programme
Sorties Ordres (pr actionneurs, dialogue)
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Le cycle de fonctionnement est organis en 4 tches : Bus Entres / Sorties
Unit de Traitement
Module d' Entres
Module de Sorties
RAM
Tche 1 du systme (auto-contrle de lautomate) 2 4 3 : Gestion Acquisition Affectation Traitement des des sorties donnes (mission (excution en entre des (mmorisation) du ordres) programme)
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Droulement d'un Cycle-automate :
Traitement Interne
Lecture des Entres
Excution du Programme
Ecriture des Sorties
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Quelques fabriquants :
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Interface d'entre : elle permet de recevoir les informations de la P.O (ou du pupitre) et de mettre en forme (filtrage, ...) ce signal tout en l'isolant lectriquement (optocouplage) :
Bus d'E/S
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Coupleur d'entres : du bornier vers la mmoire image
Mise jour de faon ponctuelle, chaque cycle automate
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Exemple de Carte D'E TOR (750-400) :
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Interface de sortie : elle permet de commander les
practionneurs et lments de signalisation du S.A.P. tout en assurant l'isolement lectrique entre P.C et P.O.
Bus d'E/ S
Mise jour de faon ponctuelle, chaque cycle automate
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Exemple de Carte De S TOR Relais (750-513) :
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Caractristiques :
La tension commute par une sortie Relai peut tre une source continue ou alternative
La frquence de commutation admise est relativement faible ( < 1 Hz)
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Exemple de Carte De S TOR Transistors (750-501) :
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Cractristiques :
La tension commute par une sortie transistor es ncessairement continue
La frquence de commutation peut tre leve (plrs kHz)
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II / Programmation des API Wago 750 sous CoDeSys
La Norme IEC 61131-3 dfinit les rgles d'criture des programmes pour les API. Les fabricants d'API fournissent des logiciels de programmation plus ou moins fidles cette norme (de plus en plus tout de mme). Le logiciel CoDeSys est une plateforme de dveloppement ouverte, multi-cible, utilise pour programmer les contrleurs WAGO utiliss en TP. Il obit aux spcification de la norme CEI 61131-3
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Prsentation du contrleur WAGO 750-849 :
Ports Ethernet pour le chargement des programmes, la supervision...
Bornes pour l'alimentation 24Vcc
Interface srie (configuration)
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Caractristiques du contrleur WAGO 750-849 :
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1 / L'adressage des Donnes.
Toute donne traite par un programme automate possde : - Une Direction (Entre, Sortie, Interne) - Un format (Bit, Octet, Mot ...) - Une Adresse (Chiffre indiquant la position de la donne dans le plan mmoire de l'API). La syntaxe pour toute donne est la suivante : % 'Direction' . 'Format' . 'Adresse'
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La direction :
Une entre est une valeur, provenant du process, qui ne peut tre que lue par le programme charg dans le contrleur. Notation : %I.x.x Exemple : capteur, dtecteur, bouton poussoir etc... Une sortie est une donne destination du process, dont la valeur peut tre fixe par l'automate. (Remarque : Une sortie peut aussi tre lue par le programme) Notation : %Q.x.x Exemple : voyant lumineux, commande d'un contacteur etc... Une variable interne est une donne qui n'est pas lie une interface d'E/S, mais une information gre par le programme charg dans l'API. Exemples : valeur d'un compteur, d'une temporisation, tape d'un grafcet Notation : %M.x.x
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Le format :
Un bit est une valeur binaire ou encore boolenne dont la valeur est VRAIE (note
TRUE) ou FAUSSE (note FALSE). Notation : %x.X.x.x Exemple : Un voyant lumineux est reli la 4eme borne de la 1carte de sorties T.O.R du rack automate. Son tat correspondra la variable boolenne : % Q X 0.3 Un octet est une donne code sur 8 bits Notation : %x.B.x
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Un mot est une donne code sur 16 bit Notation : %x.W.x Exemple : Un capteur de temprature est reli la 3eme entre analogique du rack automate. La valeur numrique correspondante sera stocke dans la variable :
%IW2
Un double mot est une variable code sur 32 bits Notation : %x.DW.x
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Les valeurs numriques peuvent tre reprsentes sous formes dcimales, hexadcimales (en ajoutant 16# devant la valeur) ou binaires (2#...) exemples : 125 125 1A216 16#1A2 01102 2#0110
En plus du format, on peut dfinir un type pour les variables internes (liste non exhaustive) : INT : valeur entire signe sur 16 bits UINT : valeur entire non signe sur 16 bits DINT : valeur entire signe sur 32 bits DUINT : valeur entire non signe sur 32 bits REAL : valeur relle sur 32 bits TIME : dure dfinie en h/mn/s/ms Notation : t # ...h ...m ...s ...ms Notation : d # ...-...-... Notation : tod # ... : ... : ... DATE : date dfinie en anne/mois/jour TIME_OF_DAY : heure du jour dfinie en h/mn/s DATE_AND_TIME : date & heure STRING : chane de caractres.
Notation : dt # ...-...-... - ... : ... : ... Notation : ' Ma Chaine '
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Les adresses :
Le dernier champ d'adressage d'une donne est son adresse. Elle est constitue: - de 2 chiffres spars par un point pour les bits, le 1 indique le n du mot, le second la position du bit dans ce mot (0 15). - d'un seul chiffre pour tous les autres types. Exemple (bit d'entre) : %IX0.2
Il s'agit de la 3 entre (les adresses commencent 0) de la 1ere carte d'E T.O.R. Exemple (Mot interne) : %MW42
Il s'agit du mot interne d'adresse 42.
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Dclaration de variables :
Un programme doit raliser des calculs et utilise donc des variables. Ces variables doivent tre dclares en en-tte de celui-ci. Une variable peut tre : - une variable d'entre s'il s'agit d'une variable que le programme utilise (valeur calcule par un autre sous-programme, tat d'un capteur...); - une variable de sortie s'il s'agit d'une variable que le programme modifie (affectation d'une sortie, rsultat d'un calcul...) - D'une variable interne, si cette variable est uniquement utlise pour faire un calcul intermdiaire.
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Exemples de dclaration : Variable d'entre, de type 'mot', et initialise la valeur 0.
Variable interne, de type 'temps', et initialise la valeur 1mn et 15s.
Variable de sortie, de type boolen, d'adresse 0.0 (1ere entre T.O.R du contrleur) et initialise la valeur '0'.
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La norme IEC 1131-3 dfinit 5 langages de programmation: IL, ST, SFC, LD et FDB.
Il s'agit d'un langage textuel proche du langage machine de l'API. Il s'apparente l'assembleur d'un microcontrleur. Ce langage n'est plus trop utilis l'heure actuelle. Exemple : Soit l'quation logique suivante
2 / Langage IL (Instruction List).
%Q2.0 = ((%I1.0.%I1.5)+ %I1.4) . %I1.3
... se traduit par le code suivant :
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3 / Langage ST (Structured Text).
Il s'agit d'un langage textuel proche des langages volus tels que le C. Il s'avre indispensable ds lors que l'on a besoin de faire des traitements numriques par exemple. Exemple : Soit l'quation logique suivante
%Q2.0 = ((%I1.0.%I1.5)+ %I1.4) . %I1.3
... se traduit par le code suivant :
%Q2.0 := ( (%I1.0 AND %I1.5) OR %I1.4 ) AND NOT( %I1.3) ;
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Comparaison (alternative IF ELSE END_IF):
Incrmentation d'une variable :
Affectation : :=
CPT := CPT + 1 ;
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Boucle FOR :
FOR i := 0 TO 9 BY 1 DO .............. ; END_FOR;
Boucle WHILE :
WHILE condition = TRUE DO .............. ; END_WHILE;
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Oprations Numriques : Le choix du langage ST s'impose ds lors que l'on doit faire des traitements numriques sur des variables. Les oprations de bases sont : - Addition : - Soustraction :
Res := Op1 + Op2 ; Res := Op1 - Op2 ;
- Multiplication :
Res := Op1 * Op2 ;
- Division :
Res := Op1 / Op2 ;
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- modulo :
Res := Op1 MOD Op2 ;
- Conversion Entier Rel :
Nb_Re := INT_TO_REAL ( Nb_ent) ;
- Conversion Rel Entier :
Nb_ent := REAL_TO_INT ( Nb_Re) ;
- Conversion Mot Rel :
Nb_Re := WORD_TO_REAL ( Mot) ;
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4 / Langage SFC (Sequential Functional Chart ).
Il s'agit du langage Grafcet. On l'utilisera pour dcrire les diffrentes tches squentielles de l'automatisme. Il est constitu d'tapes auxquelles sont associes des actions. Les tapes sont spares par des rceptivits. Lorsqu'une tape est active les actions associes l'tape sont actives.
tape initiale
Lorsque la rceptivit qui suit l'tape active devient vraie, l'tape en cours se dsactive, et l'tape suivante devient l'tape active.
Rceptivit
Important: Il faut toujours respecter l'alternance tape/transition!!!
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tape Action
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Les attributs suivants peuvent tre associs aux actions en SFC :
Attribut
N
Paramtre
Aucun
Description
Action Non mmorise : L'action est active lorsque l'tape associe est active, et se dsactive automatiquement la sortie de l'tape. Action Mmorise : l'attribut S (Set) permet de mmoriser l'activation de l'action, celle-ci restera active jusqu' ce que l'attribut R (Reset) soit rencontr dans le grafcet sur la mme action.
S, R
Aucun
Dure Action limite dans le temps : L'action est active d'activation : l'entre dans l'tape, puis dsactive automatiquement au t#..... bout du temps, spcifi (ou la sortie de l'tape). Temps de retard : t#..... Action Retarde : L'action est active avec le retard spcifi aprs l'entre dans l'tape.
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Les rceptivit sont des valeurs boolennes, qui peuvent apparatre directement sur le grafcet (langage ST). Elles peuvent prendre la forme: - De valeurs boolennes constantes (TRUE ou FALSE) - De variables boolennes simples - De combinaisons logiques ( exemple: (a OR b) AND NOT c ) - De comparaison entre des valeurs numriques (exemples: A > 100, A<>B, A=5) - De combinaisons des lments prcdents Note1 : il est impossible de raliser une affectation (:=) dans une rceptivit. Note2 : il sera galement possible d'utiliser les langages LD et FBD pour coder les rceptivits; dans ce cas chaque rceptivit sera programme dans une section spcifique.
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Structure OU: Alternative. Elle permet d'effectuer un choix entre deux squences. Notez bien la structure de la divergence et de la convergence.
Divergence
Convergence
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Structure ET: Paralllisation. Elle permet d'effectuer un choix entre deux squences. Notez bien la structure de la divergence et de la convergence.
Divergence
Convergence
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5 / Langage LD (LaDder ).
Il s'agit d'un langage graphique que l'on pourra par exemple utiliser pour coder les quations logiques des rceptivits d'un grafcet. Le principe est le suivant : - Les variables d'entre sont symboliss par des contacts lectriques (NO ou NF), les variables de sortie par des bobines. On considre que l'extrmit gauche du rseau constitue la borne + d'une alimentation (imaginaire) et la partie droite sa borne La mise en srie, en // de contacts (variables d'E) NO ou NF permet l'alimentation conditionnelle de la bobine (variable de S), donc L'implantation d'quation logique.
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Oprations logiques de Base :
ET :
OU :
NON :
Exemple : Soit l'quation logique suivante %Q2.0 = ((%I1.0.%I1.5)+ %I1.4) . %I1.3 Cette quation se traduit en LD par la ligne suivante :
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Mmoire RS :
Front montant :
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Temporisation (retard l'activation) :
Compteur dcompteur :
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6 / Langage FBD (Functionnal Bloc Diagram ).
Il s'agit galement d'un langage graphique fonctionnant sur le mme principe que LD mais avec les symboles s'apparentant ceux que l'on utilise pour les logigrammes. Exemple : Soit l'quation logique suivante
Exemple :
%Q2.0 = ((%I1.0.%I1.5)+ %I1.4) . %I1.3 AND OR AND
%I1.4 %I1.3 %Q2.0
Cette quation se traduit en FBD par le diagramme suivant :
%I1.0 %I1.5
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7 / Langage CFC (Component Functional Chart).
Ce langage n'est pas dfinit par la norme CEI, mais sera utilis dans l'environnement de programmation CODeSys. Il reprend les lments utiliss en FBD, mais les symboles peuvent tre placs librement sur le schma (et non pas ligne par ligne comme en FBD). De plus, la plupart des oprateurs dfinis en ST sont galements utilisables (oprations numriques etc...). On ne peut pas l'utiliser pour coder les rceptivits. En revanche, on l'utilisera comme langage de programmation principal qui appellera les diffrentes tches.
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Mmoire RS Comparaisons
Oprations numriques
oprations logiques
Compteurs
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Dtection de Fronts
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Appel & Synchronisation de programmes en CFC :
Bloc Fonctionnel G1 :
Programme Principal PLC_PRG :
Bloc Fonctionnel G2 :
tapes de synchronisation
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Bloc Fonctionnel G1 : Dclaration des variables d' E/S
Bloc Fonctionnel G2 : Dclaration des variables d' E/S
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Echange de donnes entre blocs fonctionnels :
Les variables d'tapes peuvent tre changes entre plusieurs blocs fonctionnels* programms en langage SFC. Pour utiliser la variable d'tape d'un bloc SFC, la syntaxe suivante est utilise :
'PLC_PRG' . 'nom d'appel du bloc' . 'nom de l'tape' . X
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III / Programmation des API Schneider M340 sous Unity
Prsentation du contrleur M-340 :
La srie M-340 reprsente le segment milieu de gamme des API Schneider, de dernire gnration. Ces API sont adapts aux systmes automatiss de moyenne taille, et aux grosses installations systme de contrle / commande possdant une architecture dcentralise.
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Au matriel, l'architecture est modulaire, Schneider propose diffrentes cartes d'E/S adaptes aux besoins industriels (Sorties relayes ou non, cartes analogiques configurables en 0-10V / 4-20 mA etc...). Du point de vue communication, Sschneider prconise: - Le bus ASI pour le niveau terrain - CanOpen pour le niveau Cellule / Machine - Modbus-TCP pour la supervision On pourra donc videmment mettre en uvre ces protocoles en choisissant les CPU et coupleurs adaptes. Le modle de CPU utilis en TP: P34 2020 offre: - 1 port Modbus RTU (RS485) pouvant tre configur en matre ou esclave - 1 port Ethernet, pour les communications Modbus TCP, l'accs au serveur Web intgr, le chargement des programmes.
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Adressage des donnes :
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Organisation du projet sous Unity :
Interfaces de communication Cartes d'E/S
Dclaration des variables
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Le programme est organis en diffrentes Sections, rparties en 2 catgories: - Les tches. Elles sont au nombre de 2 pour les M-340.
1 / La tche MAST(Master): Il s'agit de la tche matre, elle correspond au programme principal. Elle peut tre appele soit de faon cyclique (cas courant), soit priodique c'est dire que sa dure d'xcution doit tre matrise. La tche MAST peut comporter plusieurs sous programmes, dans diffrents langage; en revanche elle est la seule pouvoir contenir du grafcet. 2 / La tche FAST: Il s'agit d'une tche dite rapide, qui va tre appele priodiquement, selon une dure dfinir. L'appel de cette tche correspond une interruption (au sens C) de la tche matre.
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Langages de Programmation :
On retrouve les 5 langages CEI danss Unity : IL, ST, FBS, LD et SFC.
De nombreuses bibliothques viennent faciliter la programmation, notamment pour les calculs et fonctions d'automatisation courantes. Enfin, un module optionnel d'Unity permet de crer des fonctions en langage C.
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IV / Programmation des API Siemens S7300 sous Step7
Prsentation du contrleur S7315-F 2PN/DP:
Il s'agit d'une CPU place dans le segment haut de gamme des API Siemens. Elle prsente la particularit d'intgrer des fonctions de scurit, ce qui dispense de l'utilisation d'un automate de scurit supplmentaire, pour les process obissant ce type de normes. Du point de vue communication, Siemens prconise: - ASI pour les capteurs/actionneurs - ProfiBUS et ProfiNet pour les autres niveaux
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Adressage des donnes :
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Organisation du projet sous Step7 :
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Le programme est organis Blocs:
1 / OB.. (Organisation Blocs): Ce sont des programmes appels implicitement, de faon, cyclique, priodique ou encore sur vnements OB1 correspond au programme principal, ou encore la tche matre. Ce bloque est appel chaque cycle automate, et sera charg de l'appel des ventuels sous-programmes. Il ne peut pas contenir de grafcet. 2 / FB.. Function Blocs): Il s'agit de fonctions appeles par un autre bloc, auxquelles peuvent tre associes des donnes (DB..).
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Langages de Programmation :
On retrouve certains langages CEI sous Step7, cependant les noms utiliss diffrent de la norme:
FBD LOG SFC GRAPH LD CONT
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