Commande aleatoire du convertisseur Buck-Boost

triphase a prelevement sinusodal du courant

Youssef Touzani

To cite this version:

Youssef Touzani. Commande aleatoire du convertisseur Buck-Boost triphase a prelevement
sinusodal du courant. Traitement du signal et de limage. Universite Blaise Pascal - Clermont-
Ferrand II, 2006. Francais. .

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N dOrdre : D.U : 1662
N EDSPIC : 346

UNIVERSIT BLAISE PASCAL

(U.F.R de Recherche Scientifique et Technique)

COLE DOCTORALE DES SCIENCES POUR LINGNIEUR

THESE
Prsente Par

Youssef TOUZANI
Ingnieur Polytech' Marseille

pour obtenir le grade de

DOCTEUR DUNIVERSITE
Spcialit : Electronique et systmes

Commande alatoire du convertisseur Buck-Boost triphas

prlvement sinusodal du courant

Soutenue publiquement le 10 juillet 2006 devant le jury :

Prsident Rapporteur : Christian VOLLAIRE MCF HDR Ecole Centrale de Lyon

Rapporteur : Patrick CHI-KWONG LUK Cranfield University Royaume Uni
Examinateur : Philippe MAHEY Professeur Universit Blaise Pascal
Examinateur : Michel DHOME Professeur Univesit Blaise Pascal
Directeurs de thse : Khalil EL KHAMLICHI DRISSI Professeur Universit Blaise Pascal
Alain LAURENT Professeur Universit Blaise Pascal
A mes Parents
A Salma
 Remerciements

A travers ce mmoire de thse, je remercie vivement le conseil gnral de lAllier de

mavoir octroy une bourse pour prparer ce travail.

Je tiens exprimer mes sincres remerciements Monsieur Christian VOLLAIRE,

Matre de confrences habilit diriger des recherches de lEcole Centrale de Lyon et
Monsieur Patrick CHI-KWONG LUK, Professeur l'Universit de Cranfield, pour mavoir
fait lhonneur de rapporter sur ce mmoire. Je les remercie tous les deux pour lattention et
lintrt quils ont port mon travail.

Je ritre mes remerciements Monsieur Christian VOLLAIRE pour lhonneur quil

ma fait de prsider le jury de cette thse.

Jadresse galement mes remerciements Monsieur Philippe MAHEY, Professeur

lUniversit Blaise Pascal, pour avoir accept d'examiner ce travail.

Que Monsieur Michel DHOME, Professeur lUniversit Blaise Pascal, trouve ici ma
profonde reconnaissance pour avoir accept de faire partie de ce jury.

Je risque de ne jamais trouver les mots justes pour exprimer ma reconnaissance mon
directeur de thse Monsieur Khalil EL KHAMLICHI DRISSI, Professeur lUniversit
Blaise Pascal. Je le remercie pour son aide constante dans la phase finale de ce travail, pour
ses marques de soutien des moments importants, pour ses conseils prcieux et pour son
amiti.

Je remercie galement Monsieur Alain LAURENT, Professeur lUniversit Blaise

Pascal, pour mavoir accueilli au Laboratoire d'Electrotechnique de Montluon et propos ce
sujet de thse.

Je remercie mes ex collgues de bureau Nadia, Fulbert et David qui mont soutenu
pendant le droulement de ma thse.

Enfin, je ne saurais oublier mon pouse et mes parents qui mont apport soutien est
encouragement durant toutes ces annes.
 Table de matires

Table de matires
Introduction gnrale............................................................................................................................ 5

Chapitre 1 : Etat de lart

Introduction........................................................................................................................................................... 9

I. La pollution harmonique .................................................................................................................................. 9

I.1. Principales charges polluantes .................................................................................................................... 9
I.2. Les effets de la pollution harmonique ....................................................................................................... 10
I.2.1. La ncessit de surdimensionner les quipements ............................................................................. 10
I.2.2. La dgradation de la qualit de la tension disponible sur le rseau .................................................... 11
I.2.3. Le vieillissement prmatur du matriel ............................................................................................ 11
I.2.4. Le dysfonctionnement de certains dispositifs de tlcommande........................................................ 12
I.2.5. Les problmes de rsonances sur les bancs de condensateurs............................................................ 12
I.3. Rglementations et normes ........................................................................................................................ 12
I.4. Rduction de la pollution harmonique ....................................................................................................... 13
I.4.1. Transformateur secondaire zig-zag.................................................................................................. 14
I.4.2. Transformateur plusieurs secondaires ............................................................................................. 14
I.4.3. Le filtrage passif................................................................................................................................. 16
I.4.4. Le filtrage actif ................................................................................................................................... 16
I.4.5. Le redressement avec prlvement sinusodal du courant (PFC) ....................................................... 18

II. Convertisseur AC/DC prlvement sinusodal ......................................................................................... 19

II.1. Redresseurs lvateurs ............................................................................................................................. 19
II.1.1. Pont PD3 suivi dun hacheur parallle.............................................................................................. 19
II.1.2. Pont PD3 suivi dun hacheur deux interrupteurs............................................................................ 20
II.1.3. Redresseur Boost trois niveaux (Redresseur VIENNA) ................................................................... 20
II.1.4. Redresseur Boost rversible en courant ............................................................................................ 21
II.2. Redresseurs abaisseurs............................................................................................................................. 22
II.2.1. Pont PD3 suivi dun hacheur srie .................................................................................................... 22
II.2.2. Redresseur Buck (3 interrupteurs IGBT) .......................................................................................... 23
II.2.3. Redresseur Buck (6 IGBT) ............................................................................................................... 23
II.3. Redresseurs abaisseurs/lvateurs ........................................................................................................... 24
II.3.1. Redresseur VIENNA avec stockage intermdiaire de lnergie ....................................................... 24
II.3.2. Redresseur Buck-Boost rversible .................................................................................................... 25
II.4. Fiabilit des convertisseurs prlvement sinusodal ............................................................................. 26

III. Techniques de modulation ........................................................................................................................... 27

III.1. Modulation MLI ...................................................................................................................................... 28
III.2. MLI vectorielle ........................................................................................................................................ 29
III.3. Modulation dcoupage alatoire.......................................................................................................... 30
III.3.1. Random switching (RS)................................................................................................................... 31
III.3.2. Random Pulse Position (RPP) ......................................................................................................... 32
III.3.3. Randomized Carrier Frequency Modulation (RCFM)..................................................................... 32

IV. Convertisseur tudi : dfinition du cahier des charges............................................................................ 34

IV.1. Structure tudie...................................................................................................................................... 34
IV.2. Cahier des charges .................................................................................................................................. 35
 Table de matires

IV.3. Mthodes et outils.................................................................................................................................... 36

Conclusion ........................................................................................................................................................... 37

Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

Introduction......................................................................................................................................................... 39

I. Description du convertisseur .......................................................................................................................... 39

I.1. Fonctionnement en mode redresseur MLI ................................................................................................. 40
I.2. Fonctionnement en mode onduleur non autonome .................................................................................... 43

II. La commande des IGBT................................................................................................................................ 46

II.1. Les fonctions de modulation du convertisseur.......................................................................................... 46
II.2. Adaptation des signaux de commande...................................................................................................... 48
II.3. Modlisation du convertisseur.................................................................................................................. 49

III. Dimensionnement du circuit de puissance ................................................................................................. 53

III.1. Linductance de ligne Lac ....................................................................................................................... 53
III.2. Circuit de dcouplage (Cc et Ldc) et le condensateur de sortie (Cdc).................................................... 55

IV. Modlisation du systme dasservissement................................................................................................. 59

IV.1. Dimensionnement de la boucle dasservissement en courant.................................................................. 60
IV.2. Dimensionnement de la boucle dasservissement de la tension de sortie................................................ 64
IV.3. La boucle Feed-Forward du courant de charge...................................................................................... 70
IV.4. Systme de commande du convertisseur.................................................................................................. 72

Conclusion ........................................................................................................................................................... 73

Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

Introduction......................................................................................................................................................... 75

I. La gnration des priodes alatoires ............................................................................................................ 75

I.1. La fonction "densit de probabilit" .......................................................................................................... 75
I.2. Choix de la densit de probabilit adquate notre tude ........................................................................ 77
I.2.1. Implmentation du gnrateur de priodes alatoires ........................................................................ 77
I.2.2. Niveau dattnuation souhait de la densit spectrale du courant ...................................................... 78

II. Analyse de la modulation RCFM.................................................................................................................. 78

II.1. Modlisation de la fonction de modulation Ha ......................................................................................... 80
II.2. Modlisation de la fonction Han ................................................................................................................ 83
II.3. Analyse spectrale de la RCFM ................................................................................................................. 85
II.3.1. La fonction dautocorrlation............................................................................................................ 86
II.3.2. La fonction dautocorrlation partielle.............................................................................................. 87
II.3.3. Evaluation de la densit spectrale de puissance ................................................................................ 89

III. Choix de lintervalle des frquences alatoires .......................................................................................... 94

III.1. Effet de la RCFM en haute frquence ..................................................................................................... 94
III.2. Effet de la RCFM en basse frquence ..................................................................................................... 99
 Table de matires

Conclusion ......................................................................................................................................................... 100

Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase et de la tension de sortie

Introduction....................................................................................................................................................... 103

I. Principe de la reconstruction des signaux ................................................................................................... 103

II. Reconstruction du courant de phase .......................................................................................................... 106

II.1. Estimation des courants la fin de chaque demi priode de dcoupage................................................ 106
II.2. Estimation des courants la transition entre deux vecteurs actifs......................................................... 107
II.3. Contraintes dimplmentation de lestimateur du courant de phase ...................................................... 109
II.3.1. Correction des vecteurs actifs ......................................................................................................... 112
II.3.2. Correction de la trajectoire du courant............................................................................................ 114
II.4. Constructeur observateur dtat.......................................................................................................... 116

III. Reconstruction de la tension de sortie ...................................................................................................... 119

III.1. Mthode de reconstruction directe ........................................................................................................ 119
III.2. Reconstruction de la tension par observateur dtat............................................................................. 120
III.3. Contraintes dimplmentation de lestimateur de la tension de sortie .................................................. 121

IV. Influence du dcoupage alatoire .............................................................................................................. 123

IV.1. Cas de la modulation RCFM distribution continue ............................................................................ 123
IV.2. Cas de la modulation RCFM distribution discrte ............................................................................. 125

V. Algorithmes de reconstruction .................................................................................................................... 126

Conclusion ......................................................................................................................................................... 130

Chapitre 5 : Etude exprimentale et par simulation de larchitecture de commande

Introduction....................................................................................................................................................... 132

I. Etude exprimentale de la RCFM................................................................................................................ 132

I.1. Outils numriques destimation de la PSD .............................................................................................. 132
I.1.1. Le signal alatoire analys ............................................................................................................... 134
I.1.2. La mthode "Periodogram" .............................................................................................................. 135
I.1.3. La mthode de Welch....................................................................................................................... 136
I.1.4. Mthode Multitaper.......................................................................................................................... 139
I.2. Validation exprimentale de ltude thorique de la RCFM.................................................................... 142
I.2.1. Maquette exprimentale ................................................................................................................... 142
I.2.2. Rsultats exprimentaux .................................................................................................................. 146

II. Simulations ................................................................................................................................................... 148

II.1. Modle de simulation de larchitecture dveloppe ............................................................................... 150
II.2. Rsultats de simulation ........................................................................................................................... 153
II.3. Procdure de mise sous tension.............................................................................................................. 155
II.4. Analyse spectrale du courant de phase................................................................................................... 156

III. Etude exprimentale du systme de commande....................................................................................... 159

III.1. Mesure du temps dexcution de lalgorithme de commande................................................................ 159
 Table de matires

III.1.1. Prsentation du DSP "TMS320LF2407" ....................................................................................... 159

III.1.2. Temps dexcution de lalgorithme de commande ........................................................................ 161
III.2. Influence des contraintes exprimentales.............................................................................................. 164

Conclusion ......................................................................................................................................................... 167

Conclusion gnrale .......................................................................................................................... 168

Bibliographie...................................................................................................................................... 171

ANNEXE -A- ..................................................................................................................................... 181

ANNEXE -B-...................................................................................................................................... 184

 Introduction gnrale

Introduction gnrale

Les distributeurs dnergie lectrique sefforcent de fournir un produit de qualit caractris

par un systme triphas quilibr de tensions sinusodales. Cependant, vu la prolifration
dquipements caractristiques courant / tension non linaires, la distorsion harmonique de
londe de tension prend de plus en plus dampleur. Cest le cas notamment dquipements
convertisseurs statiques (redresseurs, gradateurs et cycloconvertisseurs) qui ont la proprit
dinjecter des courants non sinusodaux dans le rseau dalimentation. Les redresseurs diode
tant lune des premires sources des perturbations harmoniques, la conception de redresseurs
dont le courant en entre est asservi une sinusode, prsente la solution la mieux adapte
pour respecter les contraintes normatives.

Jusqu prsent, de nombreux redresseurs prlvement sinusodal du courant ont t

proposs et tudis [KOL-99] [MAO-97] [SIN-00]. En triphas, le redresseur Boost
prlvement sinusodal est de loin le plus utilis et a fait lobjet de plusieurs travaux de
recherche [HAB-93] [LEE-00] [MAL-01]. Toutefois, la proprit dlvateur de tension pose
des problmes lors de la mise sous tension et lors du changement de consigne de la tension
continue. Afin de contourner ces limites, la solution est dintercaler un circuit de stockage
intermdiaire commandable, entre le pont triphas et la charge [SHI-02] [KIK-02]. Ce circuit
de stockage intermdiaire est, dans la plupart des cas, un hacheur abaisseur lvateur de la
tension continue. Linconvnient de cette solution est quelle augmente le cot du
convertisseur et dtriore sa fiabilit. Le travail prsent dans ce mmoire de thse, concerne
la mise en place dune architecture de commande dun redresseur Cuk triphas, rversible et
prlvement sinusodal. Lobjectif est de rduire le cot associ aux capteurs tout en
amliorant la fiabilit, le rendement et la qualit CEM du convertisseur, afin daboutir une
structure susceptible de concurrencer le redresseur Boost triphas prlvement sinusodal.
Pour amliorer la qualit du convertisseur, nous tudions une autre modulation pour
remplacer la modulation MLI classique, afin dattnuer le spectre du courant sans dtriorer le
fondamental. En loccurrence la modulation frquence alatoire RPWM.

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 Introduction gnrale

Ce travail de thse sinscrit dans la thmatique de recherche visant concevoir des

convertisseurs propres. Ce mmoire, comportant cinq chapitres, est organis de la faon
suivante :

Dans le premier chapitre, aprs un bref rappel de la pollution harmonique, de ses effets ainsi
que des normes en vigueur, les solutions existantes pour minimiser cette pollution sont
prsentes. En outre, une tude comparative des diffrentes familles des redresseurs
prlvement sinusodal, des contraintes lies leur fiabilit et des diffrentes techniques de
modulation susceptibles de rduire les harmoniques et amliorer leur qualit de point de vue
de la compatibilit lectromagntique sont dveloppes.

Le deuxime chapitre est consacr la prsentation de la structure tudie et de tous les

paramtres permettant de modliser les diffrentes fonctionnalits de cette structure. Dans ce
chapitre, nous nous intressons galement au dimensionnement des circuits de puissance et de
commande. Ce dimensionnement traduit la complexit de la structure tudie par rapport aux
structures classiques (Boost), que ce soit du point de vue linarit, stabilit ou comportement
dynamique. Larchitecture de commande dveloppe dans ce mmoire utilise les boucles
dasservissement dimensionnes dans ce chapitre, mais avec des informations sur les sorties
reconstruites en interne. Ainsi, en rduisant considrablement le nombre des capteurs, nous
matrisons le cot du convertisseur.

Lanalyse de la technique de modulation utilise, fait lobjet du troisime chapitre. Comme

nous lavons signal au dbut de cette introduction, la MLI est remplace par une modulation
frquence alatoire. Dans ce chapitre nous tudions thoriquement leffet de cette
modulation sur le convertisseur Cuk rversible, en fonction des frquences alatoires utilises.
Nous nous intressons plus particulirement au courant de phase. Llaboration dune
fonction mathmatique dont le comportement spectral traduit celui du courant de phase
reprsente la premire tape de notre analyse. Pour valuer la densit spectrale de puissance
de cette fonction, nous avons dvelopp une mthode utilisant un chantillonnage alatoire
correspondant aux priodes de dcoupage relles. Lobjectif de cette tude est de prvoir le
comportement du courant de phase avant limplmentation relle de la modulation
frquence alatoire dans le convertisseur.

Dans le quatrime chapitre, nous prsentons la dmarche de conception dune architecture du

convertisseur Cuk saffranchissant des capteurs de courant alternatif, et rduisant le nombre

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 Introduction gnrale

total des capteurs utiliss dans le systme de commande. Cette architecture est caractrise
par des algorithmes de reconstruction des diffrents signaux dans un environnement temps
rel, et avec des contraintes lies aux variations alatoires de la modulation. Cet
environnement et ces contraintes imposent la prcision et la robustesse des mthodes et
techniques utilises dune part, et la rapidit dexcution des instructions dautre part. Ce
compromis est le critre principal du choix des mthodes retenues dans cette architecture de
commande.

Pour finir, le chapitre 5 prsente ltude de larchitecture de commande par exprimentation et

simulation. Dans un premier temps, les rsultats thoriques de lanalyse de la modulation
frquence alatoire sont confronts aux rsultats exprimentaux. Dans un deuxime temps, un
modle de simulation incluant des contraintes exprimentales est mis en uvre. Les
contraintes exprimentales dont nous tenons compte, sont les suivantes : tension rseau non
parfaite, quantification des signaux mesurs et le retard d au temps dexcution de
lalgorithme de commande et llectronique de pilotage du circuit de puissance. Viennent
ensuite la prsentation des rsultats de simulation et lanalyse spectrale du courant de phase
rsultant ; les commentaires qui leur sont inhrents sont ensuite dvelopps.

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 Chapitre 1 : Etat de lart

Chapitre 1 : Etat de lart

Introduction........................................................................................................................................................... 9

I. La pollution harmonique .................................................................................................................................. 9

I.1. Principales charges polluantes.................................................................................................................... 9
I.2. Les effets de la pollution harmonique ........................................................................................................ 10
I.2.1. La ncessit de surdimensionner les quipements ............................................................................. 10
I.2.2. La dgradation de la qualit de la tension disponible sur le rseau .................................................... 11
I.2.3. Le vieillissement prmatur du matriel ............................................................................................ 11
I.2.4. Le dysfonctionnement de certains dispositifs de tlcommande........................................................ 12
I.2.5. Les problmes de rsonances sur les bancs de condensateurs............................................................ 12
I.3. Rglementations et normes ........................................................................................................................ 12
I.4. Rduction de la pollution harmonique....................................................................................................... 13
I.4.1. Transformateur secondaire zig-zag ................................................................................................. 14
I.4.2. Transformateur plusieurs secondaires ............................................................................................. 14
I.4.3. Le filtrage passif................................................................................................................................. 16
I.4.4. Le filtrage actif................................................................................................................................... 16
I.4.5. Le redressement avec prlvement sinusodal du courant (PFC)....................................................... 18

II. Convertisseur AC/DC prlvement sinusodal......................................................................................... 19

II.1. Redresseurs lvateurs ............................................................................................................................. 19
II.1.1. Pont PD3 suivi dun hacheur parallle.............................................................................................. 19
II.1.2. Pont PD3 suivi dun hacheur deux interrupteurs............................................................................ 20
II.1.3. Redresseur Boost trois niveaux (Redresseur VIENNA) ................................................................... 20
II.1.4. Redresseur Boost rversible en courant ............................................................................................ 21
II.2. Redresseurs abaisseurs ............................................................................................................................ 22
II.2.1. Pont PD3 suivi dun hacheur srie.................................................................................................... 22
II.2.2. Redresseur Buck (3 interrupteurs IGBT) .......................................................................................... 23
II.2.3. Redresseur Buck (6 IGBT) ............................................................................................................... 23
II.3. Redresseurs abaisseurs/lvateurs ........................................................................................................... 24
II.3.1. Redresseur VIENNA avec stockage intermdiaire de lnergie ....................................................... 24
II.3.2. Redresseur Buck-Boost rversible.................................................................................................... 25
II.4. Fiabilit des convertisseurs prlvement sinusodal ............................................................................. 26

III. Techniques de modulation........................................................................................................................... 27

III.1. Modulation MLI ...................................................................................................................................... 28
III.2. MLI vectorielle ........................................................................................................................................ 29
III.3. Modulation dcoupage alatoire.......................................................................................................... 30
III.3.1. Random switching (RS) .................................................................................................................. 31
III.3.2. Random Pulse Position (RPP) ......................................................................................................... 32
III.3.3. Randomized Carrier Frequency Modulation (RCFM)..................................................................... 32

IV. Convertisseur tudi : dfinition du cahier des charges............................................................................ 34

IV.1. Structure tudie...................................................................................................................................... 34
IV.2. Cahier des charges.................................................................................................................................. 35
IV.3. Mthodes et outils.................................................................................................................................... 36

Conclusion ........................................................................................................................................................... 37

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 Chapitre 1 : Etat de lart

Chapitre 1 : Etat de lart

Introduction

Au cours des dix dernires annes, on a assist une multiplication des convertisseurs
dnergie lectrique raccords au rseau de distribution. Ces charges non linaires absorbent
des courants non sinusodaux et les courants perturbateurs (harmoniques) de telles charges
sont lorigine de distorsions sur londe de tension au travers de limpdance de court-circuit
au point de raccordement. Cest cette pollution harmonique des rseaux, qui remet donc en
cause leur aptitude dlivrer une tension sinusodale quelle que soit la forme du courant
absorb par la charge.
Plusieurs solutions existent pour lutter contre cette pollution harmonique. Le redressement
correction de facteur de puissance dispos en srie avec le convertisseur incrimin et le
filtrage actif plac en parallle avec le convertisseur polluant. Ces deux solutions permettent
de limiter la pollution harmonique la source.
Aprs une brve description de la pollution harmonique, des nuisances occasionnes par le
raccordement des charges non linaires au rseau, et des solutions pour lutter contre cette
pollution, nous prsenterons dans ce chapitre les diffrentes topologies des convertisseurs
prlvement sinusodal du courant. Nous voquerons ensuite les contraintes de fiabilit lies
ce type de convertisseurs. Nous rappellerons les diffrentes techniques de modulation
susceptibles dtre utilises par les convertisseurs prlvement sinusodal, ainsi que les
possibilits quelles offrent pour amliorer la qualit de ces convertisseurs du point de vue de
la compatibilit lectromagntique. Nous terminerons par une brve prsentation des objectifs
de notre tude ainsi que des outils utiliss.

I. La pollution harmonique
I.1. Principales charges polluantes

Outre les machines et les transformateurs, les sources principales de la pollution harmonique
ont pour origine les charges non linaires, principalement les fours arc (en ce qui concerne
les fortes puissances) et les convertisseurs d'nergie. On qualifie de charges non linaires des

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 Chapitre 1 : Etat de lart

charges qui absorbent un courant non sinusodal, donc des courants harmoniques, mme
lorsquelles sont alimentes par des tensions parfaitement sinusodales.
Les convertisseurs statiques sont les plus reprsentatifs de ces charges en terme de puissance
dformante gnre :

- Les montages gradateurs, que ce soit pour les entranements faible puissance, pour les
systmes dclairage et de chauffage ou pour les systmes de conduite des rseaux.
- Les redresseurs de tension diodes ou thyristors, prsents dans la mtallurgie ou encore
dans les variateurs de vitesse.
- Les redresseurs de courant diodes avec filtrage capacitif, prsents dans les alimentations
des ordinateurs ou des tlviseurs.

A titre dexemple, la forme donde et le spectre du courant absorb par un redresseur triphas
diodes sont prsents sur la figure I.1.1.

Pont diodes Forme donde du courant Spectre du courant

Ia[A] Ia[A]
30 17,50

15,00
20

12,50
10

10,00
0
7,50

-10
5,00

-20
2,50

-30 0,00
0 10 20 30 40 50 60 0,00 0,50 1,00 1,50 2,00

Temps [ms] Frquence [kHz]

Figure I.1.1 : Exemple de charge polluante

I.2. Les effets de la pollution harmonique [SUB-90]

I.2.1. La ncessit de surdimensionner les quipements

Comme le fondamental du courant, les harmoniques participent leffet Joule dans tous les
conducteurs et imposent donc un surdimensionnement des cbles et des lignes, ce qui se
traduit, pour un rseau national, par des quantits leves de matriaux supplmentaires.
Lorsque les conducteurs ne sont pas dimensionns en consquence, la circulation
dharmoniques de courant conduit irrmdiablement une surchauffe. Ainsi, pour les
installations triphases, lexistence dharmoniques de courant peut dans certains cas conduire
la circulation dun courant efficace dans le fil du neutre suprieur au courant dans chaque
phase. De ce fait, section gale, la puissance dissipe par effet Joule dans le fil du neutre
peut atteindre jusqu trois fois celle dun fil de phase. Le problme est souvent aggrav par le

- 10 / 188 -
 Chapitre 1 : Etat de lart

fait que la section du fil du neutre est gnralement plus petite que celle des fils de phase, car
en rgime sinusodal le neutre ne conduit que les courants dus au dsquilibre entre les
phases.
Plus gnralement et indpendamment de leffet Joule, les effets des courants harmoniques
doivent tre pris en considration au niveau du dimensionnement de chaque appareil, voire de
chaque composant [TOL-96]. Prenons, titre dexemple le redresseur diodes de la figure
I.1.1, le choix des diodes constituant le pont ne peut tre guid par de simple considrations
sur la puissance active dlivre par le redresseur. En effet, ce type de convertisseur est connu
pour prlever des pics de courant sur le rseau lectrique. Une contrainte forte lors du choix
des diodes : elles doivent tre dimensionnes pour supporter ces pics de courant.

I.2.2. La dgradation de la qualit de la tension disponible sur le rseau

Les harmoniques de courants crent des harmoniques de tension du fait de limpdance
(principalement inductive) du rseau. Les harmoniques du courant ont donc des effets
potentiels sur tous les dispositifs connects au rseau. Les harmoniques de tension peuvent
notamment avoir des effets dsastreux sur les filtres passifs anti-harmoniques des installations
industrielles. On peut aussi observer des couples oscillatoires dans les machines tournantes
connectes directement sur le rseau.

I.2.3. Le vieillissement prmatur du matriel

Cest un effet long terme des harmoniques de courant. Ce vieillissement prmatur concerne
diffrentes catgories de matriel, principalement les condensateurs de compensation de
lnergie ractive et les conducteurs de neutre. On observe notamment, une usure acclre
des conducteurs et des composants traverss par les courants dforms et soumis un
chauffement non prvu, et la dgradation des isolants soumis des surtensions. Les effets
long terme de la pollution harmonique ne se manifestent pas uniquement sur les lments
lectriques. Ainsi, dans le cas des machines tournantes connectes directement au rseau, les
couples oscillatoires gnrs par les harmoniques contribuent au vieillissement des lments
mcaniques (roulements, rducteurs, ). Plus gnralement, les harmoniques de courant sont
lorigine defforts lectrodynamiques non prvus et participant lusure prmature des
lments mcaniques [SUB-90].

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 Chapitre 1 : Etat de lart

I.2.4. Le dysfonctionnement de certains dispositifs de tlcommande

Sur les rseaux de distribution dnergie (EDF, rseaux ferroviaires) circulent non seulement
un courant fondamental assurant le transfert de la puissance lectrique mais aussi des signaux
de tlcommande ou de signalisation sous la forme de courants sinusodaux de faible
amplitude et de frquence suprieure la frquence fondamentale. Les courants harmoniques
gnrs par les dispositifs de puissance peuvent leurrer les dispositifs de tlcommande et de
signalisation et conduire des informations errones ou des disfonctionnements. Afin de
pallier ces problmes, les signaux de tlcommande et de signalisation sont gnralement
transmis des frquences qui ne sont pas multiples de la frquence rseau (175 Hz par
exemple pour les signaux de tlcommande EDF) [CHE-00]. Ainsi aucun des harmoniques
nest sens interfrer avec les signaux de tlcommande. Nanmoins cette parade nest pas
toujours efficace car des phnomnes dinter modulation peuvent rinjecter des perturbations
lies aux harmoniques de courant dans la bande des signaux de tlcommande. Dans le
domaine de la traction ferroviaire, ces phnomnes dinter modulation doivent tre pris en
compte sur les rseaux dalimentation des motrices lectriques, car les signaux de
tlcommande sont gnralement lis des impratifs de scurit.

I.2.5. Les problmes de rsonances sur les bancs de condensateurs

Les bancs de condensateurs de compensation dnergie ractive des installations industrielles
constituent des circuits rsonants LC avec les inductances des lignes de distribution et des
transformateurs. On peut donc en prsence dharmoniques de courant observer lapparition de
tensions harmoniques trs importantes conduisant la destruction des quipements.
Cette liste nest pas exhaustive, car les problmes rencontrs peuvent tre extrmement varis
(bruits acoustiques sur les appareils HI-FI [TOL-96], bruits acoustiques dans les ballasts des
clairages fluorescents [TOL-96], vibration et bruits acoustiques dans les moteurs, les
inductances et les transformateurs [TOL-96], mauvaise qualit dimage sur les tlviseurs et
les moniteurs, interfrence avec certains dispositifs de tlcommunication, etc.).

I.3. Rglementations et normes

Le niveau des perturbations lectriques engendres par les appareils lectriques sur le rseau
basse tension peut tre qualifi laide du facteur de puissance, du spectre du courant absorb
et du spectre des ondes lectromagntiques rayonnes. Le facteur de puissance permet
destimer la puissance apparente transite par lappareil, qui peut tre plus grande que la
puissance active consomme (Annexe -A-).

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 Chapitre 1 : Etat de lart

Depuis le 5 aot 1995, la norme europenne EN 61000-3-2 [NOR-95], qui traite de la

limitation des courants harmoniques injects dans le secteur par les appareils lectriques, est
entre en vigueur. Elle dfinit les limites des harmoniques du courant qui peuvent tre
produits par ces appareils (consommation infrieure 16A par phase). Cette limitation a
introduit une classification des appareils de la manire suivante :
Classe A : Appareil triphas quilibr et tout autre appareil lexception de ceux qui sont
indiqus dans lune des classes suivantes.

Classe B : Outils portatifs (outils lectriques tenus la main pendant leur fonctionnement
normal et utiliss pendant une courte priode uniquement).

Classe C : Appareil dclairage y compris les dispositifs variateurs de lumire.

Classe D : Appareil ayant un courant dentre "forme donde spciale" et dont la

puissance active est infrieure 600W.
Dans notre cas, compte tenu de la puissance pour laquelle le convertisseur tudi sera
dimensionn, cest la classe A qui spcifiera la limitation des courants harmoniques. Les
valeurs limites pour les appareils de classe A sont donnes dans le tableau I.1.1.

Rang dharmonique Courant harmonique maximal autoris

n A (eff)
Harmoniques impairs
3 2.30
5 1.14
7 0.77
9 0.40
11 0.33
13 0.21
15 n 39 0.15*15/n
Harmoniques pairs
2 1.08
4 0.43
6 0.30
8 n 40 0.23*8/n

Tableau 1.1 : Limites pour les missions des courants harmoniques (EN 61000-3-2)

I.4. Rduction de la pollution harmonique

Bien au-del des contraintes normatives, nous avons vu que la minimisation des perturbations
harmoniques au sein dun dispositif lectrique vite un surdimensionnement, permet une
augmentation de sa fiabilit, une rduction de sa fatigue mcanique et une discrtion

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 Chapitre 1 : Etat de lart

acoustique Pour pallier les problmes gnrs par les convertisseurs et notamment la
production dharmoniques, plusieurs solutions peuvent tre envisages : les solutions
traditionnelles reposent sur des composants passifs (inductances, condensateurs,
transformateurs) [SO-96], et les nouvelles solutions reposent sur des dispositifs actifs (filtres
actifs, redresseurs absorption sinusodale des courants) [SO-96] [SAN-03].

I.4.1. Transformateur secondaire zig-zag

Lutilisation dun couplage zig-zag au secondaire (figure I.1.2) permet dviter le transfert de
la composante homopolaire (harmonique de rang 3n, n entier naturel) au primaire. Elle est
bien adapte au cas de charges non linaires du type redresseurs de courant et gradateurs, dont
le contenu harmonique homopolaire est statistiquement trs lev [SO-96].

Figure I.1.2 : Transformateur Yz

I.4.2. Transformateur plusieurs secondaires

Un autre exemple est lutilisation de transformateur ou autotransformateur avec plusieurs

secondaires dphass. Le plus connu de ces montages, reprsent sur la figure I.1.3, est le
redresseur constitu de deux ponts thyristors aliments par un transformateur deux
secondaires dont lun est en toile et lautre en triangle. Ainsi, les deux ponts sont aliments
par des systmes de tensions dcales de 30 entre elles. Cette approche est base sur le fait
que le courant dentre de chaque pont est form de crneaux positifs de largeurs 2/3 suivi
/3 plus loin de crneaux ngatifs de mme largeur [XU-94]. Sous la condition que les
redresseurs fournissent des courants continus identiques, il y a recombinaison des courants
harmoniques au primaire du transformateur : les harmoniques de rang 6n 1 (n entier naturel
impair) sont limins. Les premiers harmoniques limins par lutilisation du pont
dodcaphas sont les harmoniques de rang 5 et 7 (n = 1) qui ont les amplitudes les plus
grandes. Les premiers harmoniques prsents sont le 11 et le 13. La forme du courant rsultant
au primaire, reprsente sur la figure I.1.4, dont le contenu harmonique ne comporte plus que
des harmoniques de rang 12n 1 (n entier naturel impair) est beaucoup plus proche dune

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 Chapitre 1 : Etat de lart

sinusode que le courant obtenu avec un seul redresseur. Grce ce montage, on repousse le
rang du premier harmonique prsent sur le rseau, ce qui constitue une solution la rduction
du taux de distorsion harmonique.
Il est possible dtendre cette proprit : en augmentant le nombre de redresseurs et le nombre
de secondaires du transformateur avec des dphasages relatifs appropris, dautres
harmoniques de courant peuvent tre limins. Ainsi, lassociation de 3 redresseurs connects
avec des phases dcales deux deux de 20 donne un courant 18 niveaux. C'est--dire que
seuls restent les harmoniques de rang 18n 1. Lassociation de 4 redresseurs connects avec
des phases dcales deux deux de 15 donne un courant 24 niveaux.

Figure I.1.3 : Schma de principe dun redresseur 2 ponts dcals

1
Is1 /Io [A]
0

-1

1
Is ' 1 / Io [A]
0

-1

1
Ip1 /Io [A]
0

-1
0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Temps [s]

Figure I.1.4 : Forme donde des courants absorbs aux secondaires

et rsultante au primaire

Cette solution est intressante dans la mesure o elle permet de rduire le contenu spectral des
courants de charge et donc dobtenir des taux de distorsion harmonique en courant
relativement faibles. En revanche, ces montages sont complexes et onreux. Leur utilisation

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 Chapitre 1 : Etat de lart

se cantonne donc aux redresseurs de trs fortes puissances. A titre dexemple, llectrolyse de
laluminium qui fait appel des puissances de plusieurs MW utilise des montages allant
jusqu 72 phases [GUF-00].

I.4.3. Le filtrage passif

Il sagit gnralement de circuits LC placs en parallle sur le rseau, comme illustr sur la
figure I.1.5, et accords sur la pulsation de lharmonique attnuer. Le filtre, qui prsente une
impdance minimale pour sa frquence daccord, se comporte comme un court-circuit pour
lharmonique considr. Simple, ce mode de filtrage prsente toutefois plusieurs
inconvnients. Il est slectif, ainsi si on souhaite attnuer plusieurs rangs dharmoniques,
autant de filtres sont ncessaires, ce qui peut poser des problmes en terme dencombrement.
Par ailleurs, le filtre est raccord limpdance variable du rseau et il se peut que cette
dernire forme avec lui un circuit rsonant : les harmoniques aux frquences voisines de la
frquence de rsonance risquent alors dtre amplifis.

Figure I.1.5 : Filtrage passif des harmoniques

Enfin dans le cas dune installation, du type rseau embarqu par exemple, soumise des
variations importantes de la frquence (de lordre de 10%), de la puissance de court-circuit et
o les frquences de certains harmoniques sont variables (fonction de la vitesse), les filtres
passifs sont mal adapts : pour tre toujours efficaces, ils doivent tre large bande, ce qui
rend leur ralisation dlicate et entrane une augmentation des pertes, de leur puissance, de
leur volume et de leur cot.

I.4.4. Le filtrage actif

Le principe du filtrage actif est de compenser les harmoniques prsents sur le rseau en
injectant des harmoniques de mme amplitude mais en opposition de phase. On peut agir sur
les courants harmoniques (figure I.1.6) injects par une charge polluante (filtrage actif shunt

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 Chapitre 1 : Etat de lart

ou parallle) mais aussi sur les tensions harmoniques prsentes sur le rseau (figure I.1.7) afin
de protger une installation sensible (filtrage actif srie).
Le filtrage srie est destin protger les installations sensibles aux perturbations provenant
du rseau telles que les harmoniques en tension, les surtensions,. En revanche, le filtrage
srie ne permet pas de compenser les courants harmoniques consomms par la charge [GUF-
00].

charge
rseau
polluante

courant absorb par la charge

courant fourni par le rseau filtre actif
parallle

courant absorb par le filtre

Figure I.1.6 : Filtrage actif parallle

tension rseau tension sinusodale

rseau filtre actif charge

srie sensible

Figure I.1.7 : Filtrage actif srie

Exemple : le filtrage actif parallle

Le filtre actif parallle est un convertisseur statique connect au rseau en parallle sur la
charge polluante (figure I.1.8). Il est command pour absorber un courant compensant les
harmoniques prlevs au rseau par la charge polluante. Globalement, cest un courant
sinusodal qui circule sur le rseau. Plusieurs solutions technologiques base dlectronique
de puissance sont envisageables. Selon que la source de courant commande est construite
partir dun onduleur de tension (figure I.1.8a) ou dun commutateur de courant (figure I.1.8b),
le filtre actif est dit "structure tension" ou "structure courant". Dans tous les cas les filtres
actifs nchangent thoriquement aucune nergie active avec le rseau, si lon fait abstraction
des pertes dans les composants.

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 Chapitre 1 : Etat de lart

Les filtres actifs ont fait lobjet de divers travaux de recherche concernant les structures
possibles de convertisseurs [LOT-95], les commandes envisageables [GUF-00] ou
lamlioration de la robustesse et des performances dynamiques [GUF-00]. Des filtres actifs
sont dores et dj proposs sur le march par les industriels. Cest en effet une solution trs
confortable pour lutilisateur : le fait de connecter une "bote noire" sur un appareillage
lectrique le rend immdiatement conforme aux normes. Toutefois, ces filtres sont
dimensionns pour une puissance donne, et doivent tre rtudis si la charge varie.

rseau rseau

(a) Structure tension (b) Structure courant

Figure I.1.8 : Exemple de filtres actifs parallles

I.4.5. Le redressement avec prlvement sinusodal du courant (PFC)

Dans le cas du filtrage actif parallle, pour compenser exactement les harmoniques de courant
gnrs par un redresseur de 6 kW un filtre actif de 6 kVA est ncessaire. Ce filtre peut tre
constitu de nimporte quel convertisseur statique dont le courant dentre est contrlable.
Thoriquement un filtre actif ne consomme que les puissances ractive et dformante.
Toutefois, vue les dispositifs de stockage dnergie (condensateurs ou bobines) et les pics en
courant (dus aux harmoniques compenser), pratiquement le filtre actif est dimensionn pour
une puissance quivalente celle de la charge compenser.
On peut donc se demander sil nest pas plus avantageux dutiliser directement un
convertisseur AC/DC dont le courant dentre est asservi une sinusode [CHE-00] [BEN-
98]. Ces convertisseurs statiques absorption quasi sinusodale de courant sont appels PFC
(Power Factor Corrector) : le courant dentre est asservi une sinusode de rfrence par une
technique de dcoupage. Lamplitude de la rfrence est donne par une boucle de rgulation

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 Chapitre 1 : Etat de lart

de la tension redresse. Le paragraphe II est consacr la description des diffrentes

structures triphases prlvement sinusodal.

II. Convertisseur AC/DC prlvement sinsodal

Nous allons dans ce paragraphe prsenter quelques structures triphases permettant
deffectuer la conversion alternatif/continu avec prlvement sinusodal du courant.
Etant donn le nombre important des travaux publis dans ce domaine [KOL-99] [MAO-97]
[SIN-00], une prsentation exhaustive de toutes les structures existantes dpasse le cadre de
ce mmoire. Toutefois, il existe trois familles de redresseurs qui permettent de caractriser
tous ces convertisseurs. Il sagit des redresseurs : lvateurs (Boost), abaisseurs (Buck) et
abaisseur / lvateur (Buck-Boost).
Le nombre important de publications reflte lintrt damliorer la qualit de lnergie
lectrique [WAT-03], et aussi une certaine maturit dans cette thmatique de recherche.
Cependant, le nombre des publications sur les structures Buck-Boost bidirectionnelles en
courant est moins important [KIK-02] [SHI-02]. Cela peut sexpliquer par la complexit de la
commande de ces structures, engendrant un cot de ralisation lev non justifi dans ltat
actuel des contraintes normatives.
Dans ce paragraphe, nous avons choisi de prsenter les structures de redresseurs
prlvement sinusodal suivant leur classement par familles, avec une brve description pour
chacune dentre elles.

II.1. Redresseurs lvateurs

II.1.1. Pont PD3 suivi dun hacheur parallle

La figure I.2.1 prsente la structure la plus simple des redresseurs prlvement sinusodal,
ne ncessitant quun seul interrupteur commandable.

Figure I.2.1 : Pont PD3 suivi dun hacheur parallle

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 Chapitre 1 : Etat de lart

Ce montage conomique permet le dcoupage du courant dentre de sorte quil ny ait pas
dharmoniques en basse frquence [PRA-89] [KOL-93]. Le courant absorb prsente
cependant des ondulations leves la frquence de dcoupage du hacheur, et ncessite donc
la prsence dun filtre passif (LC) encombrant en entre. La tension de ltage continu doit
tre asservie une valeur suprieure au maximum de la tension compose en entre afin
dassurer le contrle du courant absorb sur le rseau. Ce convertisseur ne convient que pour
une gamme de puissance infrieure 8 kW [JAN-98].

II.1.2. Pont PD3 suivi dun hacheur deux interrupteurs

Figure I.2.2 : Pont PD3 dun hacheur deux interrupteurs

Cette structure (figure I.2.2) fonctionne dans des gammes de puissance plus importantes que
la prcdente [MOH-92]. Le principe de fonctionnement est diffrent, car la commande est
inspire du principe du filtrage actif. La commande du hacheur assure deux fonctions :
lasservissement de la tension de sortie et linjection dharmoniques en opposition de phase
avec ceux gnrs par le pont redresseur PD3 dans le rseau, via des filtres LC [MOH-92].
Ceci permet de rduire la puissance dformante. Les filtres LC sont accords pour
lharmonique de rang 3. Dans [SAL-96] une approche utilisant la commutation des
interrupteurs au lieu du filtre LC, est prsente.

II.1.3. Redresseur Boost trois niveaux (Redresseur VIENNA)

Le circuit de puissance de cette structure est illustr sur la figure I.2.3. Cette structure contient
trois interrupteurs commandables. Avec un systme de commande relativement simple [KOL-
94] [KOL-96] on obtient un facteur de puissance proche de 1. La difficult de cette structure

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 Chapitre 1 : Etat de lart

rside dans lasservissement de la tension continue, car lquilibre entre les tensions aux
bornes des deux condensateurs doit tre soigneusement maintenu [OOI-85] [WU-88] [WU-
91]. En plus des deux sources de tension continues, cette structure offre aussi la possibilit de
contrler le dphasage courant tension, sans dpasser toutefois 30 [KOL-94], ce qui reste
insuffisant pour assurer la bidirectionnalit en puissance. Par contre si la bidirectionnalit en
courant nest pas ncessaire, ce convertisseur est trs avantageux.

Figure I.2.3 : Redresseur VIENNA

II.1.4. Redresseur Boost rversible en courant

Cest le convertisseur le plus rpandu dans les applications prlvement sinusodal. Sa

rversibilit en puissance le rend trs populaire et il peut tre utilis en redresseur ou en
onduleur. La plupart des travaux publis sur les convertisseurs prlvement sinusodal
concernent cette structure [HAB-93] [LEE-00] [MAL-01]. La figure I.2.4 illustre le circuit de
puissance de ce convertisseur.
Dernirement, les travaux mens sur ce convertisseur concernent son perfectionnement ainsi
que son utilisation en dehors du mode normal de fonctionnement. Par exemple le
fonctionnement en surmodulation [HOL-93], en rgime triphas dsquilibr [MAL-01], ou la
rduction du cot de ralisation en rduisant le nombre des capteurs utiliss [BHO-97] [LEE-
99] [LEE -02].
A cette structure nous pouvons associer tous les convertisseurs multiniveaux bidirectionnels
fonctionnant en mode onduleur de tension et en mode redresseur prlvement sinusodal
[NAB-81], comme le montre la figure I.2.5.

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 Chapitre 1 : Etat de lart

Figure I.2.4 : Redresseur Boost (rversible)

Figure 1.2.5 : Redresseur trois niveaux clamp par le neutre (rversible)

Indpendamment de la rversibilit en courant, les structures Boost ne sont intressantes que

lorsque la tension de sortie est suprieure la tension instantane maximale de lalimentation.
Elles ne peuvent tre utilises directement dans des applications ncessitant une tension
continue infrieure la tension alternative. En plus, cette famille de redresseurs prsente un
grand dfaut, qui est le pic de courant lors de la mise sous tension, ce qui ncessite des
circuits auxiliaires de prcharge des condensateurs pendant la phase de dmarrage.
La deuxime famille de redresseurs, regroupe tous les convertisseurs fonctionnant en mode
abaisseur de tension (Buck). Cette famille permet davoir des niveaux de tensions plus bas en
sortie, ainsi quun contrle du courant dentre ds la mise sous tension.

II.2. Redresseurs abaisseurs

II.2.1. Pont PD3 suivi dun hacheur srie

Dans ce convertisseur (figure I.2.6), le courant dentre ne peut tre prlev la source que si
la tension dentre est suprieure la tension de sortie. En consquence, le courant dentre
prlev aura de fortes composantes harmoniques de rangs faibles. De plus, le courant dentre
est hach ce qui explique lutilisation du filtre LC du ct rseau [ISM-92]. Si on dsire un
fonctionnement continu tout au long de la priode rseau, ce convertisseur se trouve cart.

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 Chapitre 1 : Etat de lart

Figure I.2.6 : Pont PD3 suivi dun hacheur srie

II.2.2. Redresseur Buck (3 interrupteurs IGBT)

La figure I.2.7 illustre le circuit de puissance dun redresseur Buck. Les travaux de [MAL-87]
ont dmontr que labsorption sinusodale du courant peut tre obtenue facilement par ce
redresseur, et que cet tat de fonctionnement nest assur que lorsque le dphasage courant
tension dentre est compris entre -30 et +30. Pour = 0, la tension de sortie est infrieure
de 10% la tension dalimentation, et ce pourcentage augmente lorsque le dphasage
sloigne de 0. Baumann [BAU-01] a approfondi ltude de ce convertisseur en valuant
exprimentalement les pertes dues aux commutations ainsi que sa fiabilit.

Figure I.2.7 : Redresseur Buck (3 IGBT)

II.2.3. Redresseur Buck (6 IGBT)

Les circuits de puissance correspondant cette structure sont illustrs sur la figure I.2.8. Ce
convertisseur peut tre considr comme une extension du redresseur thyristors [KAT-79]
[BUS-82] [WIE-84] [ZIO-85]. Chaque thyristor est remplac par un IGBT avec une diode en
srie. Cette structure assure le prlvement sinusodal. Cependant, le courant absorb prsente
des ondulations leves la frquence de dcoupage, et ncessite la prsence dun filtre passif
(LC) en entre. Linconvnient majeur de ce convertisseur est celui des pertes en conduction
dues la prsence des diodes [WAL-01].

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 Chapitre 1 : Etat de lart

(a) Structure courant (b) Structure tension

Figure I.2.8 : Redresseur Buck (les deux configurations dutilisation possible)

Cette famille de convertisseurs ne ncessite pas de circuits auxiliaires pour la phase de

dmarrage, parce que les courants sont contrls ds la mise sous tension. Cependant malgr
cet avantage, les redresseurs abaisseurs ne sont presque jamais utiliss pour assurer un
prlvement sinusodal du courant car leurs performances restent limites en rgime
permanent.
Aprs cette description des structures Boost et Buck, nous pouvons dduire que pour pallier
les dfauts de ces deux structures, il faut avoir un convertisseur regroupant les deux
fonctionnalits. Dans le paragraphe qui suit, sera prsente succinctement la famille des
structures qui remplissent la fonction abaisseur/lvateur avec absorption sinusodale du
courant.

II.3. Redresseurs abaisseurs/lvateurs

II.3.1. Redresseur VIENNA avec stockage intermdiaire de lnergie

Les figures (I.2.9 et I.2.10) prsentent deux structures amliores du redresseur lvateur
VIENNA. Afin dassurer un fonctionnement abaisseur/lvateur, des circuits de stockage
intermdiaires sont ajouts [PAN-99] [SHI-00]. Comme le redresseur VIENNA, ces deux
structures ne permettent pas davoir une rversibilit en courant.

Figure I.2.9 : Redresseur VIENNA accumulation capacitive

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 Chapitre 1 : Etat de lart

Figure I.2.10 : Redresseur VIENNA accumulation capacitive et inductive

Le cas de la figure I.2.9 est inspir du concept du hacheur accumulation capacitive [PAN-
99]. Le second convertisseur (figure I.2.10), est inspir de la structure SEPIC (Single Ended
Primary Inductance Converter) [KOL-97] [SHI-00].

Dans [KOL-97] le principe de fonctionnement ainsi que des rsultats de simulation ont t
prsents. Toutefois les auteurs nont pas approfondi leur travail avec une tude
exprimentale et/ou une tude de la fiabilit comme dans le cas du redresseur Buck. Cela peut
sexpliquer, notre avis, par la complexit engendre par le nombre important de composants
passifs ajouts la structure de base.

II.3.2. Redresseur Buck-Boost rversible

Dans ce type de convertisseur, des circuits LC de stockage intermdiaire ainsi quun

interrupteur commandable l'ouverture/fermeture sont ajouts la structure Boost (figure
I.2.4) afin dassurer le fonctionnement abaisseur/lvateur [TSA-99] [MAR-98]. Les deux
redresseurs correspondant cette famille sont illustrs dans les figures I.2.11 et I.2.12.

Figure I.2.11 : Redresseur SEPIC rversible

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 Chapitre 1 : Etat de lart

Figure I.2.12 : Redresseur accumulation capacitive rversible (Cuk)

Le stockage intermdiaire de lnergie modifie la commande par rapport celle de la structure

Boost. Le principe de cette commande est bas sur la notion du vecteur de commande utilis
dans la MLI vectorielle (paragraphe III.2) [KIK-00]. Ainsi les vecteurs de commande zro
[TSA-99] correspondent la fermeture du septime interrupteur (quatrime bras), permettant
de charger le condensateur de stockage intermdiaire et la bobine libre lnergie
emmagasine vers le condensateur de sortie afin dassurer une tension continue et stable. Les
vecteurs de commande actifs correspondent louverture du septime interrupteur. Pour ces
vecteurs actifs, la commande concide avec celle des convertisseurs Boost.

Les structures rversibles SEPIC (figure I.2.11) et Cuk (figure I.2.12) ont t tudies
respectivement dans les travaux de [SHI-02] et [KIK-02]. Le principe de la commande est
exactement le mme dans les deux structures. La seule diffrence significative concerne les
circuits logiques permettant de gnrer la commande des sept interrupteurs partir de la MLI
vectorielle standard (six interrupteurs). Dans le cadre de ce mmoire, notre travail porte sur la
conception dune nouvelle technique de commande de la structure Cuk rversible. Le principe
de notre mthode pourra facilement tre adapt la structure SEPIC rversible.

II.4. Fiabilit des convertisseurs prlvement sinusodal

Ces convertisseurs constituent une fonction incontournable de llectronique de puissance,

prsente dans les domaines dapplication les plus varis, dont le plus connu sans doute est
ltage en amont des variateurs de vitesse des machines courant alternatif. Le prlvement
sinusodal du courant ncessite lutilisation de boucles dasservissement du courant de phase
par rapport des sinusodes de rfrence. Ainsi, des capteurs mesurant les courants prlevs
sont ncessaires dans tous ces systmes [KOL-99] [LEE-00]. Cependant lutilisation de ces
capteurs de mesure impose un contact direct entre le systme de commande et le rseau

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 Chapitre 1 : Etat de lart

dalimentation. Cette commande tant ralise dans la majorit des cas avec des circuits
numriques sensibles, les perturbations provenant du rseau peuvent entraner le
dysfonctionnement de ces circuits, voire mme leur destruction.

En plus de lasservissement des courants alternatifs, la commande doit aussi assurer une
tension continue en sortie quelle que soit la nature de la charge. Cette fonction ncessite
lasservissement en temps rel de la tension de sortie en tenant compte de deux paramtres : la
tension de sortie et le courant dans la charge [LEE-00]. La connaissance de ces deux
paramtres exige une augmentation du nombre des capteurs afin de mesurer ces deux signaux.
En consquence, cette augmentation du nombre de capteurs engendre une augmentation
considrable du cot de la ralisation. De plus, daprs [B-E380], le nombre de capteurs et de
composants utiliss est inversement proportionnel la fiabilit des convertisseurs statiques.
Cest pour cette raison que depuis 1997, plusieurs travaux ciblent la rduction du nombre de
capteurs dans les convertisseurs prlvement sinusodal, plus particulirement la structure
Boost rversible en courant. Les travaux les plus rcents [LEE-02] ont permis de raliser un
nouveau systme de commande, pour la structure Boost, nutilisant aucun capteur du ct
alternatif.

Le fonctionnement en mode PFC impose lutilisation des techniques de modulation de largeur

dimpulsion (MLI) ou Pulse Width Modulation (PWM), afin de rduire les harmoniques de
courant, en sappuyant sur les performances en frquence de dcoupage permises par les
composants semi-conducteurs.
Le paragraphe III prsente le principe de la modulation MLI ainsi que quelques nouvelles
techniques de modulation permettant damliorer la qualit des convertisseurs prlvement
sinusodal.

III. Techniques de modulation

Lutilisation de la modulation MLI permet dliminer les premiers rangs dharmoniques de
courant afin damliorer le facteur de puissance. Cependant, cette technique ne rsout pas
totalement le problme des harmoniques de courant, parce que les harmoniques disparus en
basse frquence, apparaissent en haute frquence (aux multiples de la frquence de
dcoupage) figure I.3.1. Afin de pallier ce dfaut, de nouvelles techniques de modulation sont
apparues, telle que la modulation dcoupage alatoire.

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 Chapitre 1 : Etat de lart

III.1. Modulation MLI

La modulation MLI est fortement inspire des techniques utilises dans la transmission de
linformation. Elle consiste moduler une onde porteuse (issue dun dcoupage frquence
Fd) par une onde modulante (frquence Fs) frquence beaucoup plus basse.
Il existe nanmoins une diffrence fondamentale puisque linverse de la transposition
spectrale recherche en transmission, une composante basse frquence est gnre partir de
londe porteuse. Pour obtenir ce rsultat, cest la valeur moyenne de cette onde porteuse
dfinie sur la priode Td qui est module tandis quelle reste nulle en transmission. Le
principe et les rsultats purement qualitatifs de cette technique de modulation sont donns
dans la figure I.3.1.

Td Ts

Fs
Fd

Figure I.3.1 : Exemple de modulation MLI

La modulation MLI peut tre dcompose en deux grandes familles. La premire famille
rassemble les stratgies autorisant des modifications de la largeur dimpulsion imposes par
les variations dune grandeur instantane gnre par les organes de contrle, lchelle de la
priode de dcoupage Td. On parle alors de MLI instantanes, qui peuvent tre locales
(commande dune cellule ou interrupteur) ou globales (gestion vectorielle de la commande de
plusieurs cellules). Elles correspondent gnralement des cas pour lesquels la frquence de
dcoupage Fd est grande devant la frquence fondamentale Fs [F-D3176].
La seconde famille inclut les stratgies dans lesquelles les formes de londe dcoupe sur une
priode fondamentale sont calcules a priori pour minimiser les composantes harmoniques
parasites, valeur donne de la composante fondamentale. Les rsultats de ces calculs sont
mmoriss puis utiliss selon les besoins en cours de fonctionnement. On ne peut changer de
configuration qu lchelle de la priode de modulation Ts (Ts/4 en monophas, Ts/6 en
triphas). Le principe de cette stratgie empche d'agir en temps rel l'chelle de la priode

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 Chapitre 1 : Etat de lart

de dcoupage et l'on perd donc le caractre quasi-instantan ncessaire pour la commande des
convertisseurs prlvement sinusodal des courants.
Comme lobjectif est de contrler en temps rel le courant dentre, seule la premire famille
de modulation prsente un intrt dans la commande des convertisseurs prlvement
sinusodal. En particulier en triphas, la MLI vectorielle reste une stratgie incontournable
dans la conception de ce type de convertisseur [HOL-92].

III.2. MLI vectorielle

Lapparition du concept de la MLI vectorielle correspond au dveloppement des techniques

de commande des machines courant alternatif qui utilisent largement les transformations et
changement de repre (Park, Clarke, Concordia) et procde dune vision globale du systme
polyphas. La commande dun redresseur rversible triphas peut donc se concevoir dans ce
cadre [ALL-02]. Pour prsenter le principe des MLI vectorielles, nous avons choisi le cas
dun onduleur triphas (ou redresseur triphas "Boost") qui facilite grandement lexplication
de cette approche.

E 2/3
v 3 v 2
(010) (110)
II

III I
v 4 v 1
(011) (100)
VI

IV

V
v 5 v 6
(001) (101)

(a) Structure (b) Tension de sortie dans le repre ,

Figure I.3.2 : Onduleur triphas

Si lon sappuie sur le schma de la figure I.3.2a, il apparat clairement que lobjectif final est
de contrler le systme triphas {vaN,vbN,vcN} aux bornes dune charge triphase quilibre.
On peut alors se ramener un vecteur diphas, image du systme triphas, travers la
transformation de Concordia inverse.
La commande en MLI vectorielle de londuleur consiste le piloter dans le repre , , dans
lequel il peut gnrer six vecteurs dont la reprsentation est donne sur la figure I.3.2b. Si lon
utilise directement ces tats, on se place dans le cadre limit de la commande pleine onde.
Pour contrler le vecteur (v, v) en phase et en amplitude, il faut ajouter un aspect temporel,
cest dire la modulation de largeur dimpulsion. On fabrique un vecteur moyen l'chelle de

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 Chapitre 1 : Etat de lart

la priode de dcoupage qui rsulte du moyennage temporel des deux vecteurs les plus
proches du diagramme (figure I.3.3).

v 2
(100) (110)
(110)
fm1

fm2 v
(R2 Td) v2
R2 Td/2
fm3
v 1
(R1 Td) v1 (100)
R1 Td/2 Td/2 Td

Figure I.3.3. Construction par modulation dun vecteur (v, v)

Dans ce type de modulation, le systme de commande obligatoirement numrique, est bas

sur un algorithme qui identifie le secteur [v, v] dsir et calcule la modulation adquate pour
gnrer le vecteur souhait partir des deux vecteurs dlimitant le secteur. Ces notions de
modulation vectorielle et de vecteur de commande seront dtailles dans le chapitre 4.
Le principal intrt de ce type de modulation est de sinsrer naturellement dans un organe de
contrle fonctionnant dans un repre diphas, comme cest le cas dans la plupart des
commandes de redresseurs triphass prlvement sinusodal.

III.3. Modulation dcoupage alatoire

La modulation MLI dcoupage alatoire RPWM (Random Pulse Witdh Modulation) est
lune des solutions pour minimiser le problme des harmoniques en haute frquence. Dans la
littrature, cette technique a t utilise dans la commande des hacheurs [TS1-00] [TS2-00]
ainsi que dans les onduleurs triphass [LIA-00]. Le dcoupage alatoire permet dattnuer la
densit spectrale en haute frquence du signal modul [TSE-02] [BEC-99]. Au lieu davoir
des composantes spectrales en chaque multiple de la frquence de dcoupage, on obtient des
composantes tales sur tout le spectre de frquence avec des amplitudes aux frquences
centrales attnues.
Pour expliquer le principe de la modulation dcoupage alatoire, nous allons revenir sur la
notion du rapport cyclique. Rappelons que la fonction de modulation dune commande scrit
sous la forme suivante :

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 Chapitre 1 : Etat de lart

1, si Interrupteur ferm
f m (t) =
fm(t) d.T
0, si Interrupteur ouvert
(3)

t0 t0+T
et le rapport cyclique au sein dune priode de dcoupage T est :

T t 0
d=
1 t0 +T
f m (t).dt (4)

Daprs (4) nous remarquons que si la priode de dcoupage T varie, nous pouvons obtenir
le mme rapport cyclique en faisant varier la dure de fermeture de la cellule de commutation.
Dans le mme contexte, dans le cas o la priode T est constante, on obtient ce mme
rapport cyclique en changeant la position de limpulsion de commande sur lintervalle
[t0, t0+T], [BEC-99].
Donc le principe de la RPWM, consiste faire varier alatoirement lun de ces deux
paramtres (la priode de dcoupage ou la position de limpulsion) tout en adaptant le second
paramtre afin dobtenir le mme rapport cyclique d.
Pour llaboration de la modulation MLI commande alatoire, trois concepts existent dans la
littrature : Random Switching (RS), Random Pulse Position (RPP) et Randomized Carrier
Frequency Modulation (RCFM).

III.3.1. Random switching (RS)

Le premier concept RS [TRZ-94] [BEC-99] consiste subdiviser chaque priode de

dcoupage en un nombre entier de sous priodes. Ensuite, pour chaque sous priode, un
nombre alatoire (ayant une distribution uniforme) est compar au signal de rfrence. Ainsi,
un vecteur de commande est gnr pour chaque sous priode. Plus le nombre de sous
priodes est important, plus la valeur moyenne du rapport cyclique sapproche de celle de la
MLI. La figure I.3.4 prsente lexemple dun dcoupage en 5 sous priodes.
Ce concept est inapplicable dans la commande des convertisseurs prlvement sinusodal
pour deux raisons :
les cellules de commutation doivent fonctionner des frquences de lordre de
400 kHz [TRZ-94],
laspect temps rel du systme de commande ne permet pas davoir une connaissance
pralable de la valeur moyenne du rapport cyclique dans chaque priode de
dcoupage.

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 Chapitre 1 : Etat de lart

Valeur moyenne

MLI
t
0 T/2 T
Valeur moyenne

RS
t
0 T/5 2T/5 3T/5 4T/5 T

Figure I.3.4 : Random switching (RS)

III.3.2. Random Pulse Position (RPP)

Dans le deuxime concept RPP [TRZ-94] [BEC-99], la priode de dcoupage est fixe et la
position de limpulsion de commande se dplace alatoirement sur chaque priode (figure
I.3.5). Le fait de varier la position de limpulsion de commande attnue le spectre rsultant de
cette technique de modulation. Toutefois, son effet sur les multiples de la frquence de
dcoupage reste trs limit.
MLI

d1.T d2.T
RPP

t
0 T 2T
Figure I.3.5 : Random Pulse Position (RPP)

Les deux techniques RS et RPP sont utiliss dans les convertisseurs DC/DC pour la
commande des machines courant continu [TS1-00] afin dinjecter un dcoupage alatoire
dans la tension de sortie de ces convertisseurs. Cela permet de rduire le bruit acoustique des
machines.

III.3.3. Randomized Carrier Frequency Modulation (RCFM)

Le troisime concept RCFM [TRZ-94] [BEC-99] consiste utiliser une porteuse frquence
alatoire. Le signal triangulaire (la porteuse) est frquence fixe pendant une priode de
dcoupage et seule la priode de dcoupage varie alatoirement (figure I.3.6b). Le principe de
cette mthode consiste faire varier alatoirement la priode de dcoupage tout en maintenant
le mme rapport cyclique di de la MLI (figure I.3.6a).

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 Chapitre 1 : Etat de lart

MLI
t
T 2.T
RCFM

d1 d2

t
0 Tr1 Tr1+Tr2

(a) Principe de la RCFM (b) signal triangulaire de la RCFM

Figure I.3.6 : Randomized Carrier Frequency (RCFM)

La figure I.3.6 illustre le principe de cette mthode, le signal de modulation est un signal
triangulaire frquence alatoire variant entre fmin = 500 Hz et fmax = 1,5 kHz.

10 10

5 5
[V]

[V]

0 0

-5 -5

-10 -10

0.2 0.202 0.204 0.206 0.208 0.21 0.212 0.214 0.216 0.218 0.22 0.2 0.202 0.204 0.206 0.208 0.21 0.212 0.214 0.216 0.218 0.22

10 10

5 5
[V]

[V]

0 0

-5 -5

-10 -10

0.2 0.202 0.204 0.206 0.208 0.21 0.212 0.214 0.216 0.218 0.22 0.2 0.202 0.204 0.206 0.208 0.21 0.212 0.214 0.216 0.218 0.22
[s] [s]
8 8

7 7

6 6

5 5
[V]

[V]

4 4

3 3

2 2

1 1

0 0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000

(b) Modulation RCFM (500 Hz 1,5 kHz)

Frquence [Hz] Frquence [Hz]

(a) Modulation MLI (1 kHz)

Figure I.3.7 : Comparaison de la MLI et de la RCFM (simulation)

La figure I.3.7 compare la modulation RCFM avec la modulation MLI. Nous constatons que
dans le cas de la RCFM, la densit spectrale du signal modul, est attnue et tale sur tout le

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 Chapitre 1 : Etat de lart

spectre de frquence. Cette technique est la plus adquate pour notre tude car, dune part, le
systme garde exactement les mmes vecteurs de commande et, dautre part, parce que pour
un fonctionnement en temps rel, la RCFM se comporte de la mme manire que la MLI. Une
tude plus dtaille de cette technique de modulation sera labore dans le chapitre III.

IV. Convertisseur tudi : dfinition du cahier des charges

IV.1. Structure tudie

Notre tude porte sur le convertisseur Cuk rversible dcrit dans le paragraphe II.3.2. Les
fonctionnalits de ce convertisseur sont les suivantes : abaisseur/lvateur de la tension de
sortie, absorption sinusodale du courant rseau et bidirectionnalit en puissance. Le schma
de principe du convertisseur est reprsent dans la figure I.4.1.

Circuit de dcouplage

g1 g3 g5

g7

g4 g6 g2

Figure I.4.1 : Structure existante

Notre tude sinscrit dans la continuit du travail conu par J. KIKUCHI [KIK-02] de
lUniversit de Madison (USA). Daprs [KIK-02], quatre capteurs sont utiliss dans la
structure existante (figure I.4.1). Deux capteurs mesurent les courants de phase afin que la
commande puisse corriger la dformation du courant absorb. Le troisime capteur permet de
mesurer la tension de sortie afin que le systme dasservissement assure sa stabilit. Enfin, le
rle du dernier capteur est de mesurer le courant consomm par la charge. Lobjectif de ce
capteur est de tenir compte de la nature de la charge, ce qui permet au systme de commande
de suivre rapidement les variations du courant de charge. Ce dernier capteur est galement
utilis dans le convertisseur Boost triphas pour les mmes objectifs [SIN-00].
Le circuit de stockage intermdiaire appel aussi circuit de dcouplage, assure deux
fonctionnalits : le fonctionnement en abaisseur/lvateur de la tension de sortie, et la
rversibilit en puissance. La prsentation de toutes les fonctionnalits du convertisseur sera
labore dans le chapitre 2.

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 Chapitre 1 : Etat de lart

Le prlvement sinusodal du courant utilise une technique de dcoupage base sur la

modulation MLI. Ce dcoupage permet de rduire les harmoniques basse frquence.
Cependant cette technique ne rsout pas compltement le problme des harmoniques, car les
harmoniques disparus en basse frquence se retrouvent en haute frquence (aux multiples de
la frquence de dcoupage). Le dcoupage peut donc engendrer des problmes de
Compatibilit ElectroMagntique (CEM) et plus particulirement le mode diffrentiel. La
solution la plus courante consiste utiliser des filtres lentre du convertisseur (filtres
relativement facile mettre en uvre), mais laugmentation du nombre des composants
dtriore la fiabilit du convertisseur.

IV.2. Cahier des charges

Lobjectif de notre travail se prsente en quatre points essentiels :

Amliorer la qualit du convertisseur du point de vue de la CEM sans utiliser de circuit de
filtrage haute frquence.
Matriser le cot de ralisation en rduisant le nombre de capteurs utiliss et en
saffranchissant des circuits de filtrage haute frquence.
Utiliser des mesures uniquement sur des signaux continus afin de protger le systme de
commande des perturbations provenant du rseau et damliorer sa fiabilit.
Avoir un systme de commande entirement programmable permettant dvoluer sans
modification du matriel.

g1 g3 g5

g7

g4 g6 g2

Figure I.4.2 : Nouvelle structure

Pour atteindre ces objectifs, nous avons amlior la commande de faon ne ncessiter que
deux capteurs de mesure (figure I.4.2), et utilisant une technique de modulation dcoupage
alatoire permettant dattnuer la densit spectrale en haute frquence sans utiliser les circuits
de filtrage (paragraphe III.3). Ce nouveau positionnement des capteurs de mesure engendre

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 Chapitre 1 : Etat de lart

une reconstruction interne des courants de phase et de la tension de sortie partir des
diffrents signaux mesurs.

IV.3. Mthodes et outils

La reconstruction des diffrents signaux, ncessite le dveloppement dalgorithmes avec des

contraintes temps rels. Ces algorithmes sont bass sur deux principes :

La reconstruction des signaux partir des vecteurs de modulation (paragraphe III.2), tout
en tenant compte des variations alatoires de la frquence de dcoupage.
Lutilisation dobservateur des variables dtats afin de tenir compte des retards dus
lacquisition (conversion analogique/numrique) et aux temps de calcul ncessaires
lexcution des instructions, pour la reconstruction des signaux de faon synchrone.

Afin de raliser cette nouvelle commande, la premire tape consiste en une phase de
simulation. Lobjectif est de vrifier tout dabord la faisabilit et les limites de cette approche
avant de se lancer dans la ralisation du convertisseur. Pour les simulations, nous utilisons
MATLAB/SIMULINK avec la bibliothque Power System Toolbox. Le choix de cet outil de
simulation est justifi par sa flexibilit ainsi que par les grands avantages quil offre dans les
simulations des systmes dynamiques grce des outils de programmation adapts tels que
les S-Functions.
Pour la ralisation du nouveau systme de commande, nous utilisons le processeur de signal
TMS320LF2407A. Ce DSP (Digital Signal Processor) est adapt pour la commande des
convertisseurs de puissance en particulier les convertisseurs utilisant la modulation de largeur
dimpulsion. La construction des signaux de commande des IGBT partir des fonctions de
modulation est ralise par des circuits logiques programmables de type ISPGAL.

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 Chapitre 1 : Etat de lart

Conclusion

Laugmentation de la pollution harmonique est principalement due la multiplication des

convertisseurs statiques connects au rseau. Les principales sources de pollution harmonique
sont les redresseurs diodes avec filtrage capacitif. Depuis 1995, diverses normes imposent
une limitation la gnration des harmoniques de courant par les appareils lectriques. En
triphas comme en monophas, lutilisation des redresseurs diodes, trs polluants, devient
problmatique ds que la puissance dpasse quelques centaines de Watts, do un intrt
croissant pour les redresseurs prlvement sinusodal.
Plusieurs types de redresseurs prlvement sinusodal existent, mais seules les structures
Boost connaissent un vrai succs que ce soit en monophas [TAK-02] ou en triphas [LIA-00]
[LEE-02]. Les structures Buck-Boost sont les moins matrises, et ce malgr le grand
avantage quelles apportent par rapport la structure Boost. Dans le cadre de ce travail de
thse, notre objectif est de dvelopper une commande de la structure Cuk rversible qui
amliore la fiabilit et la qualit du convertisseur tout en rduisant le cot de ralisation afin
daboutir un convertisseur plus comptitif par rapport au convertisseur Boost.
En effet, la fiabilit peut tre amliore en rduisant le nombre de capteurs utiliss dans ce
convertisseur. Cette rduction des capteurs ncessite le dveloppement dalgorithmes
permettant de reconstruire les diffrents signaux (non mesurs) partir de mesures dtats
internes.
Cette amlioration concerne aussi la qualit du convertisseur du point de vue de la
compatibilit lectromagntique. En remplaant la modulation de largeur dimpulsion (MLI)
standard par une modulation MLI frquence de dcoupage alatoire, on attnue ainsi la
densit spectrale en haute frquence des courants dentre en conservant lamplitude de la
composante fondamentale (50 Hz). Ltude dune telle commande sera dveloppe dans les
chapitres suivants.

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

Introduction......................................................................................................................................................... 39

I. Description du convertisseur .......................................................................................................................... 39

I.1. Fonctionnement en mode redresseur MLI ................................................................................................. 40
I.2. Fonctionnement en mode onduleur non autonome .................................................................................... 43

II. La commande des IGBT................................................................................................................................ 46

II.1. Les fonctions de modulation du convertisseur.......................................................................................... 46
II.2. Adaptation des signaux de commande...................................................................................................... 48
II.3. Modlisation du convertisseur.................................................................................................................. 49

III. Dimensionnement du circuit de puissance ................................................................................................. 53

III.1. Linductance de ligne Lac ........................................................................................................................ 53
III.2. Circuit de dcouplage (Cc et Ldc) et le condensateur de sortie (Cdc)....................................................... 55

IV. Modlisation du systme dasservissement................................................................................................. 59

IV.1. Dimensionnement de la boucle dasservissement en courant ................................................................. 60
IV.2. Dimensionnement de la boucle dasservissement de la tension de sortie................................................ 64
IV.3. La boucle Feed-Forward du courant de charge...................................................................................... 70
IV.4. Systme de commande du convertisseur.................................................................................................. 72

Conclusion ........................................................................................................................................................... 73

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

Introduction

Dans le premier chapitre, nous avons prsent le convertisseur Cuk rversible qui fera l'objet
de notre tude. La conception dun tel convertisseur ncessite une connaissance dtaille de
son modle thorique qui fait appel deux aspects :
- L'tat statique des interrupteurs : il dfinit lvolution dans le temps de la
configuration ON ou OFF de chaque semi-conducteur. Cette volution est reprsente
par des fonctions de modulation associes chaque interrupteur.
- La mise en quation de chaque configuration du montage de puissance : elle permet de
rsoudre squentiellement plusieurs quations d'tat et de dduire l'volution
temporelle des variables d'tat associes. Le dimensionnement des diffrents lments
du convertisseur s'en dduit aisment.
Le modle du convertisseur sera notre base de travail pour l'tude et l'analyse des variables
d'tat tant pour la commande MLI classique qu'alatoire.
Ce chapitre consacr la modlisation est scind en trois parties : La premire partie concerne
la description du principe de fonctionnement du convertisseur Cuk rversible et llaboration
des fonctions de modulation rgissant ce convertisseur. Dans la deuxime partie, nous
prsenterons le dimensionnement des circuits de stockage dnergie et de filtrage du circuit de
puissance tandis que la stratgie de commande sera traite dans la dernire partie de ce
chapitre.

I. Description du convertisseur
La figure 2.1.1 prsente la structure de puissance du redresseur Cuk rversible. linverse
des structures traditionnelles, chaque IGBT est command indpendamment pour assurer le
redressement de la tension de sortie, le fonctionnement en abaisseur lvateur de la tension de
sortie, le prlvement sinusodal du courant de phase et la rversibilit en puissance.

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

Figure 2.1.1 : Circuit de puissance du Cuk rversible

De plus, durant certaines phases de fonctionnement, les bras du pont triphas sont
volontairement court-circuits afin dassurer le transfert dnergie du circuit de stockage
intermdiaire vers la charge et vice-versa. Dans la suite de ce mmoire, nous allons appeler ce
circuit de stockage intermdiaire circuit de dcouplage. Ce dernier est constitu de
composants ractifs (capacit Cc et inductance Ldc) et dune diode monte en antiparallle
avec un IGBT. Dans ce paragraphe, nous prsentons le rle de ce circuit et ltat du
convertisseur dans les modes de fonctionnement redresseur MLI et onduleur non autonome.

I.1. Fonctionnement en mode redresseur MLI

Pour prsenter le fonctionnement en mode redresseur MLI, nous avons choisi une priode de
dcoupage qui dbute l'un instant t1 o ia > 0 > ib > ic et vaca > vacb > vacc. La figure 2.1.2
illustre les impulsions de commande des sept IGBT, rsultantes de la comparaison des
tensions vac(a,b,c) avec la porteuse. Ces impulsions sont caractrises par trois zones de
modulation x, y et z. Les zones x et y correspondent aux vecteurs de commande actifs
au sein de chaque priode de dcoupage, et les zones z correspondent aux vecteurs nuls.
Dans x et y la commande du convertisseur Cuk est identique celle du redresseur Boost
(figure 2.1.2). Dans ces deux intervalles, la diode du circuit de dcouplage est passante, ce qui
permet la charge du condensateur de dcouplage Cc et le maintien de la tension dans Cdc par le
courant iLdc (figure 2.1.3).
Dans la zone de commande z lnergie stocke dans Cc est transfre vers la charge, ce qui
ncessite de court-circuiter au minimum un bras du pont triphas. Trois cas de commande
sont possibles (figure 2.1.4). Dans les figures 2.1.2(a) et 2.1.4(a) le bras du pont
correspondant au courant de phase intermdiaire ib (ic < ib < ia) est court-circuit. Dans ce cas,
les IGBT 3 et 6 du bras de la phase b doivent supporter respectivement les courants

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

(ia + iLdc) et (ic + iLdc), et la frquence de commutation moyenne des cellules du pont triphas
est infrieure la frquence de dcoupage (2.1).
2 2
f = .2.f dcoupage = .f dcoupage (2.1)
6 3
Vdcoupage

Vaca.sin(wt - )
Vaca Vacb Vacc

Vacb.sin(wt - - 2/3)
Vacc.sin(wt - + 2/3)

z x y z y x z

g1
g4

g3
Un seul bras du pont triphas
g6
court-circuit dans la zone z
g5 (a)
g2
g7

g1
g4

g3
Deux bras du pont triphas
g6
court-circuits dans la zone z
g5 (b)
g2
g7

g1

g4

g3
Trois bras du pont triphas
g6
court-circuits dans la zone z
g5 (c)
g2
g7

Figure 2.1.2 : Impulsions de commande possibles dans le cas

(ia > 0 > ib > ic et vaca > vacb > vacc)

Le deuxime cas est le court-circuit de deux bras du pont triphas (figures 2.1.4(b) et
2.1.2(b)). Ces deux bras correspondent aux phases dont les courants sont de mme signe.
Dans lexemple de la figure 2.1.4(b), les deux bras concerns sont b et c. Les deux IGBT 3
et 5 sont parcourus par les courants respectifs (ib + iLdc/2) et (ic + iLdc/2) et les IGBT 2 et 6

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

sont parcourus par le courant iLdc/2. La frquence de commutation moyenne des cellules du
pont triphas est gale la frquence de dcoupage (2.2).
3
f = .2.f dcoupage = f dcoupage (2.2)
6

iLdc

(a) Intervalle x

iLdc

(b) Intervalle y

Figure 2.1.3 : Etat du convertisseur Cuk dans les zones x et y (mode redresseur MLI)

Dans les figures 2.1.2(c) et 2.1.4(c), trois bras du pont triphas sont court-circuits. Dans ce
cas, le courant supplmentaire iLdc est support par les trois bras du pont, ce qui reprsente le
cas le plus avantageux de ce point de vu par rapport aux deux premiers cas. Cependant, vu
que quatre cellules commutent deux fois pendant une priode de dcoupage, la frquence de
commutation moyenne du pont triphas augmente (2.3).
4 4
f = .2.f dcoupage = .f dcoupage (2.3)
6 3

iLdc

(a) un seul bras du pont triphas est court-circuit

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

iLdc

(b) Deux bras du pont triphas sont court-circuits

iLdc

(c) Trois bras du pont triphas sont court-circuits

Figure 2.1.4 : Etat du convertisseur Cuk dans la zone z

En rsum, le meilleur compromis est de court-circuiter deux bras du pont triphas, car dune
part le courant supplmentaire (iLdc) qui se superpose aux courant de phase est support par
deux bras du pont, et dautre part la frquence de commutation moyenne du pont est gale la
frquence de dcoupage. La symtrie du circuit de dcouplage et des cellules de commutation
identiques dans le pont triphas sont indispensables pour le bon fonctionnement du
convertisseur. Nous utilisons deux condensateurs de capacit 2Cc et deux bobines
dinductance Ldc/2 pour obtenir lquivalent de la capacit et de linductance de dcouplage
Cc et Ldc ncessaires.

I.2. Fonctionnement en mode onduleur non autonome

Lors de la rcupration dnergie, la charge se comporte en gnratrice de courant, le type de

charge le plus rpandu est le variateur de vitesse des machines lectrique lors de la phase de
rcupration dnergie (freinage). Dans ce mode de fonctionnement, le courant de phase est
dphas de par rapport la tension dalimentation afin de maintenir un facteur de puissance
unitaire.
Pour prsenter ce mode de fonctionnement, nous avons choisi une priode de dcoupage
situe un instant t2 o ia < 0 < ib < ic et vaca < 0 < vacb < vacc. La figure 2.1.5 illustre les
impulsions de commande des sept IGBT, rsultantes de la comparaison des tensions vac(a,b,c)

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

avec la porteuse. Ces impulsions sont caractrises par quatre zones de modulation z0, x,
y et z1.
Vdcoupage

Vaca.sin(wt - )
Vacb.sin(wt - - 2/3)
Vacc.sin(wt - + 2/3)

z0 x y z1 y x z0
g1

g4

g3

g6

g5

g2
g7

Figure 2.1.5 : Les impulsions de commande dans le cas

(ia < 0 < ib < ic et vaca < 0 < vacb < vacc)

Dans les zones x et y, linterrupteur g7 est ferm, et la commande du pont triphas est
similaire celle du convertisseur Boost (figure 2.1.7). Pendant ces deux phases de
fonctionnement, le condensateur de dcouplage fournit lnergie au rseau (nergie
accumule durant les intervalles z0 et z1).

(a) Intervalle x

(b) Intervalle y
Figure 2.1.6 : Etat du convertisseur Cuk dans les zones x et y (mode onduleur non
autonome)

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

LIGBT g7 nest command que dans le mode de fonctionnement onduleur non autonome, car
contrairement au mode redresseur, la conduction naturelle de la diode D7 nest pas assure. La
charge du condensateur de dcouplage est effectue dans les intervalles de commande z0 et
z1 via le pont triphas. Dans ce cas le pont triphas est court-circuit naturellement par la
conduction des diodes en antiparallle dans le pont triphas. La conduction des diodes dpend
de la comparaison du courant iLdc avec le(s) courant(s) de phase de mme signe.

iLdc

(a) Intervalle z0

iLdc

(b) Intervalle z1

Figure 2.1.7 : Etat du convertisseur dans les intervalles z0 et z1

lorsque iLdc < ia (mode inverseur)

Par exemple, lorsque iLdc < ia (figure 2.1.7), dans lintervalle de commande z0 la conduction
des deux diodes D3 et D5 engendre le court-circuit de deux bras du pont triphas. Dans
lintervalle z1 la conduction de la diode D4 permet la charge du condensateur Cc via le bras
de la phase a. Le deuxime exemple de la figure 2.1.8 concerne le cas iLdc > ia, o les trois
bras sont court-circuits par la conduction du pont triphas diodes dans les deux intervalles
z0 et z1.

- 45 / 188 -
 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

iLdc

Figure 2.1.8 : Etat du convertisseur dans les intervalles z0 et z1

lorsque iLdc > ia (mode inverseur)

Aprs cette description du principe de fonctionnement, nous allons laborer la commande des
interrupteurs du convertisseur Cuk rversible par une approche gnrique . Le paragraphe qui
suit est consacr la prsentation des diffrents variables rgissant les signaux de commande
des quatre bras du convertisseur.

II. La commande des IGBT

II.1. Les fonctions de modulation du convertisseur

Ces fonctions dcrivent la modulation au sein de chaque bras du convertisseur. Nous

nommons Ha la fonction de modulation du bras de la phase a, Hb la fonction de modulation
du bras de la phase b, Hc celle du bras de la phase c et Hz dcrit la modulation du
quatrime bras et des bras court-circuits dans le pont triphas. Daprs le schma du
convertisseur de puissance de la figure 2.1.1, ces quatre fonctions doivent satisfaire les
relations suivantes :

v aca - v bn = H a v cc
v - v = H v
acb bn

v acc - v bn = H c v cc
b cc
(2.4)

v 7 = H z v cc

En se basant sur la comparaison directe des tensions de rfrence vac(a,b,c) avec la porteuse,
nous avons dfini les quatre fonctions de modulation du convertisseur. Nous notons Ha_bst,
Hb_bst et Hc_bst les fonctions de modulation rsultantes de cette comparaison directe
(figure 2.2.1), et Hmax_bst et Hmin_bst la fonction H(a,b,c)_bst correspondante la tension de
rfrence vac(a,b,c) respectivement la plus grande et la plus petite. Les relations dans (2.5)
rcapitulent la correspondance entre les fonctions Ha_bst, Hb_bst et Hc_bst avec Ha, Hb, Hc et Hz.
La figure 2.2.1 prsente lallure des quatre fonctions de modulation au sein dune priode de
dcoupage lorsque vaca > vacb > vacc.

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

H z

= H max_bst + H min_bst
H a

= H a_bst - H min_bst
H b
(2.5)
H c
= H b_bst - H min_bst
= H c_bst - H min_bst

La dtermination de ces fonctions de modulation prsente trois intrts pour ltude de ce

convertisseur. Elle facilite la modlisation du circuit de puissance et du systme
dasservissement, elle permet de prvoir leffet de la modulation sur le convertisseur avant
son implantation dans le systme de commande (chapitre 3), et enfin elle permet le
paramtrage de la procdure de fonctionnement du convertisseur, ce qui facilite ladaptation
des signaux de commande des IGBT.

Vaca.sin(wt - )
Vacb.sin(wt - - 2/3)
Vacc.sin(wt - + 2/3)

Ha_bst
Fonctions de modulation
Hb_bst du convertisseur Boost
triphas
Hc_bst

Ha

Hb Fonctions de modulation
du convertisseur Ck
Hc rversible

Hz

Figure 2.2.1 : Comparaison des fonctions de modulation du convertisseur Cuk avec les
fonctions de modulation du convertisseur Boost triphas

Dans le convertisseur Boost, Lorsque le vecteur de commande (Ha_bst, Hb_bst, Hc_bst)t est
ltat (1, 1, 1)t ou (0, 0, 0)t il est appel vecteur de commande zro, et dans les autres cas il est
appel vecteur de commande actif. Par correspondance avec le convertisseur Boost, le vecteur
de commande du convertisseur Cuk (Ha, Hb, Hc, Hz) est actif lorsque Hz = 0 quelque soit les
valeurs des autres fonctions de commande (figure 2.2.1). Le vecteur de commande zro
correspond Hz = 1.

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

charger tous les paramtres d'entre du systme

OUI
signe_i > 0

H a_bst si ( Cab et Cca ) H a_bst si ( Cab et Cca )

:= H b_bst si ( Cbc et Cab ) := H b_bst si ( Cbc et Cab )

NON

H c_bst si ( Cca et Cbc ) H c_bst si ( Cca et Cbc )

H max H min

g 1 := H a_bst
g 2 := H c_bst
g 3 := H b_bst H a := H a_bst - H min
g 4 := H a_bst H b := H b_bst - H min
g 5 := H c_bst H c := H c_bst - H min

g 6 := H b_bst H z := H max + H min

1 si intervalles 'x' ou 'y'

g 7 :=
0 sinon
si ( S a Sb & S a Sc ) ,
Intervalle 'z'
g 1 := H a + H z et g 4 := g 1

g 1 := 1 et g 4 := 1 sinon.
g 3 := H b + H z et g 6 := g 3 si ( Sb Sc & Sb Sa ) ,

g 3 := 1 et g 6 := 1 sinon.
g 5 := H c + H z et g 2 := g 5 si ( Sc Sb & Sc S a ) ,

g 5 := 1 et g 2 := 1 sinon.
g 7 := 0
---------------------------------------
Intervalles 'x' et 'y'
g 1 := H a + H z
g 4 := g 1
g 3 := H b + H z
g 6 := g 3
g 5 := H c + H z
g 2 := g 5
g 7 := 0

gnrer les signaux de commande des sept IGBT

Figure 2.2.2 : Algorithme dadaptation des signaux de commande

II.2. Adaptation des signaux de commande

Afin de gnrer les impulsions de commande partir des fonctions de modulation, nous avons
labor une procdure de fonctionnement gnrique (figure 2.2.2). Les paramtres dentre de
lalgorithme sont les suivants :

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

- Les trois fonctions Ha_bst, Hb_bst et Hc_bst dfinies ci-dessus,

- Les trois fonctions Sa, Sb et Sc reprsentent les signes des courants de phase
respectivement ia, ib et ic. Sa,b,c est gale 1 pour un signe positif est 0 pour un signe
ngatif,
- Cab, Cbc et Cca sont trois fonctions dcrivant la position dune tension de phase vac(a,b,c)
par rapport aux deux autres tensions de phase. Par exemple :
1 si v aca > v acb ,
Cab :=
0 sinon.
- Le paramtre signe_i spcifie le mode de fonctionnement du convertisseur. Lorsquil
est positif le convertisseur fonctionne en redresseur, et lorsquil est ngatif le
convertisseur fonctionne en inverseur (absorbant la puissance provenant de la charge).

Les signaux de sortie sont les impulsions de commande des sept IGBT correspondant
g1g7. Les fonctions intermdiaires calcules, sont dans un premier temps les deux fonctions
Hmax_bst et Hmin_bst, ensuite les quatre fonctions de modulation Ha, Hb, Hc et Hz, pour enfin
gnrer les impulsions de commande spcifiques chaque tat du convertisseur.
Lalgorithme de la figure 2.2.2 est implant dans des circuits logiques programmables de type
ISPGAL en utilisant le langage de description matriel ABEL-HDL.

II.3. Modlisation du convertisseur

Dans cette modlisation, nous considrons les cellules de commutation parfaites, tout comme
les inductances, les capacits et la tension rseau. Nous ngligeons les variations du courant
de phase dues au dcoupage par rapport aux variations du fondamental (50 Hz), et nous
considrons que le convertisseur dbite sur une charge purement rsistive Rcharge. Le
fonctionnement du convertisseur Cuk est rgi par les six quations de (2.6).

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

di a
L ac dt = -R aci a - H a v cc + v a - v bn

L di b = -R i - H v + v - v
ac dt

ac b b cc b bn

L ac di c = -R aci b - H c v cc + v c - v bn

dv
dt
Cc cc = H a i a + H bi b + H ci c + H z i Ldc
(2.6)

di L
dt

L dc dc = H z v cc - R dci Ldc - v dc

dv dc
dt

Cdc
v

= i Ldc - dc
dt R charge

avec Rac et Rdc sont respectivement les rsistances internes des inductances Lac et Ldc.
Le rseau triphas tant quilibr (ia + ib + ic= 0 et va + vb + vc= 0), les trois premires
quations dans (2.6) permettent de dterminer la tension vbn en fonction de Ha, Hb, Hc et vcc.

v bn = - vcc ( H a + H b + H c )
1
(2.7)
3
Ainsi, en remplaant vbn dans (2.6), les quations de cette dernire peuvent tre exprimes
sous la forme matricielle suivante :
R ac
- L ( -2H a + H b + H c )

va
L


1
ac
0 0 0 0
3L ac
vb
( H a - 2H b + H c )
ac

ia 0 ia
R ac 1
L ac
- 0 0 0
L ac 3L ac
ib ib vc
0 ( H a + H b - 2H c )
R ac 1
(2.8)
d ic i c + L ac
0 - 0 0

dt v cc H a v
L ac 3L ac

=
cc 0
Hb Hc Hz
i L dc C c i L dc
0 - 0

Cc Cc Cc

v dc 0 v dc 0
Hz R dc 1

0 0 - -

L dc L dc L dc

0 0

1 1

0 0 0 -
C dc C dc R charge

Dans la suite de cette tude nous considrons le cas particulier vaca > vacb > vacc, c'est dire
que vaca est la tension la plus positive, ce test est vrifi sur un sixime de la priode
fondamentale. L'extrapolation toute la priode ncessite une adaptation des indices des
fonctions de modulation :
H z = H a_bst + H c_bst

H a = H a_bst - H c_bst

H b = H b_bst - H c_bst
(2.9)

H c = 0

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

Dans lhypothse o les variations dues au dcoupage (Fd de l'ordre de quelques kHz) sont
ngligeables devant les variations du signal basse frquence (50 Hz), et en ngligeant les
ondulations de la tension vcc, nous pouvons remplacer les fonctions Ha_bst, Hb_bst et Hc_bst par
les rapports cycliques moyens da, db et dc. Ainsi :

H a_bst = d a = m 1+ sin ( wt - )
1


2
1 2
H b_bst = d b = m 1+ sin wt - -
2 3
(2.10)

1 2
H c_bst = d c = m 1+ sin wt - +
2 3

avec m = 2.Vac_amplitude / vcc et le dphasage entre la tension secteur v(a,b,c) et les tensions
vac(a,b,c). Daprs (2.5), les fonctions Ha, Hb, Hc et Hz deviennent sur un sixime de priode :

H a = m.sin wt - -
3
6

2

H b = m.sin wt - -
3
2
H = 0
2 (2.11)

c

H z = 1- m.sin wt - -
3
2 6
La figure 2.2.3 illustre lvolution de ces fonctions de modulation durant une priode de
20 ms.

Ha

Hb

Hc

Hz

Temps [s]

Figure 2.2.3 : Evolution des fonctions de modulation du convertisseur Cuk sur 20ms

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

En appliquant la transformation de Park (ia, ib, ic), (va, vb, vc) et (Ha, Hb, Hc) nous exprimons
la relation (2.8) dans le rfrentiel synchrone d-q-0. La matrice de transformation T dun
rfrentiel stationnaire (a, b, c) un rfrentiel d-q-0 est exprime dans (2.12).
2
sin ( wt ) sin wt - sin wt +
2
3 3
d a a
2 2
q = T b = 3 cos ( wt ) cos wt - 3 cos wt + 3 b
2
0 c
(2.12)
c 1

1 1

2 2 2

Lquation (2.8) exprime dans le rfrentiel d-q-0 scrit alors sous la forme :

R ac vd
-L
Hd
ac Lac
-w 0 - 0 0

vq
Lac

d w id
R ac Hq

i - 0 - 0 0

iq q v0
L ac Lac L ac

0
R ac i
d i0 i 0 Lac
0 - 0 0 0

dt v cc 3 H d v +
Lac

cc 0
= (2.13)
3 Hq
iL
3 H0 H
i Ldc 2 Cc
0 - z 0
dc
2 Cc 2 Cc Cc

v dc 0 vdc
0
Hz R dc 1

0 0 - -

Ldc Ldc Ldc
0
0
1 1

0 0 0 -
Cdc Cdc R charge

avec

H d = 2 m.cos ( )
1

H = 1 m.sin ( )
(2.14)

q 2

Le systme triphas tant quilibr, la composante homopolaire i0 du courant de phase et la

composante vq de la tension rseau sont gales zro, et la composante id est gale
lamplitude du courant de phase. La reprsentation matricielle (2.13) devient :

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

R ac vd
-L L
Hd
ac
-w - 0 0
ac
L ac

id w id 0
R ac Hq
i
- - 0 0

d 3 H d q
L ac L ac

iq
v cc = vcc + 0
3 Hq Hz
dt 2 Cc i
0 - 0 (2.15)
i Ldc Ldc
2 Cc Cc
v 0 v dc 0
dc
Hz R dc 1

0 - -

L dc Ldc L dc

0 0

1 1

0 0 -
Cdc Cdc R charge

La relation (2.15) caractrise le convertisseur Cuk rversible. Elle est la base thorique de
toute la suite de notre tude (dimensionnement du circuit de puissance et du systme
dasservissement). Le seul paramtre variable dans la matrice carre de (2.15) est la fonction
Hz (figure 2.2.3). Le dveloppement en srie de Fourier de cette fonction conduit :

m
3 3 1 1
cos 6nwt - 6n + = D z + d z_6n
3 3
2 n=1 6n -1 6n +1 6
H z = 1- m+ - (2.16)
2
Pour attnuer leffet des variations de cette fonction, le dimensionnement des lments
ractifs du circuit de puissance doit viter toute rsonance avec les frquences 6nf1 (multiples
de 300 Hz).

III. Dimensionnement du circuit de puissance

III.1. Linductance de ligne Lac

Linductance Lac tant identique pour les trois phases, la dmarche de dimensionnement est
labore pour une seule phase (phase a). Le rle de cette inductance est de filtrer le courant de
phase et non pas de stocker lnergie. Nous allons dimensionner cette inductance pour une
puissance de 6 kW, en considrant la frquence de dcoupage fixe et en autorisant une
ondulation maximale du courant de phase I = 1 A.
Le courant de phase crot lorsque la fonction de modulation associe est gale 1 et dcrot
lorsquelle est gale zro (figure 2.3.1). Daprs (2.8), le courant de phase ia sexprime sous
la forme d'une quation diffrentielle du 1er ordre :

= -R aci a + Va sin ( wt ) - v cc ( 2H a - H b - H c )
di a 1
Lac (2.17)
dt 3

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

Daprs la figure 2.3.1, nous avons I = Imax - Imin = ia(t2) - ia(t1). En exprimant (2.17) dans
lintervalle [t1 ; t2], nous obtenons :

= -R ac i M - sin ( wt1 ) + Va sin ( wt1 )

I I
H a ( t1 ) 2
Lac
Td
(2.18)

- v cc 2H a ( t1 ) - H b ( t1 ) - H c ( t1 )
2
1
3

Ha ( t ) =

m.sin wt - -
3
6

2

2H a ( t ) - H b ( t ) - H c ( t ) = m.sin ( wt - )
3

i a_M = I M .sin ( wt )
2

m = Vac_amplitude
avec

1

Vcc
2
Lac w.I M
= arctan V
a

ia
Imax
ia_M

Imin

Ha
t t1 t2 t + Td
Td/2
Figure 2.3.1 : Evolution du courant de phase ia pendant une demi priode de dcoupage

Ha ( t )
La frquence de dcoupage Fd peut ainsi scrire :

-R ac i M - sin ( wt ) + Va sin ( wt )
I

1
Td 2.Lac .I 2
Fd = =

- v cc 2H a ( t ) - H b ( t ) - H c ( t )

(2.19)
1
3

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

d H a (t )
Si lon se met dans le cas o I est maximal, cela correspond = 0 , et la valeur de
dwt
2
wt satisfaisant cette galit est wt = + . En remplaant cette valeur de wt dans (2.19),
3
on obtient les courbes de la figure 2.3.2.

I = 0,25 A
I = 0,5 A

I = 0,75 A

I = 1 A

I = 1,5 A

Figure 2.3.2 : Evolution de la largeur de lenveloppe du courant de phase en fonction

de la frquence de dcoupage et de linductance Lac

Daprs la figure 2.3.2, nous constatons quune inductance de 2,5 mH autorisera une
enveloppe maximale du courant de largeur 1 A pour une frquence de dcoupage 10 kHz.
tant donn que la modulation RCFM utilise des frquences infrieures ou gales 10 kHz,
nous allons adopter cette valeur dinductance dans toute la suite de ce travail.

III.2. Circuit de dcouplage (Cc et Ldc) et le condensateur de sortie (Cdc)

Le rle des composants du circuit de dcouplage (Cdc, Ldc) est le stockage intermdiaire de
lnergie, tout en attnuant leffet des ondulations rsultantes de la composante dz_6n. Alors
que le condensateur Cdc stabilise la tension de sortie vdc. Nous dimensionnons Cdc pour une
fluctuation maximale de 1% de la tension de sortie.
Dans le cas du redresseur Boost, le dimensionnement du condensateur de sortie est
relativement simple. Car lquation (2.15) permet de dterminer facilement le comportement
de la tension de sortie en fonction de la capacit du condensateur de sortie. Alors que dans le
cas du redresseur Cuk, la prsence de la fonction Hz et des deux variables supplmentaires iLdc

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

et vcc augmente le degr de complexit du systme. Ceci engendre une grande diffrence en
terme danalyse entre les deux structures Cuk et Boost.
Dans la suite de cette section, nous posons x = (id, iq, vcc, iLdc, vdc)t vecteur dtat. Pour
rsoudre lquation (2.15), nous nous sommes bass sur le travail de Kikuchi [KIK-02] qui
consiste valuer chaque variable du vecteur dtat en rgime dynamique. Dans un premier
temps, nous dcomposons cette quation en deux parties : statique (2.20) et dynamique (2.21),
ensuite dans un second temps, nous valuons le comportement des variables dtat associs
chaque lment ractif.

R ac Vd
-L L
Hd
ac
-w - 0 0
ac
L ac
I
0 w d 0
R ac Hq
Iq
- - 0 0

0 3 H
L ac L ac

0 = Vcc + 0
3 Hq Dz
2 Cc
d
0 - 0 (2.20)
0 I Ldc
2 Cc Cc
0 0 0

Dz R dc 1
Vdc
0 - -

Ldc Ldc Ldc
0 0

1 1

0 0 -
Cdc Cdc R charge

R ac
- L 0
Hd
ac
-w - 0 0

Lac
I d_6n w I d_6n
0
R ac Hq

I q_6n I q_6n
- - 0 0

I Ldc
Lac Lac
3 Hd
j 6nw Vcc_6n = cc_6n + - .d z_6n
3 Hq Dz
c
V
I
0 - 0 (2.21)

Ldc_6n Ldc_6n V
2 Cc 2 Cc Cc C

cc
I
Vdc_6n 0
Ldc Vdc_6n Ldc
Dz R dc 1

0 - -

Ldc Ldc

0 0

1 1
Cdc R charge

0 0 -
Cdc

La premire partie (2.20) dcrit le comportement en rgime statique du vecteur dtat, elle
permet de dterminer les composantes continues des signaux ainsi que la charge rsistive
utiliser pour que le convertisseur puisse fonctionner dans la gamme de puissance souhaite
(6 kW). La deuxime partie (2.21) prsente les quations rgissant le rgime dynamique du
vecteur dtat. Son rle est dvaluer les valeurs de (Cc, Ldc, Cdc) permettant dempcher la

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

rsonance par rapport aux frquences 6nf avec une attnuation maximale des oscillations dues
dz_6n. Lquation (2.21) peut tre rsolue pour chaque frquence 6nf, et le vecteur dtat
rsultant est le suivant :

x 6n = [ j6nwI - A ] B.d z_6n

-1
(2.22)

avec I la matrice identit de rang 5, et

R ac
- L 0
Hd
ac
-w - 0 0

L ac

w 0
R ac Hq

- - 0 0

3 H I
Lac L ac

A= , B = - dc
3 Hq
Cc
Dz
2 Cc
d L
0 - 0

2 Cc Cc

0 Vcc
L
Dz R dc 1
Ldc
0 - -
dc
Ldc Ldc
0
Cdc R charge
1 1
0
0 0 -

Cdc

Le dveloppement de (2.21) nous a permis de dterminer lvolution des signaux Vcc-6n, ILdc_6n
et Vdc_6n respectivement en fonction de Cc, Ldc et Cdc. La figure 2.3.3 illustre lvolution de la
tension Vcc_6n pour les cinq premires composantes de 6nf.
|Vcc_6n| [V]

Cc [F]

Figure 2.3.3 : Evolution de |Vcc_6n| en fonction de Cc pour les 5 premires composantes de 6nf
(Rac=0,33 ; Lac=2.5mH ; Rcharge=15 ; ILdc=20A ; Rdc=0.24 ; Ldc=2,5mH ; m=0,75 ; =3,5 ; Vcc=810V ; Vdc=300V ; Vd=311V)

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

Nous constatons que la valeur de la capacit Cc doit tre suprieure 34 F qui correspond
une rsonance suprieure 350 V pour n = 1. Pour avoir une ondulation de 1% de la tension
vcc (8 V), la capacit utiliser est de lordre de 470 F.
|ILdc_6n| [V]

Ldc [H]

Figure 2.3.4 : Evolution de |ILdc_6n| en fonction de Ldc pour les 5 premires composantes de
6nf (Rac=0,33 ; Lac=2.5mH ; Rcharge=15 ; ILdc=20A ; Rdc=0.24 ; Cc=470F ; Vdc=300V ; Vd=311V ; m=0,75 ; =3,5 ; Vcc=810V)

La figure 2.3.4 prsente lvolution de la composante variable du courant ILdc_6n en fonction

de Ldc. Les rsonances par rapport aux frquences 6nf se produisent pour des valeurs de Ldc
infrieures 0,5 mH. Nous constatons que la rsonance est dautant plus importante pour les
deux frquences 6f et 12f, et que ILdc_6n se stabilise pour les valeurs dinductance Ldc
suprieures 2 mH. Nous avons opt pour une inductance de dcouplage Ldc = 2,5 mH, choix
confirm par les simulations (chapitre 5).
La figure 2.3.5 illustre lvolution de Vdc_6n en fonction de Cdc. Nous constatons que la
rsonance par rapport aux frquences 6nf risque de se produire lorsque la capacit Cdc est
infrieure 150 F. Cette rsonance est dautant plus importante pour la frquence 300 Hz.
De plus, londulation de la tension vdc ne descend sous la barre des 10 V (|Vdc_6n| = 5 V) qu
partir de Cdc = 1000 F. Afin davoir une ondulation de la tension vdc de lordre de 1% (3 V),
la capacit que nous avons utilis est de 2350 F.

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

|Vdc_6n| [V]

Cdc [F]

Figure 2.3.5 : Evolution de |Vdc_6n| en fonction de Cdc pour les 5 premires composantes de
6nf (Rac=0,33 ; Lac=2.5mH ; Rcharge=15 ; ILdc=20A ; Rdc=0.24 ; Ldc=2,5mH ; m=0,75 ; =3,5 ; Vcc=810V ; Vdc=300V ; Cc=470F)

Dans une tude complmentaire, nous avons dtermin lvolution de la tension de sortie en
fonction de Cc et Ldc. Avec les valeurs choisies ci-dessus, nous navons relev aucun
problme de rsonance sur la tension de sortie.
Aprs le dimensionnement du circuit de puissance du convertisseur, la deuxime tape de
notre tude consiste dimensionner les boucles dasservissement du courant de phase et de la
tension de sortie.

IV. Modlisation du systme dasservissement

Les deux principales fonctionnalits du redresseur Cuk sont dassurer une tension en sortie
continue et un prlvement sinusodal du courant de phase. La modlisation du systme de
commande de ce convertisseur est une tape indispensable en vue de calculer les paramtres
de lasservissement de ces signaux. Dans cette section, nous modlisons dans un premier
temps les boucles dasservissement du courant de phase et de la tension de sortie, ensuite dans
un second temps nous prsentons une troisime boucle dsigne par Feed-Forward,
permettant damliorer les performances dynamiques du systme de commande. Dans toutes
les quations de ce paragraphe le symbole * spcifie les grandeurs de commande, les termes

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

sans ce symbole correspondent aux grandeurs physiques mesures, et une variable dtat en
majuscule spcifie la partie continue du signal associ.

IV.1. Dimensionnement de la boucle dasservissement en courant

Dans la boucle de courant, la commande consiste asservir les projections dans le rfrentiel
de Park des courants de phase. Cette structure, qui met profit que le systme est quilibr, ne
comporte que deux boucles de courant couples (composantes id et iq) [LEE-00]. Daprs
(2.15), les courants de phase sont rgis par les deux premires quations. Etant donn que le
condensateur de dcouplage Cc est dimensionn pour attnuer les ondulations 6nf et comme la
tension dentre est purement sinusodale, nous pouvons exprimer ces deux quations sous la
forme suivante :
di d
Lac = -R aci d - Lac wi q - H d Vcc + Vd (2.23)
dt
di q
Lac = -R aci q + Lac wi d - H q Vcc (2.24)
dt
En se basant sur (2.14), HdVcc et HqVcc scrivent :

m.cos ( ) Vcc = cos ( ) Vcc = Vac_amplitude cos ( ) = v acd

2 ( Vcc /2 )
1 1 Vac_amplitude
H d Vcc = (2.25)
2

m.sin ( ) Vcc = sin ( ) Vcc = Vac_amplitudesin ( ) = vacq

2 ( Vcc /2 )
1 1 Vac_amplitude
H q Vcc = (2.26)
2

vaca
vacd
avec la transforme de Park du vecteur tension vacb , et Vac _ amplitude lamplitude des
acq v
acc
v

tensions vac( a ,b ,c ) .

En remplaant (2.25) et (2.26) dans (2.23) et (2.24), la transforme de Laplace des deux

( Lacs + R ac ) id = Vd - vacd - Lac wiq

dernires relations conduit :
(2.27)

( Lacs + R ac ) iq = -vacq + Lac wid (2.28)

Daprs (2.27) et (2.28) le modle du procd dcrivant le courant de phase ne dpend pas de
Hz, ce qui engendre une boucle de courant similaire celle du convertisseur Boost rversible
[LEE-00]. Nous avons labor le modle de la figure 2.4.1 en se basant sur ces deux relations.
La boucle de rgulation du courant de phase est tablie sous lhypothse que v*acd = vacd et

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

v*acq = vacq . Hypothse justifie par le fait que les frquences de la modulation RCFM sont

suffisamment leves par rapport 50 Hz. Les consignes de courant ( id* , iq* ) sont issues de la

boucle externe de tension.

systme de commande procd

Vd
- *
vacd +
id* + id
RCFM 1
+ Modulation - + 1
Correcteur
- vacd Lac s + Rac
-

Lac w

Lac w

Lac w

Lac w
Vq = 0

iq* + + + + iq
RCFM 1
+ Modulation - + 1
Correcteur *
vacq vacq Lac s + Rac
-

Figure 2.4.1 : Modle du systme dasservissement du courant de phase

Si lon considre que la boucle de courant assure un facteur de puissance unitaire et que la
tension dalimentation est purement sinusodale, le modle du procd en rgime permanent
est quivalent une fonction de transfert du premier ordre (2.29).

G (s ) =
1
(2.29)
Lacs + R ac
La synthse du correcteur de la boucle de courant est tablie pour cette fonction de transfert.
Toutefois, le dcoupage du courant engendre des petites variations dues au couplage entre les
deux composantes id et iq. Dans le systme de commande, nous avons ajout Lacwi(d,q) la
sortie des correcteurs afin de tenir compte de ces variations dans les signaux corrigs sans
toutefois les amplifier. Le correcteur utilis dans la boucle dasservissement est de type PI
[LEE-00]. Les coefficients Kpi et Kii de ce convertisseur sont choisis pour avoir un systme
dasservissement stable, ayant une marge de phase suprieure 45 et une frquence de
coupure avoisinant 2 kHz.

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

Figure 2.4.2 : Diagramme de bode du modle de la figure 2.17 en boucle ouverte

en prsence du correcteur PI
32s + 310

s

La figure 2.4.2 illustre le diagramme de bode du modle de courant en boucle ouverte avec les
coefficients du correcteur suivant : Kii = 310 et Kpi = 32. Dans ce diagramme, nous ne
relevons aucun problme de stabilit, la marge de phase est de 90 et la frquence de coupure
est de lordre de 2 kHz. Pour tester la validit de ce dimensionnement, nous avons simul le
cas correspondant une transition du mode redresseur MLI vers le mode onduleur non
autonome, tout en introduisant les variations dues une modulation RCFM sur lintervalle de
frquence [6 kHz ; 10 kHz]. La figure 2.4.3 prsente les rsultats de simulation de ce cas de
fonctionnement.

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

(A)

(s)

(a) Consigne de courant id*

(A)

(s)
(b) Sortie de la boucle de courant id

Figure 2.4.3 : Rsultats de simulation de la boucle de courant (transition du mode redresseur

au mode onduleur non autonome avec une modulation RCFM [6 kHz ; 10 kHz])

Daprs la figure 2.4.3, nous avons pu vrifier le comportement dynamique de la boucle de

courant dans le cas de fonctionnement le plus dfavorable. Ces rsultats consolident le
dimensionnement du systme dasservissement du courant de phase, qui rpond aux
exigences fonctionnelles du convertisseur Cuk rversible en terme de suivi de consigne et de
temps de rponse.

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

IV.2. Dimensionnement de la boucle dasservissement de la tension de sortie

Daprs (2.15), le ct continu du convertisseur est rgi par les trois dernires quations et
sexprime sous la forme du systme (2.30). Contrairement au convertisseur Boost triphas, il
ny a pas de relation liant directement la tension de sortie au courant de phase. De plus, la
fonction Hz tant variable dans le temps, elle engendre un procd non linaire et variable
dans le temps. Ceci rend le dimensionnement du systme dasservissement assez complexe
compar au cas du redresseur Boost triphas.

1
0 Hd Hq
1 1

v cc v Cc
- Hz 0

d 1 3 id
Cc Cc

iL = i Ldc + 0 0
dt dc L dc
cc
R dc 1
v 2 iq
Hz - - (2.30)
v dc dc
Ldc L dc

0 0 0
1 1

-
Cdc Cdc R Load

Le modle rsultant de ces trois quations est prsent dans la figure 2.4.4. Dans ce modle la
boucle de tension est tablie sous lhypothse dune boucle de courant parfaite.

systme de commande procd

Hz

iL dc
BC* 1 d 3 H d
vdc* id* i - 1 vdc
+ 1 1
Correcteur Hz
+- 2 + sCc vcc +- Ldc s + Rdc +- sCdc
+

iq* = 0 BC* 1 iq 3 H 1
q
2 R charge

FPB**

(*) : Boucle de courant ; (**) : Filtre Passe Bas (bande passante 30 Hz)

Figure 2.4.4 : Modle du systme dasservissement de la tension de sortie

La consigne de courant de phase tant issue de la boucle de tension, cette dernire doit avoir
une bande passante rduite afin de ne pas introduire les ondulations de la tension de sortie
dans id. Cette bande passante doit tre infrieure 50 Hz [LEE-00]. Pour satisfaire cette
contrainte, nous avons insr un filtre passe bas dans la chane de retour du modle de la
figure 2.4.4. La simulation du convertisseur nous a amen choisir un filtre avec une bande
passante de 30 Hz.

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

Partant de ce postulat, toutes les oscillations dues dz_6n pourraient tre ngliges. Ceci
conduit modliser un systme non linaire invariant dans le temps, et autorise une sparation
entre les rgimes dynamique et statique. La relation (2.30) devient alors :

- ( D z + d z )
1

Vcc + v cc V + v
0 0

1 cc
C

( Dz + d z )
d
c

I Ldc + i Ldc = I Ldc + i Ldc

cc
R 1
dt L dc V + v
- dc -
Vdc + v dc dc dc
L dc L dc

1 1

0 -
Cdc Cdc R Load

( D q + H q )
1
( Dd + H d )
(2.31)
1
Cc
3 Id + i d
Cc

+
2 Iq + i d
0 0

0 0

La partie continue de la relation (2.31) sexprime sous la forme (2.32), et spcifie un lien
direct entre la composante continue Id du courant de phase dans le rfrentiel (d ; q) avec les
composantes continues de tension de sortie et du courant de charge (2.33).
1
0 Dd Dq
1 1

0 V Cc
- Dz 0

1 3 Id
Cc Cc

0 = L Dz I Ldc + 0 0
cc
R dc 1
0 dc V 2 Iq
- - (2.32)
dc
L dc L dc

0 0 0
1 1

-
Cdc Cdc R Load

Vdc = 2 D R charge Id
3 Dd


I =
z
(2.33)

d 3 Dd charge
2 D z
I

Cette reprsentation permet davoir un lien direct entre Id et Vdc. Ce qui se traduit par une
boucle de tension qui fonctionnera correctement avec un simple correcteur proportionnel.
Nous avons simul le modle de la figure 2.4.4 sur Matlab/Simulink en introduisant le gain
3Dd R charge
K= lentre de la boucle. La figure 2.4.5 illustre la rponse de ce modle en
2D z
boucle ouverte une consigne chelon de 300 V. Malgr que la sortie se stabilise en rgime

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

permanent, les problmes suivant se posent : le temps de rponse est trs lev, le rgime
transitoire est incontrlable, lerreur statique est non nulle et les variations de la tension de
sortie restent inacceptables vue que lun des objectifs de ce convertisseur est davoir une
consigne de tension de sortie variable (abaisseur / lvateur).
(V)

(s)
Figure 2.4.5 : Rponse en boucle ouverte du modle de la boucle de tension
une consigne chelon de 300 V

-1
0 C I Ldc
1

v cc v c
- Dz 0

1 1
Cc
d 1
= i Ldc + Vcc H z
dt dc Ldc
cc
R dc
i
L dc
v dc dc
Dz - -
vdc
L

L dc L
0
0
1 1
Cdc R Load
-
Cdc
1 1 1
(2.34)
Dd Dq Id Iq
1

3 i d 3 H d
C c
C c
C c
C c

+ 0 0 + 0 0
2 i q 2 H q

0 0 0 0

Ainsi, nous pouvons dduire que lasservissement de la tension de sortie concerne

essentiellement le rgime dynamique, dcrit par la relation (2.34). Afin de pouvoir

relation en une quation dtat dun systme linaire liant lentre ( i d , i q ) , la

dimensionner le correcteur de cette boucle, nous allons tenter de transformer cette dernire
t

(
sortie ( vdc ) et le vecteur dtat v cc , i Ldc , v dc . )
t

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

Daprs (2.14) nous avons m = 2 H d2 + H q2 , et comme nous ngligeons la composante dz_6n

dans ltude de cette boucle, la fonction Hz peut scrire sous la forme suivante :

H z 1-
3 3
H d2 + H q2 (2.35)

Cette reprsentation de Hz permet dexprimer Hz en fonction de Hd et Hq.

H z H z
H d H q
H z = H d + H q
Dd ,Dq Dd ,Dq

3 3
(2.36)
H q
Dd Dq
Dd2 + Dq2
=- H d +

2 2
Dd + Dq

En remplaant (2.36) dans (2.34), cette dernire devient :

1
0 Dd Dq
1 1

v cc v Cc
- Dz 0

1 1 3 i d
C Cc
d
c

i Ldc = i Ldc + 0 0
cc
R
dt L dc L dc
v dc
2 i q
Dz - dc -
v dc
1
L dc

0 0 0
1
Cdc R Load
-
Cdc
3 Iq
(2.37)
kDd
I Ldc 3 I d I
Cc 2 Cc
+ kD q Ldc +

H d
Cc 2 Cc

+ -kD d cc
V V
H q
-kDq cc

Ldc L dc

0 0

avec

3 3 1
k= (2.38)
Dd2 + Dq2

Dans lhypothse dune boucle de courant parfaite, les composantes d-q du courant de phase
vues de la boucle de tension restent invariables. Ceci autorise lapproximation suivante :
0 -R aci d - Lac wi q - H d v cc + v d

0 -R aci q + Lac wi d - H q v cc
(2.39)

De plus, vu que la boucle de courant assure un facteur de puissance unitaire (iq = 0) et que la
tension dalimentation est sinusodale, les fonctions Hd et Hq deviennent :

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

H d H d
i d vcc
H d = i d + v cc

i d + 2 ( R ac Id - Vd ) v cc
Id ,Vcc Id ,Vcc
(2.40)
R ac 1
=-
Vcc Vcc

H q H q
i d vcc
H q = i d + vcc
Id ,Vcc Id ,Vcc
(2.41)
1 1
= wLac i d - 2 wLac Id v cc
Vcc Vcc
Le remplacement de (3.40) et (3.41) dans (3.37), mne lquation dtat suivante :
x& = Ax + Bu

y = Cx
(2.42)

avec

v cc
i d
C = ( 0 0 1) ,

x = i Ldc , u= , y = v dc
v i q
(2.43)
dc

R ac I d - Vd I Ldc 3 Id wL ac I d

I Ldc 1
Vcc Cc 2 Cc Vcc2
kD d
+ - kD q
- Dz 0

2
Cc Cc

A=
1 R I -V wLac I d R dc 1

D z - kD d ac d d + kD q - - (2.44)

L dc Vcc L dc Vcc L dc L dc Ldc

1 1

0 -
Cdc Cdc R Load

3 1 I Ldc 3 I d wL ac
kDd + Dq
I 3 1
2 Cc Cc 2 Cc Vcc
+ kD q Ldc

Cc 2 Cc

B= 0
R wL ac

kD d ac - kD q (2.45)

Ldc L dc

0

0

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

Cette quation dtat reprsente un systme linaire commandable et observable. Donc en

utilisant un outil de calcul numrique tel que Matlab, nous pouvons facilement dterminer sa
fonction de transfert partir de la relation (2.46).
G ( s ) = ( C )( sI - A ) ( B )
-1
(2.46)

Lobjectif initial de notre travail tant de concevoir une structure de convertisseur Cuk
susceptible de concurrencer la structure Boost triphase, nous avons opt pour un correcteur
simple de type PI comme dans lasservissement de la tension de sortie dans le Boost. En
utilisant un correcteur PI avec les coefficients Kiv = 2.5 et Kpv = 0.25 nous avons obtenu le
diagramme de bode du systme en boucle ouverte de la figure 2.4.6.

Figure 2.4.6 : Diagramme de bode du modle (2.42) en boucle ouverte

Associ au correcteur PI
0,25s + 2,5

s

Comme nous pouvons le constater dans la figure 2.4.6, la bande passante de la boucle de
tension est de lordre de 20 Hz avec une marge de phase trs satisfaisante. Nous avons simul
dans un premier temps la rponse indicielle en boucle ferme pour une variation de la
consigne de 0 V 300 V (cas reprsentant la mise sous tension du convertisseur), ensuite dans
un second temps nous avons baiss la consigne de 300 V 200 V. Le rsultat de cette
simulation est illustr dans la figure 2.4.7. Nous nobservons aucun dpassement de la tension

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

de sortie par rapport la consigne dans les deux cas avec un temps de rponse satisfaisant et
rpondant aux exigences fonctionnelles de la boucle de tension.

Figure 2.4.7 : Comportement du modle de la boucle de tension lors

dune variation de la consigne

Cependant, la modlisation du systme dasservissement est labore pour un courant de

charge reprsentant un seul mode de fonctionnement redresseur ou onduleur non autonome, et
ne tenant pas compte des variations que pourrait engendrer un changement de mode de
fonctionnement. De plus, en modlisant le systme pour une charge rsistive, nous avons
omis le cas des charges absorbant un courant voluant diffremment de la tension de sortie.
Afin de tenir compte des variations et du changement de signe du courant dans la charge, ce
courant est mesur et introduit dans le systme dasservissement via une boucle que nous
appelons Feed-Forward du courant de charge [SIN-00] [PAN-95].

IV.3. La boucle Feed-Forward du courant de charge

Dans la boucle de tension, nous avons introduit un filtre passe bas dans la chane de retour
pour viter une amplification des fluctuations de la tension par le correcteur PI. Cependant, ce
choix dtriore le comportement dynamique de cette boucle lors de la variation du courant de
charge. Dans la figure 2.4.9, nous constatons quune variation du courant de charge de 20 A
10 A engendre un temps de rponse de 45 ms.

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

Lobjectif de la boucle Feed-Forward du courant de charge est de construire id* partir de

lerreur corrige de la tension de sortie et du courant de charge. De cette faon, mme si la
boucle de tension est lente, la consigne de la boucle de courant id* voluera plus rapidement.

Figure 2.4.8 : Modle de simulation de la boucle de tension en prsence

de la boucle Feed-Forward du courant de charge

Figure 2.4.9 : Rsultat de simulation du modle de la boucle de tension

(avec et sans la boucle Feed-Forward)

Toutefois, comme dans la boucle de tension, la boucle Feed-Forward doit empcher

lintrusion des oscillations de frquence 6nf dans le systme de commande. Donc un filtre
passe bas ayant une frquence de coupure infrieure 300 Hz doit tre introduit en aval du

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

capteur de mesure du courant de charge. Le modle de simulation de la figure 2.4.8 value le

cas o le courant de charge varie de 20 A 10 A en prsence de la boucle Feed-Forward du
courant de charge et utilisant un filtre passe bas avec une frquence de coupure de 150 Hz.
Dans la figure 2.4.9, nous constatons que la boucle Feed-Forward amliore le comportement
dynamique de lasservissement de la tension de sortie vis--vis des variations du courant de
charge tout en rduisant le dpassement par rapport la consigne.

IV.4. Systme de commande du convertisseur

Daprs la modlisation du systme de commande, la connaissance de quatre signaux est

indispensable pour assurer toutes les fonctionnalits du convertisseur. Ces signaux sont : les
deux courants de phase, la tension de sortie est le courant dans la charge.
Comme nous lavons signal au chapitre 1, la commande que nous proposons nutilise que
deux capteurs (courants dans le circuit de dcouplage et dans la charge) placs dans la partie
continue du convertisseur. Ceci prsente deux avantages : minimisation du cot de ralisation
et amlioration de la fiabilit du convertisseur puisque tous les capteurs utiliss ne sont plus
soumis aux perturbations harmoniques prsentes dans le rseau lectrique dalimentation.
Systme de commande modlis

- ia iq
w.Lac
b - ib Transformation
Observateur abc-dq g1 g7
dtat c ic id
w.Lac
Adaptation des
icoup Estimateur signaux de
de courants
commande
-
V*dc
PI
Im1 +
PI -- V*d
V*aca

+- + Transformation V*acb Modulation

Vdc +
1 dq-abc
1 + s / wLPF
Estimateur
de tension + V*q V*acc RCFM
PI +

iLoad 1 Im2
1 + s / wFF

Figure 2.4.10 : Le systme de commande du convertisseur triphas Cuk rversible

La figure 2.4.10 illustre ce systme de commande. Les courants de phase sont reconstruits
partir du courant mesur dans le circuit de dcouplage. Alors que la tension de sortie est
reconstruite partir des courants circulant dans la charge et dans le circuit de dcouplage. Les
dmarches et les algorithmes de reconstruction des courants de phase et de la tension de sortie
seront dvelopps dans le chapitre 4 de ce mmoire.

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 Chapitre 2 : Prsentation du convertisseur

Conclusion

Le convertisseur de puissance tudi prsente quelques similitudes en terme darchitecture de

commande avec la structure Boost triphase. Toutefois, le fonctionnement atypique du Cuk
(court-circuit des bras du pont triphas durant certaines phases de fonctionnement et la
prsence dun circuit de stockage intermdiaire dnergie) engendre une modlisation et un
dimensionnement diffrents du Boost.
Nous avons dimensionn le convertisseur pour une puissance de 6 kW. Le circuit de
dcouplage et le condensateur de sortie sont dimensionns pour viter toute rsonance par
rapport aux frquences 6nf, et pour une fluctuation de 1% des tensions vcc et vdc. Les
inductances de filtrage Lac sont dimensionnes pour autoriser une enveloppe de courant de
1 A pour une frquence de dcoupage maximale de 10 kHz.
Vu que la fonction de modulation Hz nintervient pas dans les quations rgissant les courants
de phase, le systme dasservissement du courant de phase est labor dune faon similaire
au convertisseur Boost. Cependant, la fonction Hz tant prsente dans toutes les quations des
signaux continus, la boucle dasservissement de la tension de sortie prsente un degr de
complexit assez important par rapport au Boost. Dans la mise en uvre de lasservissement
de la tension de sortie, nous avons ramen le modle initial (non linaire et variable dans le
temps) en un modle moyen petits signaux sur lequel on a pu appliquer des techniques
danalyse et de commande linaires.
Dans ce chapitre, nous avons prsent et dimensionn le convertisseur (puissance et
commande) pour une frquence de dcoupage maximale de 10 kHz. Car en effet, nous
utilisons une modulation RCFM avec des frquences de dcoupage alatoires infrieures
10 kHz. Afin de justifier le choix de cette technique de modulation, le chapitre 3 est consacr
sa description, son analyse thorique et au choix de la gamme des frquences alatoires
adquate pour le Cuk triphas rversible.

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

Introduction......................................................................................................................................................... 75

I. La gnration des priodes alatoires............................................................................................................ 75

I.1. La fonction "densit de probabilit" .......................................................................................................... 75
I.2. Choix de la densit de probabilit adquate notre tude........................................................................ 77
I.2.1. Implmentation du gnrateur de priodes alatoires ........................................................................ 77
I.2.2. Niveau dattnuation souhait de la densit spectrale du courant ...................................................... 78

II. Analyse de la modulation RCFM ................................................................................................................. 78

II.1. Modlisation de la fonction de modulation Ha ......................................................................................... 80
II.2. Modlisation de la fonction Han................................................................................................................ 83
II.3. Analyse spectrale de la RCFM ................................................................................................................. 85
II.3.1. La fonction dautocorrlation ........................................................................................................... 86
II.3.2. La fonction dautocorrlation partielle ............................................................................................. 87
II.3.3. Evaluation de la densit spectrale de puissance................................................................................ 89

III. Choix de lintervalle des frquences alatoires.......................................................................................... 94

III.1. Effet de la RCFM en haute frquence ..................................................................................................... 94
III.2. Effet de la RCFM en basse frquence ..................................................................................................... 99

Conclusion ......................................................................................................................................................... 100

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

Introduction

Comme nous lavons signal au chapitre1, la frquence alatoire varie entre deux valeurs fb et
fa reprsentant respectivement les frquences minimale et maximale. Le choix de cet
intervalle ainsi que la loi de variation de la frquence alatoire sont les deux paramtres les
plus importants dans la conception dune telle modulation. En plus, lanalyse spectrale des
signaux obtenus ne peut tre effectue correctement sans la connaissance pralable de ces
deux paramtres. Dans notre cas, nous avons choisi dutiliser cette technique de modulation
pour deux raisons :

Attnuer la densit spectrale des courants de phase sans dtriorer la composante

fondamentale et le spectre basse frquence.
Rduire les pertes en commutation en faisant commuter les IGBT des frquences
infrieures la frquence utilise dans la structure existante.

Ltude pralable de la technique utilise, la dfinition des diffrents paramtres ainsi que le
choix optimis de lintervalle [fb ; fa] reprsentent trois axes indispensables pour
limplmentation de cette technique ainsi que lanalyse des rsultats.
Dans ce chapitre, aprs la prsentation des lois de variation de la frquence alatoire, nous
effectuerons une comparaison entre ces diffrentes approches. Ensuite, dans la deuxime
partie, les hypothses de ltude ainsi que lanalyse spectrale de la modulation RCFM dans le
convertisseur Cuk, seront prsentes. Enfin le dernier paragraphe sera consacr
linterprtation et l'analyse des rsultats et au choix de lintervalle [fb ; fa].

I. La gnration des priodes alatoires

I.1. La fonction "densit de probabilit"

Dans lintroduction de ce chapitre, nous avons associ la RCFM une variation de la

frquence de dcoupage entre deux valeurs fb = 1/Tb et fa = 1/Ta. Dans la modulation RCFM,
cest laspect temporel (priode, rapport cyclique, fonction de modulation) qui dcrit le

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

mieux le fonctionnement de cette technique. Pour cette raison, nous avons choisi dutiliser T
au lieu de f dans la suite de notre tude thorique.
Dans la modulation RCFM, la fonction rgissant les variations de la priode de dcoupage est
le paramtre principal qui dtermine le contenu spectral du signal modul. Cette fonction est
appele la fonction "densit de probabilit (PDF)" dfinie par :

(T) 0 pour tout T [ Ta ; Tb ]

+
P(T) dT = 1
(3.1)

Distribution
P(T) Gaussienne P(T)
Distribution
uniforme

p1
pN
pi
2T p2

Ta T Tb T T1 T2 Ti TN

(a) Distribution continue (b) Distribution discrte

Figure 3.1.1 : Exemple de fonction "densit de probabilit" (continue et discrte)

Il existe plusieurs techniques permettant dobtenir cette fonction "densit de probabilit".

Toutes ces techniques appartiennent deux familles : la premire famille regroupe les
fonctions densit de probabilit continue et la seconde famille regroupe les fonctions
densit de probabilit discrte.
Dans la premire famille, toutes les valeurs de T appartenant [Ta ; Tb] ont une probabilit
diffrente de zro. La figure 3.1.1a illustre lexemple de deux distributions uniforme et
gaussienne (loi normale).
Dans la deuxime famille, lintervalle [Ta ; Tb] contient un nombre fini de priodes Ti
comme lillustre la figure 3.1.1b. Dans ce cas, P(T) scrit de la manire suivante :

P(T) = pi .(T Ti )
N
(3.2)
i =1

Avec N le nombre total des priodes entre Ta et Tb, et pi est le poids associ la ime priode
Ti. Ces poids sont strictement positifs et vrifient la relation (3.3).

p =1
N
(3.3)
i =1
i

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

I.2. Choix de la densit de probabilit adquate notre tude

Le choix de la fonction de densit de probabilit associe aux priodes de dcoupage doit

rpondre deux critres :
Facilit dimplmentation du gnrateur des priodes alatoires, et conformit au
fonctionnement du convertisseur,
Obtenir le niveau dattnuation souhait pour la densit spectrale du courant,

I.2.1. Implmentation du gnrateur de priodes alatoires

Toutes les lois de probabilit ont pour origine la loi de distribution uniforme (figure 3.1.1a).
Pour cette raison nous avons choisi dutiliser deux lois de probabilit comme support pour
notre tude : distribution uniforme et non uniforme (Gaussienne).
Dans le cas dune PDF continue et uniforme, la priode alatoire T est dtermine en temps
rel partir de la relation (3.4) o x est un nombre alatoire dans lintervalle [0,1] suivant
cette loi de probabilit.

T = Ta + (Tb Ta).x (3.4)

Si cette PDF est non uniforme, on utilise des mthodes de transformation permettant de passer
de la distribution uniforme la loi dsire. Par exemple dans [BEC-00], un gnrateur de
priodes de dcoupage alatoires utilisant la transformation de la distribution uniforme en une
distribution gaussienne a t labor. Lutilisation de telles distributions exige des calculs
supplmentaires compars au cas de la distribution uniforme. De plus, les travaux de [ELK-
02] ont dmontr que les spectres rsultant des distributions uniformes et non uniformes sont
similaires dans le cas de la RCFM.
Dans le cas de la fonction de densit de probabilit discrte, le nombre de priodes alatoires
Ti est fini, et ces priodes sont dtermines partir de (3.5). Ce type de gnrateur correspond
un choix alatoire de T dans un ensemble {Ti} en effectuant une srie de comparaisons
[BEC-00]. Cette procdure ncessite N-1 oprations de comparaison une fois que x est
connue. Cest une solution trs avantageuse pour une petite valeur de N, mais reste trs lourde
mettre en place pour N >> 10 dans le cas d'un systme temps rel.

T1 si 0 x < p1 ,
T si p x < p + p ,

T= 2
M
1 1 2
(3.5)

TN si p1 + p 2 + L + p N 1 x < 1.

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

En rsum, on peut considrer quune fonction de densit de probabilit continue ayant une
loi de distribution uniforme est une solution optimale pour le systme de commande de la
structure existante du convertisseur Cuk rversible, dune part par sa simplicit, et dautre part
par sa rapidit d'implmentation.

I.2.2. Niveau dattnuation souhait de la densit spectrale du courant

Les travaux mens sur les convertisseurs DC/DC [TSE1-00] [TSE-02] [TSE3-00] et DC/AC
[LIA-00] [TRZ-94] en utilisant un dcoupage avec une densit de probabilit continue ont
tous dmontr que le spectre de tension est une fonction purement continue, except une
composante discrte correspondant la frquence moyenne et multiples. Cela peut se
gnraliser pour tous les signaux rsultant dune telle modulation [BEC-00].
Cependant dans le cas des distributions discrtes, lattnuation du spectre n'est pas garantie.
Car de nouveaux harmoniques peuvent apparatre des frquences non multiples de la
frquence fondamentale [BEC-99] si lensemble des priodes Ti nest pas choisi
correctement. Aussi, des harmoniques peuvent apparatre la frquence correspondant au plus
petit multiple commun des frquences utilises et ses multiples. Mais les distributions
discrtes peuvent aussi donner exactement les mmes rsultats que les distributions continues,
condition dutiliser un ensemble de priodes dont les frquences associes sont des
multiples de la fondamentale, et que le plus petit multiple commun des frquences utilises se
trouve loign dans le spectre [BEC-00].
Lutilisation dune fonction "densit de probabilit" ayant une distribution continue assure
une attnuation de la densit spectrale en haute frquence sans aucune contrainte sur la loi de
distribution, ce qui renforce nos conclusions dans le dernier paragraphe. Toutefois, cette
garantie ne couvre pas le spectre basse frquence, car ce dernier dpend en plus de la loi de
probabilit de lintervalle de variation des priodes alatoires.
Afin de justifier lintrt de cette technique de modulation et de dterminer lintervalle de
variation de la frquence de dcoupage, les paragraphes (II et III) sont consacrs ltude
thorique de la modulation RCFM dans le convertisseur Cuk rversible.

II. Analyse de la modulation RCFM

Dans ce travail, notre analyse porte sur leffet de la modulation RCFM sur le courant de
phase. Lanalyse de la modulation RCFM utilisant une PDF continue est assez complexe, car
dune part elle ncessite de tenir compte dun nombre important de paramtres alatoires, et
dautre part, la continuit de la PDF engendre des calculs dintgrales laborieux dont les

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

solutions risquent de ne pas exister. Pour cette raison, nous utiliserons dans notre tude une
PDF discrte mais paramtre de telle sorte que la valeur moyenne de la frquence de
dcoupage concide avec celle du cas continu, et le spectre du courant de phase ne prsente
pas de discontinuits dans la plage de frquence analyse.

Plusieurs tudes menes sur cette technique de modulation ont t publies dans la littrature
[LIA-00] [TSE2-00]. Certes ces travaux ne concernent que les convertisseurs DC/DC et les
onduleurs, mais ils ont tous dmontr que lanalyse spectrale des signaux rsultants de cette
modulation se ramne lanalyse spectrale des fonctions de modulation associes aux cellules
de commutations. Dans le cas de notre convertisseur, la prsence du septime interrupteur
engendre une certaine dpendance entre toutes les fonctions de modulation. Dans la suite du
chapitre, nous analysons leffet de la modulation RCFM sur le courant de phase ia, les
rsultats et conclusions lis ce dernier s'appliquent aux deux autres courants de phase.
Daprs le chapitre 2, et en ngligeant la rsistance interne de linductance Lac nous avons :
di a
Lac dt = -H a .Vcc + v a - v bn

di b
Lac

= -H b .Vcc + v b - v bn (3.6)

dt

Lac dt = -H c .Vcc + v c - v bn
di c

En plus,
ia + ib + ic = 0

va + v b + vc = 0
(3.7)

La somme des trois quations de (3.6) en tenant compte de (3.7) permet de dduire que

Vaca = Vcc ( 2H a - H b - H c ) = H an Vcc

1 1
(3.8)
3 3
Ainsi, le courant de phase scrit
1
v a - H an Vcc
di a 1
dt L ac
= (3.9)
3
Daprs (3.9), nous remarquons quanalyser le courant de phase ia revient analyser la
fonction Han. Afin danalyser cette fonction, la premire tape consiste la modliser et
dfinir les paramtres qui la caractrise. Comme Han dpend des trois autres fonctions de
modulation Ha, Hb et Hc, nous allons dans un premier temps modliser lune des fonctions
Ha,b,c.

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

II.1. Modlisation de la fonction de modulation Ha

Comme nous lavons voqu au chapitre II, les commutations des sept cellules sont labores
partir de quatre fonctions de modulations Ha, Hb, Hc et Hz. Ces fonctions de modulation
correspondent respectivement aux bras des phases a, b, c et au quatrime bras du circuit de
couplage. La figure 3.2.1 rcapitule ces fonctions et les compare aux fonctions de modulation
du redresseur Boost. Dans la figure 3.2.1, nous remarquons que la diffrence avec les
fonctions de modulation du redresseur Boost se situe au niveau des vecteurs zros o les
fonctions Ha,b,c sannulent. En plus, la phase correspondant la tension vac(a,b,c) la plus basse a
une fonction de modulation gale zro. Dans lexemple de la figure 3.2.1, cest la fonction
Hc qui se retrouve gale zro.
Vtriangle

Vaca.sin(wt - )

Vacb.sin(wt - - 2/3)

Vacc.sin(wt - + 2/3)

Ha_bst

Fonctions de modulation
Hb_bst Redresseur Boost rversible

Hc_bst

Ha

Hb Fonctions de modulation
Redresseur Cuk rversible
Hc

Hz

T0 T1 T2 T0 T0 T2 T1 T0

Figure 3.2.1 : Comparaison des fonctions de modulation des deux structures Boost et Cuk

En rsum, si la priode du fondamental est T1 = 20 ms alors la fonction de modulation est

gale zro pendant une dure gale 6,6667 ms. La figure 3.2.2 illustre cet exemple.

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

c a b

Ha
t

Figure 3.2.2 : La fonction de modulation de la phase a

Pour que notre tude soit ralisable, nous avons utilis certaines hypothses facilitant la
modlisation des fonctions de modulation du convertisseur. Ces hypothses sont :
(1) Les impulsions de la fonction de modulation sont centres par rapport chaque priode
de dcoupage (figure 3.2.3).
(2) Le signal de rfrence est purement sinusodal (figure 3.2.2).
(3) On suppose que les priodes utilises pour le dcoupage sont connues pralablement.
Nous utilisons J priodes gnres alatoirement suivant une loi de probabilit
uniforme. Lintrt de ce choix est de rduire le temps de calcul et aussi de permettre
lchantillonnage du signal correspondant au rapport cyclique moyen.

Tn,m

n,m n,m/2 n,m n,m/2 n,m

t
tn,m tn,m+1
Figure 3.2.3 : Caractristiques de la fonction u(t,)

u n,M (t) u n,m (t) u n,M (t)

Tn,M Tn,m Tn,M

me
n bloc contenant K priodes alatoires

Figure 3.2.4 : Train dimpulsions dune fonction de modulation

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

Gnralement, sur une priode fondamentale T1 (nme bloc) contenant K priodes de

dcoupage, seules approximativement 2K/3 priodes sont rellement modules. Sur la figure
3.2.4 nous pouvons voir que le train dimpulsions de la fonction Ha est caractris par la
concatnation de plusieurs blocs contenant chacun K priodes de dcoupage. La fonction Ha
peut scrire sous la forme (3.10).

H a (t) = H
N K
(t) (3.10)
n = N m =1
a n ,m

Ha
K
(t) reprsente la fonction de modulation correspondant au nme bloc (une priode T1).
m =1
n,m

Han,m reprsente la fonction de modulation au sein dune priode de dcoupage. Elle scrit :

u(t (t n,m + a n,m )), si t t n,M ; t n,M

H a n ,m (t) =
0, si t t n,1; t n,M t n,M ; t n,K

(3.11)

tn,m reprsente linstant initial de la priode de dcoupage Tn,m. n,m dtermine la position de
chaque impulsion par rapport tn,m, et n,m reprsente la largeur des deux impulsions au sein
de chaque priode Tn,m (figure 3.2.3). Ainsi la fonction Ha(t) devient :

H a (t) = u(t (t + a n,m ))

N M
(3.12)
n = N m = M
n,m

1 si t t ' 0;a n,m / 2 a n,m / 2 + a 'n,m ;a n,m + a 'n,m

u(t t ') =
(3.13)
0 sinon
et

La difficult de modlisation de la fonction de modulation associe une phase, rside dans la

dtermination de n,m et n,m et n,m. Parce que les trois fonctions Ha, Hb et Hc dpendent
lune de lautre travers la fonction Hz. Pour dterminer les paramtres de la fonction u(t),
nous nallons tudier que le cas de la phase a. cette modlisation est similaire pour les deux
autres phases. Soit da, db et dc respectivement les rapports cycliques des trois phases a, b et c.
Daprs lhypothse (1), les impulsions sont centres, donc les trois termes n,m n,m et n,m
peuvent tre exprims en fonction de Tn,m et des rapports cycliques da,b,c(n,m).

(d a n ,m d bn ,m ) si d bn ,m < d cn ,m
a n,m = a n ,m Tn,m avec a n ,m =
(d a n ,m d cn ,m ) si d bn ,m > d cn ,m
(3.14a)

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

a n,m = a n ,m Tn,m avec a n ,m = (1 da n,m )
1


'a n,m = a n ,m Tn,m = (1 a n ,m 2 a n ,m )
2 (3.14b)
avec a n ,m

II.2. Modlisation de la fonction Han

Aprs la modlisation de la fonction de modulation du bras du pont associ la phase a,

nous allons maintenant modliser la fonction Han. Daprs (3.8), cette fonction dpend
simultanment des trois fonctions de modulation Ha,b,c. Dans la figure 3.2.5, nous remarquons
que suivant la largeur des impulsions a,b,c (dfinies dans II.1), la fonction Han prend trois
formes possibles. min mid et max qui sont respectivement la plus petite largeur, la largeur
moyenne et la plus grande largeur des trois fonctions a,b,c. Par exemple, soit a<b<c, dans
ce cas min = a, mid = b et max = c.

a == max a == mid a == min

Ha Ha Ha

Hb Hb Hb

Hc Hc Hc

H an H an H an

Figure 3.2.5 : Reprsentation de la fonction Han pour toutes les combinaisons possibles dans
lordre des fonctions de modulation (Ha, Hb et Hc)

Afin de modliser la fonction Han, nous lavons paramtre de telle sorte quelle regroupe les
trois cas possibles de la figure 3.2.5. Le modle thorique de cette fonction est prsent dans
la figure 3.2.6.

Une priode de dcoupage T

2T 2T
T A2 'T T t
A1

t n,m 1T 1T t n,m + T

Figure 3.2.6 : Modlisation de la fonction Han au sein dune priode de dcoupage

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

( )
Les diffrents paramtres du modle de la figure 3.2.6 sont les suivants :
1
n,m = 1- max n,m , (3.15)
2

1n,m =
1
2
( )
max n,m - midn,m , (3.16)

2, si a n,m == max n,m ,

A1n,m =
-1, sinon,
(3.17)

n,m = min n,m , (3.18)

2n,m =
1
2
( )
midn,m - min n,m , (3.19)

-2, si a n,m == min n,m ,

A 2n,m =
1, sinon,
(3.20)

La figure 3.2.7 illustre la fonction Han sur une dure temporelle de 60ms. La modlisation de
cette fonction sur 2N+1 priodes fondamentales peut scrire sous la faon suivante :

H an (t) = H(t (t + n,m Tn,m ))

N K
(3.21)
n = N m =1
n,m

( ) (
H ( t ) = H1 ( t ) + H 2 t - 1n,m Tn,m + H 2 ( t - 'n,m Tn,m ) + H1 t - 'n,m Tn,m - 2n,m Tn,m )
o K est le nombre total des priodes de dcoupage dans une priode fondamentale.

(3.22)

avec n,m
'
= 1n,m + 2n,m + n,m

et les deux fonction H1 et H2 sont :

A1 , si 0 t - t' 1n,m Tn,m ,
H1 ( t - t') = n,m
0,
(3.23)
sinon,

A 2 , si 0 t - t' 2n,m Tn,m ,

H 2 ( t - t') = n,m
0,
(3.24)
sinon,

(3.10) et (3.21) ne sont valables que lorsque le nombre K est le mme dans tous les blocs, ce
qui implique un chantillonnage pralable de tous les blocs en K chantillons.

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

Han

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

Temps [s]

Figure 3.2.7 : Rsultat de la modlisation de la fonction Han sur 60ms

II.3. Analyse spectrale de la RCFM

Nous utilisons dans ltude thorique une loi de distribution uniforme discrte, et paramtre
de telle sorte que la diffrence avec la distribution continue soit minime. En plus des
arguments cits au dbut de cette section (II), ce choix est justifi pour deux raisons :
premirement parce que cest la seule approche qui permet davoir une connaissance
pralable des priodes de modulation, et deuximement car lutilisation de la distribution
continue augmente le nombre des paramtres et des variables, et conduit des calculs
dintgrales trs lourds.
Rappelons que dans le cas des signaux priodiques, la densit spectrale de puissance S(f) est
la transforme de Fourrier de la fonction dautocorrlation (). Lexpression de la fonction
dautocorrelation pour un signal priodique x(t) est la suivante :

( ) = lim x(t).x * (t ) d
1 T0
(3.25)
T0 2T T0
0

et la densit spectrale de puissance S(f) est dfinie par la formule (3.14)

S(f ) = ( ) e j2f d
+
(3.26)

Dans le cas des signaux alatoires et daprs [TSE2-00] et [BEC-00], S(f) scrit :

S(f ) = R( ) e j2f d
+
(3.27)

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

avec R( ) = lim E {x(t).x * (t )} d

1 T0

T0 2T T0
0

E{x} est lesprance mathmatique de x dont la dfinition est la suivante :

E {g(T)} = P(T) g(T) dT

Soit g(T) une fonction quelconque de T
+

avec P(T) = pi .(T Ti )

J
(3.28)
i =1

E {g(T)} = pi .g(Ti )
J
donc
i =1

II.3.1. La fonction dautocorrlation

La fonction dautocorrlation de Han(t) scrit :

( ) = lim H an (t) H*an (t )dt

1 T0

T0 2T T0

N (2N + 1)T
H(t (t
0

= lim + n,m Tn,m ))

1 + N K
(3.29)
n = N m =1
n,m

H(t (t
1

+ n,m % % + )) dt
N K

% % Tn,m
n% = N m
% =1
% %
n,m

o T1 est la priode fondamentale, et en utilisant la transforme de Fourrier inverse, on peut

crire :

H(t (t n,m + n,m Tn,m )) = U n,m (f1 ) e

+ jw1 (t n ,m + n ,m Tn ,m ) jw1 t
e df1

H(t (t n,m
% % + n,m % % + )) =
+
(3.30)
jw 2 (t n% ,m% + n% ,m% Tn% ,m% + ) jw 2 t
% % Tn,m U n,m
% % (f 2 )e e df 2

o U n,m (f) est la transforme de fourrier de H(t) et ( w1 = 2f1 , w2 = 2f 2 )

U n,m ( f ) = U1n,m ( f ) 1 + e


-j2f ( 'n,m + 2n,m ) Tn,m
+ U 2n,m ( f ) e

-j2f.1n,m Tn,m
(
+e
-j2f. 'n,m Tn,m
) (3.31)

(1- e )
avec

(f ) =
A1n,m -j2f.1n,m Tn,m
U1 (3.32)
n,m
j2f

(f ) = (1- e )
A 2n,m -j2f. 2n,m Tn,m
U2 (3.33)
n,m
j2f

Soit n,m = n,m Tn,m , en utilisant (3.29) et (3.30), la fonction dautocorrlation devient :

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

( ) = lim

N (2N + 1)KT
K K
1 + N N + jw1 (t n ,m + n ,m ) jw1 t

% =1
U n,m (f1 ) e e

m =1 m n = N n% = N (3.34)
df 2 df1 dt
jw 2 (t n% ,m% + n% ,m% + ) jw 2 t
U n,m
% % (f 2 ) e e

II.3.2. La fonction dautocorrlation partielle

Daprs (3.27) nous pouvons exprimer la fonction dautocorrlation sous la forme :

( ) = m,m% ( )
K K
(3.35)
m =1 m
% =1

nous appelons m,m% ( ) la fonction dautocorrlation partielle,

m,m% ( ) = lim
N (2N + 1)T

1 + N N + jw1 (t n ,m + n ,m ) jw1 t
U n,m (f1 )e e

1 n = N n% = N (3.36)
jw 2 (t n% ,m% + n% ,m% + ) jw 2 t
U n,m
% % (f 2 )e e df 2 df1 dt

En permutant lintgration par rapport la somme nous obtenons :

m,m% ( ) = lim U n,m (f1 )e

1 N N + jw1 (t n ,m + n ,m )
N (2N + 1)T
1 n = N n% = N

e
(3.37)
jw 2 (t n% ,m% + n% ,m% + ) j(w1 + w 2 )t
U n,m
% % (f 2 ) e dt df 2 df1

Comme le terme entre crochs dans (3.37) ne dpend pas de t, nous pouvons simplifier (3.37)
en utilisant la proprit de la distribution de Dirac dcrite dans (3.38) :

e j(w1 + w 2 )t dt = (f1 + f 2 )
+
(3.38)

Ainsi la fonction dautocorrlation partielle devient :

m,m% ( ) = lim
1 N N + jw1 (t n ,m + n ,m )
N (2N + 1)T
U n,m (f1 )e

1 n = N n% = N (3.39)
(f1 + f 2 ) df 2 df1
jw 2 ( t n% ,m% + n% ,m% + )
U n,m
% % (f 2 )e

En utilisant cette deuxime proprit de la distribution de Dirac (3.40) :

g(f ) (f f ') df = g(f ')

+
(3.40)

(f1 + f 2 ) df 2 sera remplace par U*n,m

+ jw1 (t n ,m + n ,m + ) jw1 (t n ,m + n ,m + )
U n,m
% % (f 2 ) e % % (f1 )e , o U* est le

complexe conjugu de U (car U(-f) = U*(f)).

Maintenant la fonction dautocorrlation partielle peut scrire sous la forme :

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

m,m% ( ) = lim
1 N N +

N (2N + 1)T
U n,m (f1 )U*n,m
% % (f1 )

1 n = N n% = N (3.41)
jw1 (t n ,m t n% ,m% ) jw1 ( n ,m n% ,m% ) jw1
e e e df1

En introduisant une variable ( Z) reprsentant la diffrence entre n et , nous pouvons

remplacer par n + dans (3.27), et cette relation devient :

N (2N + 1)T

Nn
m,m% ( ) = lim
1 + N
U n,m (f )U*n + ,m% (f )
1 n = N = N n (3.42)
jw (t n ,m t n + ,m% ) jw ( n ,m n + ,m% ) jw
e e e df

La relation (3.42) peut tre transforme en (3.43) en introduisant les deux fonctions
y n,m et y n + ,m% :

1, si n < N 1, si n + < N
y n,m = y n + ,m% =
0, sin on 0, sin on

N (2N + 1)T
y
+ +
m,m% ( ) = lim
N
1
y n + ,m% U n,m (f )U*n + ,m% (f )
= n = N
n,m
1 (3.43)
jw ( t n ,m t n + ,m% ) jw ( n ,m n + ,m% ) jw
e e e df
Comme nous lavons dfini dans (3.15), la fonction R associe un signal alatoire est
lesprance mathmatique de sa fonction dautocorrlation. En appliquant cette proprit
(3.43), cette fonction scrit :

N (2N + 1)T
y
+
R m,m% ( ) = lim
1 + N

=
E y n + ,m% U n,m (f )U*n + ,m% (f )

}e
n = N
n,m
1 (3.44)
jw (t n ,m t n + ,m% ) jw ( n ,m n + ,m% ) jw
e e df

En permutant E{.} avec les sommes dans la relation (3.44), cette dernire devient :

y n,m y n + ,m% U n,m (f )U n + ,m% (f )

+
R m,m% ( ) = lim
1 + N

N (2N + 1)T
=
*
E

}e
1 n = N (3.45)
jw (t n ,m t n + ,m% ) jw ( n ,m n + ,m% ) jw
e e df

y
+
soit D n, ,m,m% =
jw (t n ,m t n + ,m% ) jw ( n ,m n + ,m% )
y n + ,m% U n,m (f )U*n + ,m% (f )e e (3.46)
=
n,m

En considrant que la loi de distribution uniforme des priodes Ti est un processus alatoire
stationnaire dune priode fondamentale lautre, on peut crire :

E {D n, ,m,m% } = E {D n 1, ,m,m% } = = E {D1, ,m,m% } = E {D 0, ,m,m% } (3.47)

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

E {D } = (2N + 1) E {D0, ,m,m% } .

N
Donc n, ,m,m
%
n = N

De plus, lorsque n = 0 y 0,m = 1 et y0+ ,m% = 1 .

Finalement la fonction R sexprime de la faon suivante :

E U 0,m (f )U* ,m% (f ) e

1 + + jw (t 0,m t ,m% ) jw ( 0,m ,m% ) jw
R m,m% ( ) = e df
T1 =
e (3.48)

Comme la densit spectrale de puissance partielle est la transforme de Fourier de R m,m% ,

alors :

E U 0,m (f )U* ,m% (f ) e

1 + jw (t 0,m t ,m% ) jw ( 0,m ,m% )
Sm,m% (f ) =
T1 =
e (3.49)

La densit spectrale de puissance de Han est construite partir des densits spectrales de
puissance partielles comme le montre la relation (3.49)

S(f ) = Sm,m% (f )
K K
(3.50)
m =1 m
% =1

S1,1 (f ) S1,2 (f ) L L S1,K (f )

S (f ) S (f ) L L S2,K (f )
2,1
S(f ) = M M
2,2

M O (3.51)
M M O M
SK,1 (f ) SK,2 (f ) L L SK,K (f )

Cette densit spectrale de puissance est la somme de tous les lments de la matrice carre de
degr K (3.51). Le calcul de chaque lment de cette matrice passe par lvaluation de la
relation (3.49). Cependant cette relation est assez difficile valuer cause de la prsence de
la somme infinie. Dans la section II.3.3 nous prsentons la mthode que nous avons mise en
place pour valuer cette relation.

II.3.3. Evaluation de la densit spectrale de puissance

Lune des solutions permettant de faciliter lvaluation des densits spectrales de puissance
partielles est dchantillonner suivant une priode T gale lesprance mathmatique des
priodes de dcoupage possibles Ti (figure 3.2.8).

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

dc da db

Figure 3.2.8 : Signal de rfrence de la RCFM chantillonn suivant T

Ainsi :

T = E {T} = pi Ti
J
(3.52)
i =1

o J est le nombre de priodes Ti gnres alatoirement, et pi les poids, de chaque priode

Ti suivant la loi de probabilit utilise. K est gale :
1
K=
f1T
(3.53)

avec f1 : la frquence du fondamental (50 Hz).

En utilisant cette hypothse, on considre que le dcoupage moyen est identique dans toutes
les priodes fondamentales, ce qui facilite grandement lanalyse par lapproximation de la
somme infinie (Annexe B). Daprs [KIR-00] [KIR-01], cette hypothse permet dvaluer la
moyenne de S(f) et naffecte pas lanalyse du spectre haute frquence. En principe, ce spectre
est considr comme continu, et leffet des variations alatoires des priodes de dcoupage est
minime. Toutefois, linconvnient majeur de cette mthode est le spectre basse frquence
puisque la moyenne du spectre en basse frquence confond la partie continue du spectre avec
les harmoniques et conduit des rsultats compltement errons. Lobjectif tant dtudier
leffet de la modulation RCFM en basse et haute frquence, cette mthode se trouve carte.
Pour atteindre notre objectif, nous avons mis en place une nouvelle mthode pour valuer la
relation (3.49). Notre mthode consiste utiliser un chantillonnage alatoire correspondant
aux priodes de dcoupage relles (figure 3.2.9). Afin de pouvoir raliser cet chantillonnage,
nous utilisons un signal constitu de dix priodes fondamentales (200 ms). Nous avons choisi
un nombre fini de 10 priodes car dans une analyse pralable sur 20 priodes nous navons
pas relev de diffrence avec lanalyse 10 priodes, mais galement parce que cest le mme
nombre utilis dans lanalyse spectrale des rsultats exprimentaux et de simulation.

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

da db dc

Figure 3.2.9 : Signal de rfrence de la RCFM chantillonn suivant le dcoupage alatoire

Nous avons labor un gnrateur de priodes alatoires de telle sorte que chaque priode
fondamentale contienne K priodes de dcoupage, et ce nombre K est le mme dans les
dix priodes. Ces priodes sont gnres suivant une loi de densit de probabilit uniforme (la
fonction rand() de Matlab). Cependant le nombre entier K de priodes de dcoupage doit
satisfaire les contraintes suivantes :
- la somme des K priodes de dcoupage au sein de chaque priode du fondamental
doit tre gale 20 ms.
- La valeur moyenne de la frquence de dcoupage doit correspondre celle rsultante
de lutilisation dune distribution continue.
- Le choix des priodes alatoires dans chaque intervalle est effectu sur un ensemble
de cinq priodes dfinies pralablement afin que les premires composantes
harmoniques haute frquence apparaissent au voisinage de 2,5 MHz.
Il est pratiquement impossible de respecter rigoureusement ces trois contraintes dans tous les
intervalles de frquences alatoires. Afin de rendre notre mthode plus flexible et applicable
des intervalles moins larges que [7kHz ; 10kHz], nous avons allg la premire contrainte. Au
lieu que la somme des K priodes alatoires soit gale exactement 20 ms, nous lui avons
associ une erreur relative maximale de 0.05%. Approximation justifiable par le fait que le
courant de phase varie dans une enveloppe sinusodale reprsentant une erreur de 5% (voir
dimensionnement de linductance Lac). Dans la suite, nous nommerons la mthode qui
respecte rigoureusement les contraintes 1 et 3 "mthode rigoureuse" et la mthode associant
une erreur relative de 0.05% la somme des K priodes alatoires "mthode adapte". La
figure 3.2.10 prsente une comparaison entre les deux mthodes dans le cas de lintervalle des
frquences alatoires [6 kHz ; 10 kHz] pour une distribution uniforme. Pour la mthode

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

adapte, nous utilisons lensemble des frquences {6, 7, 8, 9, 10} kHz avec K = 154, et pour
la mthode rigoureuse lensemble des frquences est {6, 8, 8.4, 8.75, 10} kHz avec K = 160.
Cette comparaison montre que les deux spectres varient de la mme faon et conservent la
mme composante fondamentale, avec un avantage pour la mthode adapte qui conserve la
mme frquence moyenne de dcoupage par rapport une distribution continue et uniforme.
0
Mthode rigoureuse
Fundamental period(T==20
20ms
ms)
-10 Mthode adapte
Fundamental period 10-3 ms) ms
(T ==2020(+/-0.001)

-20

-30

-40
S(f) [dB]

-50

-60

-70

-80

-90

-100
200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
f [Hz]

Figure 3.2.10 : Comparaison des spectres basse frquence de Han rsultant de la mthode
adapte et de la mthode rigoureuse dans le cas de lintervalle [6kHz ; 10kHz].

La figure 3.2.11 illustre lalgorithme de calcul de la densit spectrale de puissance en utilisant

la mthode adapte. Nous ne prsentons que le cas dun seul intervalle de frquences
alatoires, car le principe est le mme pour les autres intervalles. La premire tape de
lalgorithme est de dfinir le dcoupage pralable adquat. Ensuite, dans la seconde tape, ce
dcoupage pralable est utilis afin de dterminer les diffrentes priodes T,m et tous les
instants t,m. La dernire tape consiste en lvaluation de la densit spectrale de puissance de
la fonction Han en se basant sur les calculs thoriques dvelopps ci-dessus.
Nous avons dvelopp et automatis cet algorithme en utilisant le logiciel Matlab. Le
paragraphe III est consacr lanalyse des rsultats de calcul ainsi quau choix de lintervalle
des frquences alatoires optimal pour la modulation RCFM du convertisseur tudi.

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM
Dbut

Slectionner lintervalle de frquences analyser

Dterminer lensemble de 5 frquences alatoires

et calculer le nombre K des priodes gnrer

Initialiser une matrice de 10 lignes et K colonnes.

Initialiser lindice des lignes (i = 1)

Pointer sur la ligne dindice i

Initialiser 2 instants correspondants au dbut et la

fin du signal basse frquence la mme valeur

Initialiser le compteur des nombres alatoires

Gnrer un nombre alatoire dans lintervalle

[0 ; 1] (fonction rand())

Gnrer la priode associe au nombre alatoire

Ajouter la priode de dcoupage gnre linstant

final et laffecter ce dernier

Incrmenter de 1 le compteur des nombres

alatoires
Incrmenter de 1 lindice i

NON
Compteur == K

OUI

NON
Instant final - instant initial == 20ms 0.01ms

OUI

Affecter les K priodes gnres la ligne

dindice i de la matrice

NON
i == 10

OUI

Calculer les instants t,m et les priodes T,m

Calculer tous les paramtres de la fonction Han(t)

Evaluer les densits spectrales de puissance

partielles Sm,m% (f)

Evaluer la densit spectrale de puissance S(f)

Fin

Figure 3.2.11 : Algorithme de calcul de la densit spectrale de puissance

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

III. Choix de lintervalle des frquences alatoires

Les densits spectrales de puissance partielles sont values dans les plages de frquence
[50Hz ; 40kHz] et [95kHz ; 125kHz] avec un pas f = 5 Hz. Le choix de lintervalle des
frquences alatoires adquat pour la RCFM consiste en la dtermination de lintervalle pour
lequel le spectre haute frquence de la fonction Han est attnu, sans dtrioration du spectre
harmonique basse frquence. Lanalyse du spectre basse frquence porte sur la plage
[50Hz ; 2kHz], alors quen haute frquence, deux plages de frquence sont analyses
[2kHz ; 40kHz] et [95kHz ; 125kHz].
Le tableau 3.1 rcapitule les intervalles des frquences utiliss ainsi que les informations
associes chaque intervalle (le nombre des priodes de dcoupage K, lensemble des
frquences alatoires associes ainsi que la prcision obtenue des priodes fondamentales des
signaux rsultants).

Intervalle des Ensemble des frquences Nombre entier Priode du signal

frquences de dcoupage utilises des priodes K basse frquence
[4kHz ; 10kHz] {4, 6.5, 7.5, 9, 10} kHz 132 19.9942 [ms]

[5kHz ; 10kHz] {5, 7.5, 8.5, 9, 10} kHz 142 19.9935 [ms]

[6kHz ; 10kHz] {6, 7, 8, 9, 10} kHz 154 19.9965 [ms]

[7kHz ; 10kHz] {7, 7.5, 8, 9, 10} kHz 167 19.9915 [ms]

[8kHz ; 10kHz] {8, 8.5, 9, 9.5, 10} kHz 178 19.9912 [ms]

[9kHz ; 10kHz] {9, 9.25, 9.5, 9.75, 10} kHz 189 19.9954 [ms]

Tableau 3.1 : Caractristiques des gammes de frquence utilises pour gnrer la RCFM

III.1. Effet de la RCFM en haute frquence

Les figures de 3.3.1 3.3.6 prsentent les densits spectrales de puissance de la fonction Han
sur [50Hz ; 40kHz], respectivement pour les intervalles des frquences alatoires
[4kHz ; 10kHz], [5kHz ; 10kHz], [6kHz ; 10kHz], [7kHz ; 10kHz], [8kHz ; 10kHz] et
[9kHz ; 10kHz]. Ces densits spectrales sont continues, et nous remarquons que plus
lintervalle des frquences alatoires est large plus le spectre est attnu.

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

Figure 3.3.1 : Spectre de la RCFM utilisant des frquences alatoires dans [4kHz ; 10kHz]

Figure 3.3.2 : Spectre de la RCFM utilisant des frquences alatoires dans [5kHz ; 10kHz]

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

Figure 3.3.3 : Spectre de la RCFM utilisant des frquences alatoires dans [6kHz ; 10kHz]

Figure 3.3.4 : Spectre de la RCFM utilisant des frquences alatoires dans [7kHz ; 10kHz]

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

Figure 3.3.5 : Spectre de la RCFM utilisant des frquences alatoires dans [8kHz ; 10kHz]

Figure 3.3.6 : Spectre de la RCFM utilisant des frquences alatoires dans [9kHz ; 10kHz]

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

Dans la plage de frquence [2kHz ; 40kHz], nous constatons que plus lintervalle des
frquences alatoires est large plus le spectre est attnu. Par exemple, lutilisation de
lintervalle [4kHz ; 10kHz] prsente une attnuation de plus de 10 dB par rapport
lintervalle [9kHz ; 10kHz]. Dans la plage [95kHz ; 125kHz], les remarques concernant
lattnuation et la continuit du spectre restent valable (figure 3.3.7). Cependant, la diffrence
en terme dattnuation du spectre entre les intervalles des frquences alatoires devient
minime. Donc en trs haute frquence (frquence suprieure 100 kHz) tous les intervalles
des frquences de modulation se comportent de la mme faon. En rsum, en haute
frquence les intervalles de modulation les plus intressants sont plus larges que
[7kHz ; 10kHz].

S(f) [dB] S(f) [dB]

-40 RCFM [4kHz ; 10kHz] -40 RCFM [5kHz ; 10kHz]

-50 -50

-60 -60

-70 -70

-80 -80

-90 -90

-100 -100

-110 -110

-120 -120
-130 -130
95 100 105 110 115 120 125 95 100 105 110 115 120 125

kHz kHz

S(f) [dB] S(f) [dB]

RCFM [6kHz ; 10kHz] -40 RCFM [7kHz ; 10kHz]
-40

-50 -50

-60 -60

-70 -70

-80 -80

-90 -90

-100 -100

-110 -110

-120 -120

-130 -130
95 100 105 110 115 120 125 95 100 105 110 115 120 125

kHz kHz

S(f) [dB] S(f) [dB]

-40 RCFM [8kHz ; 10kHz] -40 RCFM [9kHz ; 10kHz]

-50 -50

-60 -60

-70 -70

-80 -80

-90 -90

-100 -100

-110 -110

-120 -120
-130 -130
95 100 105 110 115 120 125 95 100 105 110 115 120 125
kHz kHz

Figure 3.3.7 : Comportement de la densit spectrale de puissance

dans la plage de frquence [95kHz ; 125kHz]

Lobjectif initial de lutilisation de cette modulation tant dattnuer la densit spectrale en

haute frquence, nous avons pu vrifier que tous les intervalles de modulation plus larges que
[7kHz ; 10kHz] prsentent un intrt pour le convertisseur Cuk.

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

A ce stade de ltude, le comportement des harmoniques basse frquence est le critre qui
reste vrifier pour dterminer lintervalle optimal de la modulation RCFM. En basse
frquence, ce critre est le respect de la norme EN 61000-3-2.
Le paragraphe III.2 est consacr lanalyse du comportement du spectre basse frquence des
diffrents intervalles de modulation de la modulation RCFM.

III.2. Effet de la RCFM en basse frquence

Daprs (3.25), les harmoniques de courant sont caractriss par le signal Vcc.Hannf / 3Lacwn,
et sa composante fondamentale par (Va 1/3.Vcc.|Hanf1|) / Lacw1. En se basant sur cette
remarque et en considrant que la tension Vcc est constante, nous avons pu dterminer le
spectre de la fonction Han correspondant un courant ia respectant exactement la norme EN
61000-3-2 (tableau 1.1 du chapitre 1). Ainsi, en basse frquence les spectres rsultant de la
RCFM pour les diffrents intervalles de modulation pourront tre compars au spectre
correspondant la limite des harmoniques impose par la norme EN 61000-3-2 (Fig. 3.3.8).
En basse frquence, le comportement du spectre de la modulation RCFM peut se rsumer en
trois points :
- La composante fondamentale nest pas affecte par la modulation RCFM quelque soit
lintervalle des frquences alatoires utilis,
- Plus lintervalle des frquences de modulation est large, plus le spectre des harmoniques
est dtrior. Cela peut sexpliquer par le fait que plus lintervalle est large plus la
frquence de dcoupage moyenne est infrieure 10 kHz. Ce qui est quivalent au spectre
dune MLI frquence de dcoupage infrieure 10 kHz.
- Par rapport la norme EN 61000-3-2, lutilisation de lintervalle [4kHz ; 10kHz]
engendre le non respect de la norme, et le spectre rsultant de lintervalle [5kHz ; 10kHz]
est la limite de cette norme. Ceci carte donc les intervalles plus larges que
[5kHz ; 10kHz] de la liste des intervalles de frquences de modulation susceptibles dtre
utiliss par le convertisseur.
En tenant compte des rsultats danalyse en haute et basse frquence, nous pouvons dduire
que la plage de frquence des intervalles de modulation adquate pour le bon fonctionnement
du convertisseur est situe dans l'intervalle [5,57 kHz ; 10 kHz]. Toutefois, si le cahier des
charges impose une marge plus importante par rapport aux normes basse frquence, des
intervalles moins larges que [7kHz ; 10kHz] pourront tre utiliss. Dans ce cas, la contrainte
significative concerne la dtrioration du spectre dans la plage de frquence [5 kHz ; 100kHz]

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

et laugmentation de la frquence de commutation moyenne engendrera son tour une

augmentation des pertes de commutation dans les IGBT.

0
Standards EN 61000-3-2
6100-3-2
-10 Theoretical results RCFM ([4kHz ; 10kHz])
RCFM ([5kHz ; 10kHz])
RCFM ([6kHz ; 10kHz])
-20 RCFM ([7kHz ; 10kHz])
RCFM ([8kHz ; 10kHz])
-30 RCFM ([9kHz ; 10kHz])

-40
S(f) [dB]

-50

-60

-70

-80

-90

-100

-110
200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
f [Hz]

Figure 3.3.8 : Comparaison des harmoniques rsultant des diffrents intervalles de

modulation et la norme EN 61000-3-2

Lobjectif initial tant dattnuer le spectre haute frquence tout en respectant les normes
basse frquence, nous pensons que le meilleur compromis est lintervalle [6kHz ; 10kHz].
Afin de valider cette tude, nous avons labor des simulations [TOU1-04] ainsi quune
maquette exprimentale de l'architecture de commande qui seront prsentes dans le chapitre
5 de ce mmoire.

Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons pu analyser thoriquement le comportement de la modulation
RCFM. Cette analyse a concern ltude de leffet de cette modulation sur le courant de phase
du convertisseur. Leffet sur la tension de sortie tant moins contraignant, nous lavons vrifi
par des simulations [TOU1-04] qui seront prsentes au chapitre 5.
Nous avons procd en trois tapes : la premire tape a consist en la dtermination dune
fonction mathmatique dcrivant le courant de phase. Ensuite, nous avons modlis et
paramtr cette fonction afin de pouvoir calculer sa densit spectrale de puissance. Pour le
calcul de cette densit spectrale, nous avons labor une mthode permettant de prvoir le

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 Chapitre 3 : Analyse thorique de la RCFM

comportement des harmoniques rsultants de la modulation RCFM. Cette tude nous a permis
de comprendre deux aspects de cette technique de modulation. Le premier aspect est quen
haute frquence, cette technique est trs avantageuse par rapport la MLI et nimpose pas de
contraintes svres sur la largeur de lintervalle de modulation. Ceci explique son utilisation
massive dans les convertisseurs DC/DC qui nimposent pas de contraintes sur les
harmoniques. Le deuxime aspect concerne son comportement en basse frquence.
Lutilisation de la modulation RCFM naffecte pas la composante fondamentale. Mais, pour
utiliser cette mthode dans des convertisseurs AC/DC prlvement sinusodal du courant,
une tude pralable du convertisseur et de la largeur de lintervalle de modulation simpose.
Le comportement des harmoniques rsultant de la RCFM est extrmement li la structure du
convertisseur et aux frquences alatoires utilises.
Nous pensons que la dmarche danalyse que nous avons dvelopp dans ce chapitre est
gnrique et peut tre applicable tous les convertisseurs AC/DC. Toutefois, la premire
tape concernant la modlisation et le paramtrage des fonctions de modulation reste propre
chaque convertisseur.
En utilisant la modulation RCFM, on amliore la qualit du courant prlev tout en rduisant
la frquence de commutation, ce qui rduit les pertes dans les IGBT. Pour continuer sur cette
voie damlioration, nous avons labor une architecture du convertisseur Cuk utilisant moins
de capteurs et amliorant sa fiabilit. Cette architecture est prsente dans le chapitre 4.

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 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase et de la tension

de sortie
Introduction....................................................................................................................................................... 103

I. Principe de la reconstruction des signaux ................................................................................................... 103

II. Reconstruction du courant de phase .......................................................................................................... 106

II.1. Estimation des courants la fin de chaque demi priode de dcoupage................................................ 106
II.2. Estimation des courants la transition entre deux vecteurs actifs......................................................... 108
II.3. Contraintes dimplmentation de lestimateur du courant de phase ...................................................... 109
II.3.1. Correction des vecteurs actifs ......................................................................................................... 112
II.3.2. Correction de la trajectoire du courant............................................................................................ 114
II.4. Constructeur observateur dtat.......................................................................................................... 116

III. Reconstruction de la tension de sortie ...................................................................................................... 118

III.1. Mthode de reconstruction directe ........................................................................................................ 119
III.2. Reconstruction de la tension par observateur dtat............................................................................. 120
III.3. Contraintes dimplmentation de lestimateur de la tension de sortie .................................................. 121

IV. Influence du dcoupage alatoire .............................................................................................................. 123

IV.1. Cas de la modulation RCFM distribution continue ............................................................................ 123
IV.2. Cas de la modulation RCFM distribution discrte ............................................................................. 125

V. Algorithmes de reconstruction .................................................................................................................... 126

Conclusion ......................................................................................................................................................... 130

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 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase

et de la tension de sortie

Introduction

Le prlvement sinusodal du courant ncessite lutilisation au minimum de deux capteurs de

courant alternatif. Cependant lutilisation de ces capteurs de mesure impose un contact direct
entre le systme de commande et le rseau dalimentation. Cette commande tant ralise
avec des circuits numriques sensibles (processeurs, logique programmable,), les
perturbations provenant du rseau peuvent entraner le dysfonctionnement de ces circuits,
voire mme leur destruction. De plus, comme nous lavons signal au premier chapitre
laugmentation des capteurs de mesure dtriore la fiabilit du convertisseur, et augmente
considrablement son cot.
Dans ce chapitre, nous prsentons une architecture du convertisseur Cuk saffranchissant des
capteurs de courant alternatif, et rduisant le nombre total des capteurs utiliss dans le
systme de commande.

I. Principe de la reconstruction des signaux

La relation (4.1) exprime le courant icoup (figure 4.1.1) dans le circuit de dcouplage en
fonction des courants de phase, des fonctions de modulation et du courant iLdc.
i coup = H a i a + H bi b + H ci c + H z i Ldc (4.1)

Figure 4.1.1 : Circuit de puissance (capteurs de mesure de icoup et icharge)

La relation (4.1) implique que si lon mesure le courant icoup un instant donn, le courant
mesur correspond ncessairement lun des courants ia, ib, ic ou iLdc. Le principe de la

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 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

reconstruction du courant de phase consiste en la mesure du courant icoup lorsqu'au moins

lune des fonctions Ha, Hb ou Hc est active (gale 1). La tension de sortie tant rgie par
(4.2), son estimation ncessite la mesure des courants iLdc et icharge. La connaissance du
courant icoup lorsque Hz est active, permet destimer le courant iLdc et plus globalement la
tension vdc.

= i Ldc i ch arg e
dvdc
Cdc (4.2)
dt

Vecteur de commande Ha Hb Hc Hz icoup

V1 (1000) 1 0 0 0 ia
V2 (1100) 1 1 0 0 -ic
V3 (0100) 0 1 0 0 ib
V4 (0110) 0 1 1 0 -ia
V5 (0010) 0 0 1 0 ic
V6 (1010) 1 0 1 0 -ib
V7 (0001) 0 0 0 1 -iLdc
Tableau 4.1 : Correspondance entre le courant icoup mesur et les courants
estims en fonction des vecteurs de commande

Le tableau 4.1 rcapitule les sept vecteurs de commande possibles dans le cas du
convertisseur Cuk et le courant associ chaque vecteur. Les vecteurs V1 V6 sont appels
vecteurs actifs, ils permettent destimer les courants de phase. Au sein de chaque priode de
dcoupage, seuls deux vecteurs actifs sont gnrs. Dans lexemple de la figure 4.1.2(a)
(vaca > vacb > vacc), les courants de phase concerns sont ia et ic. Ltat du convertisseur
pendant les dures T1 et T2 respectivement des vecteurs V1(1000) et V2(1100) est illustr dans
les figures 4.1.2(b-c). Lensemble des vecteurs actifs dfinit six zones de modulation (figure
4.1.3) similaires aux zones de modulation dans le redresseur triphas Boost.
Le vecteur V7(0001) est appel vecteur zro, parce que pendant la dure de cet tat, les bras
du pont triphas sont court-circuits (figure 4.1.2(d)) et icoup = -iLdc.

1000 1100 1100 1000

Ha 0001 0001 0001 0001
t
Hb
t
Hc
t

Hz t
-iLdc -iLdc
ia -iLdc
-ic -iLdc ia
-ic
icoup
t
T1 T2 T3 T4 T1 T2 T3 T4

(tk-1) t1 t2 (tk) (tk+1)

(a) Exemple de courants estims pendant une priode de dcoupage

- 104 / 188 -
 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

(b) Cas du vecteur actif (1000)t

(c) Cas du vecteur actif (1100)t

(d) Cas du vecteur zro (0001)t

Figure 4.1.2 : Exemple de correspondance entre le courant icoup et les diffrents courants
estims en fonction de la commande

0100 1100
II

III I

0110 1000

IV VI

V
0010 1010
Figure 4.1.3 : Diagramme vectoriel de commande du convertisseur Cuk
(six zones de modulation)

- 105 / 188 -
 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

Les tensions de rfrence de la modulation ntant pas constantes pendant chaque priode de
dcoupage, la symtrie des vecteurs de commande dans la figure 4.1.2(a) nest pas toujours
valide. Toutefois, pendant chaque demi priode de dcoupage, deux vecteurs actifs et deux
vecteurs zros sont produits. Donc, nous pouvons reconstruire les courants de phase et la
tension de sortie la fin de chaque demi priode de dcoupage (ou au dbut de la demi
priode suivante) [LEE-02].

II. Reconstruction du courant de phase

Comme nous lavons signal prcdemment, seuls deux courants de phase sont estims la
fin de chaque demi priode de dcoupage et le troisime courant est automatiquement dduit
de ces derniers. Par exemple dans le cas de la figure 4.1.2, les deux courants estims sont ia et
ic et le troisime courant est dduit par la relation ib = -(ia + ic). Cependant, cette relation nest
valable que lorsque les deux courants ia et ic sont prlevs au mme instant. De plus, il est
impossible de gnrer simultanment deux vecteurs de commande. Pour contourner ceci, nous
avons dvelopp et valu deux mthodes : la premire consiste estimer les trois courants
la fin de chaque demi priode de dcoupage, et dans la seconde mthode les courants sont
estims la transition entre deux vecteurs de commandes actifs.

II.1. Estimation des courants la fin de chaque demi priode de dcoupage

Comme son nom lindique, cette mthode permet destimer les courants de phase la fin de
chaque demi priode de dcoupage. Si lon revient sur lexemple de la figure 4.1.2, les
courants sont calculs suivant les relations de (4.3) [TOU2-04].
T3 + T4
i a ( t k ) = i coup ( t1 ) + Va ( t1 ) Vaca R acicoup ( t1 )
Lac

i c ( t k ) = i coup ( t 2 ) + Vc ( t 2 ) R aci coup ( t 2 )

2 Lac
T4 (4.3)

i b ( t k ) = ( ia ( t k ) + ic ( t k ) )

T3 Vcc ( t1 )
avec Vaca = la valeur moyenne de la tension Vaca calcule sur [ t1 ; t k ] .
T3 + T4 3

Lune des tensions Vac ( a ,b,c) intervient dans le calcul du courant de phase associ au premier

vecteur de commande actif. Ceci ncessite un capteur supplmentaire de la tension Vcc du ct

continu [TOU2-04]. Le rseau dalimentation tant triphas quilibr, les trois tensions du
rseau Va,b,c sont facilement calculables par le processeur de commande et donc ne sont pas

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 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

mesures. Ainsi, suivant lordre du vecteur de commande, lestimation du courant de phase

associ est effectue diffremment. Le tableau 4.2 illustre les diffrentes configurations
possibles destimation des trois courants de phase.

Zone de Courant icoup Signaux utiliss

Vecteurs actifs
modulation mesur dans les calculs
1er vecteur 1000 ia icoup, Vcc, Va
2nd vecteur 1100 -ic icoup, Vc
Zone "I"
1er vecteur 1100 -ic icoup, Vcc, Vc
2nd vecteur 1000 ia icoup, Va
1er vecteur 1100 -ic icoup, Vcc, Vc
2nd vecteur 0100 ib icoup, Vb
Zone "II"
1er vecteur 0100 ib icoup, Vcc, Vb
2nd vecteur 1100 -ic icoup, Vc
1er vecteur 0100 ib icoup, Vcc, Vb
2nd vecteur 0110 -ia icoup, Va
Zone "III"
1er vecteur 0110 -ia icoup, Vcc, Va
2nd vecteur 0100 ib icoup, Vb
1er vecteur 0110 -ia icoup, Vcc, Va
2nd vecteur 0010 ic icoup, Vc
Zone "IV"
1er vecteur 0010 ic icoup, Vcc, Vc
2nd vecteur 0110 -ia icoup, Va
1er vecteur 0010 ic icoup, Vcc, Vc
2nd vecteur 1010 -ib icoup, Vb
Zone "V"
1er vecteur 1010 -ib icoup, Vcc, Vb
2nd vecteur 0010 ic icoup, Vc
1er vecteur 1010 -ib icoup, Vcc, Vb
2nd vecteur 1000 ia icoup, Va
Zone "VI"
1er vecteur 1000 ia icoup, Vcc, Va
2nd vecteur 1010 -ib icoup, Vb

Tableau 4.2 : Signaux utiliss dans lestimation de chaque courant de phase en

fonction de lordre dapparition des vecteurs actifs

De plus, les dures des vecteurs de commande doivent tre connues la fin de chaque demi
priode de dcoupage pour pouvoir estimer correctement les tensions Vac ( a ,b,c) partir de Vcc.

Toutefois, malgr son utilisation dans [NOG-98], [LEE-02] et [BOH-97], elle reste une
mthode trs exigeante en terme de temps de calcul.

II.2. Estimation des courants la transition entre deux vecteurs actifs

Cette mthode consiste mesurer le courant associ au premier vecteur de commande actif
lors de la dernire acquisition du courant icoup dans la plage temporelle de ce vecteur. Alors
que le courant de phase associ au second vecteur actif est estim par la mesure de icoup lors de

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 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

la premire acquisition associe ce vecteur. Le principe de cette mthode est illustr dans la
figure 4.2.1. Tacq est la priode dacquisition du courant icoup. La gnration des trois
courants de phase estims est effectue la fin de chaque demi priode de dcoupage.

icoup[A] icoup = ia
icoup = -ic

icoup = -iLdc
1 1

V1 V2
0
0
1
0
0 0

tk 1 2 tk + T/2 t
Tacq
Figure 4.2.1 : Acquisition du courant icoup lors de la transition entre deux vecteurs actifs

Estimation des courants la fin de Estimation des courants la transition

chaque demi priode de dcoupage entre deux vecteurs actifs
Nombre de capteurs utiliss
Deux capteurs de mesure (icoup et Vcc). Un seul capteur de mesure (icoup).
Temps de calcul
Pas de calcul de dure des vecteurs
Calcul de la dure de chaque vecteur
actifs.
actif.
Mesure des deux courants de phase et
Calcul des trois courants de phase.
dduction directe du troisime courant.
Prcision
Imprcision dans le calcul des tensions
Vac ( a ,b,c) et des courants ia,b,c(tk) (car la
Mthode plus prcise lorsquune seule
prcision sur la dure de chaque vecteur acquisition est effectue sur un vecteur
actif dpend de la priode dacquisition). de commande.
Erreur importante lorsquune seule
acquisition est effectue sur un vecteur
de commande.
Retard des courants estims
Si ti est linstant de transition entre deux
Le courant estim linstant tk nest pas
vecteurs actifs, le courant estim
retard par rapport au courant rel.
linstant tk est retard de (tk - ti) par
rapport au courant rel.

Tableau 4.3 : Comparaison des deux mthodes destimation du courant de phase

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 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

Lavantage de cette mthode est quelle ne ncessite quun capteur de courant icoup, et ne
ncessite quasiment pas de calcul des courants de phase. Le tableau 4.3 prsente une
comparaison de ces deux mthodes.
Pour les deux mthodes, les trois courants de phase sont calculs la fin de chaque demi
priode de dcoupage, et ces courants estims gardent les valeurs calcules pendant toute la
dure de la demi priode de dcoupage suivante.
Aprs cette brve comparaison des deux mthodes, nous avons choisi dutiliser la mthode
consistant estimer les courants de phase la transition entre deux vecteurs actifs. Lobjectif
tant dlaborer un systme de commande fonctionnant dans un environnement temps rel,
cette mthode est parfaitement adapte au cahier des charges car elle ne ncessite pas de
calculs supplmentaires par rapport au systme de commande (chapitre 2). De plus, elle
nutilise quun seul capteur de mesure, ce qui permet de rduire le cot du convertisseur.

II.3. Contraintes dimplmentation de lestimateur du courant de phase

Le courant icoup prsent dans les deux figures 4.1.2(a) et 4.2.1 ne tient pas compte de leffet
des commutations forces des IGBT lors des transitions entre vecteurs de commande. La
figure 4.2.2(a) illustre le courant icoup mesur. Nous constatons que les variations du courant
icoup risquent de fausser lestimation des courants de phase. Par exemple dans les zones B et C
correspondant au vecteur 1100, le courant icoup est dans une phase transitoire qui ne reflte
aucunement ltat du courant de la phase c.

30 30

20 20

10 10
Icoup [A]
Icoup [A]

0 0

-10 -10

-20 -20

A B A B C
-30
C -30

0.3457 0.3457 0.3457 0.3457 0.3457 0.3458 0.3458 0.3458 0.3458 0.3458 0.3457 0.3457 0.3457 0.3457 0.3457 0.3458 0.3458 0.3458 0.3458 0.3458
[s] [s]

(a) Courant icoup sans filtrage (b) Courant icoup filtr

Figure 4.2.2 : Influence du filtrage sur le courant icoup

Afin de calquer le courant icoup la thorie, nous avons introduit un filtre passe bas de
Butterworth (ordre 2). La frquence de coupure de ce filtre est de 300 kHz. Dans la figure

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 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

4.2.2(b), nous constatons que ce filtrage empche les oscillations transitoires du courant icoup.
Ce qui permet damliorer la qualit des courants estims.
De plus, dans le cas du processeur TMS320LF2407, le temps minimal entre deux acquisitions
successives est de lordre de 500 ns. Compte tenu du temps ncessaire pour lexcution de
lalgorithme du systme de commande, le retard des impulsions de commande d aux drivers
des IGBT et le retard engendr par le filtrage du courant icoup, nous estimons la dure Tacq
minimale de lordre de 4 s. La contrainte lie cette priode dacquisition est que le courant
icoup risque de ne pas tre prlev pendant certains vecteurs de commande. Surtout lorsque la
dure du vecteur actif est infrieure Tacq.

0100 1100
Ha
t
II Hb
t

III Hc
I t
Hz t
0110 1000
-iLdc -iLdc
IV VI -iLdc
ia -iLdc ia
icoup
V
T1 T2 T4 T1 T2 T4

0010 t
1010 (tk-1) (tk) (tk+1)

(a) Les zones de commande (b) Courant ic non estimable

o icoup nest pas mesurable pendant le vecteur actif (1100)t

Figure 4.2.3 : Exemple de cas o le courant de phase nest pas estimable

Dans la figure 4.2.3, les parties hachures du diagramme vectoriel de commande illustrent les
zones o risquent de se produire un tel dysfonctionnement. Ces zones sont calcules partir
de la largeur des enveloppes sinusodales des tensions de rfrence de la modulation Vac* ( a ,b,c) .

Ce cas de figure se produit lors de lintersection entre deux tensions de rfrences de la

modulation. Dans la figure 4.2.4, nous constatons que la largeur de lenveloppe des tensions
Vac* ( a ,b,c) peut atteindre jusqu 30 V. Les zones hachures de la figure 4.2.4 spcifient les

endroits o lestimation du courant de phase peut conduire des rsultats compltement

errons. Ceci est d la superposition des tensions Vac* ( a ,b,c) dans ces zones, et aux variations de

ces tensions pendant chaque priode de dcoupage.

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 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

300
* * *
Vaca Vacb Vacc
200

100

[V]
0

-100

-200

-300
0.5 0.502 0.504 0.506 0.508 0.51 0.512 0.514 0.516 0.518 0.52
T [s]

Figure 4.2.4 : Les tensions de rfrence de la modulation Vac* ( a ,b,c) et les zones susceptibles
dengendrer des estimations errones du courants de phase

A titre dexemple, la figure 4.2.5 prsente le courant de la phase a rsultant de la mthode

destimation dcrite dans le paragraphe prcdent. Pour obtenir les rsultats de cette figure,
nous avons simul le fonctionnement normal du convertisseur avec une estimation parallle
du courant de phase.

Figure 4.2.5 : Estimation du courant de phase ia en utilisant la mthode

destimation lintersection entre deux vecteurs actifs

Par rapport au courant rel, ces erreurs destimation sont intolrables. Pour contourner cette
anomalie dans lestimation, nous avons tudi et labor deux mthodes de correction des
courant estims. La premire mthode consiste corriger directement les vecteurs de
commande, en agissant sur la largeur du vecteur en fonction de son angle polaire dans le
diagramme de commande vectoriel [TOU2-04]. La deuxime mthode est base sur la

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 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

transformation de Park des signaux triphass, et consiste corriger la trajectoire du courant

estim par rapport son comportement dans les zones non hachures.

II.3.1. Correction des vecteurs actifs

Cette mthode est inspire des travaux de [BLA-97] et [LEE-02]. Son principe consiste fixer
la largeur minimale dun vecteur de commande Tacq. Etant donne que dans les phases de
fonctionnement critiques, deux fonctions de modulation se retrouvent superposes, la
correction consiste laisser lune des deux inchange et largir ou rtrcir lautre en fonction
de langle polaire du vecteur de commande.

4 3

5 2

6 1

7 12

8 11

9 10

Figure 4.2.6 : Dcoupage du diagramme de commande vectoriel en douze secteurs

dfinis par un angle de 30

Afin de pouvoir suivre les angles des vecteurs de commande et agir sur les fonctions de
modulation, le diagramme vectoriel est dcoup en douze secteurs (figure 4.2.6). La prsence
de langle dans chaque secteur spcifie la fonction de modulation sur laquelle on doit agir.
Si lon se place dans le cas de la figure 4.2.7, un angle de commande dans la zone 1 signifie
que la fonction Hb doit tre plus large dau moins Tacq par rapport Hc_bst. La prsence de cet
angle dans la zone 2 implique que Ha doit tre au moins Tacq plus large que Hc_bst pour
pouvoir estimer le courant de la phase a. Le tableau 4.4 rcapitule le principe de la
correction des fonctions de modulation dans chaque secteur. Une fonction de modulation de
rfrence signifie la rfrence par rapport laquelle on agit (largir ou rtrcir Tacq) sur la
fonction de modulation corriger dans un secteur donn. Le but est que la somme des dures
des deux vecteurs actifs aprs correction reste identique quavant la correction.

- 112 / 188 -
 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie
= 60
(1100)
2

T2 V = 30

1
T2' V

= 0
T1 T ' (1000)
1

Figure 4.2.7 : La diffrence en terme de correction des vecteurs actifs entre les deux secteurs
(1) et (2), malgr que les deux secteurs appartiennent la mme zone de commande (I)

Fonction Fonction de
Secteur Action
corriger rfrence
1 Hb Hc_bst largir Hb de Tacq
2 Hb Ha_bst rtrcir Hb de Tacq
3 Ha Hb_bst rtrcir Ha de Tacq
4 Ha Hc_bst largir Ha de Tacq
5 Hc Ha_bst largir Hc de Tacq
6 Hc Hb_bst rtrcir Hc de Tacq
7 Hb Hc_bst rtrcir Hb de Tacq
8 Hb Ha_bst largir Hb de Tacq
9 Ha Hb_bst largir Ha de Tacq
10 Ha Hc_bst rtrcir Ha de Tacq
11 Hc Ha_bst rtrcir Hc de Tacq
12 Hc Hb_bst largir Hc de Tacq

Tableau 4.4 : Principe de correction des fonctions de modulation en fonction

de la prsence du vecteur de commande dans chaque secteur.

Transformation de ( Vaca ) dans le plan

diphas ( Vaca ) ( V* , V* )
* * *
, Vacb , Vacc
* * *
, Vacb , Vacc

Algorithme de dtection

i [1 ; 12]
Dtecter le secteur i dans le diagramme dun secteur dans la MLI
vectoriel. vectorielle.
[D-3643]

Dure dun vecteur

Non actif infrieure Tacq ? Oui

Gnrer les trois fonctions Gnrer les trois fonctions Tableau 4.4
de modulation relles de modulation corriges

Figure 4.2.8 : Synoptique de correction des vecteurs de commande

- 113 / 188 -
 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

Lalgorithme simplifi de la figure 4.2.8 donne une vue gnrale de la mthode de correction
des vecteurs actifs.
Lalgorithme de la MLI vectorielle (indispensable dans cette mthode) gnrant les fonctions
de modulation corriges et la connaissance en temps rel de langle polaire sont
relativement complexes et ncessitent lexcution dun nombre important dinstructions [D-
3643]. Ce qui reprsente un handicap majeur de cette mthode. De plus, lorsque lon corrige
un vecteur de commande un angle i donn, le signal modul correspond un angle polaire
antrieur j, ce qui risque dengendrer la dformation des courants de phases estims.

Figure 4.2.9 : Estimation du courant ia par correction des vecteurs actifs

Dans la figure 4.2.9, nous prsentons un rsultat de simulation de lestimateur de courant

utilisant la mthode corrigeant les vecteurs actifs. Nous constatons que les dformations dues
la correction des fonctions de modulation (zones encercles) sont minimes et peuvent tre
ngliges [TOU2-04].

Cette mthode est base sur le principe que le systme triphas ( i a _ est , i b _ est , i c _ est ) est
II.3.2. Correction de la trajectoire du courant

quilibr, et que la transformation de Park de ce systme conduit :

i d _ est = i est _ amplitude

i q _ est = 0
(4.4)

avec i est _ amplitude lamplitude des trois courants de phase estims.

(V ) se croisent. Le principe est de calculer la

Dans cette mthode, au lieu de scruter langle , on scrute les endroits o deux des tensions de
* * *
rfrence de la modulation aca , Vacb , Vacc

- 114 / 188 -
 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

transforme de Park du systme triphas ( i a _ est , i b _ est , i c _ est ) la fin de chaque demi priode

de dcoupage, et si un instant tk deux tensions de rfrence se retrouvent confondues

lestimation des trois courants de phases est effectue suivant la relation (4.5).

i ( t ) = id _ est ( t k 1 ) sin ( 2wt k )

( )
a _ est k

i b _ est ( t k ) = i d _ est ( t k 1 ) sin 2wt k 2 3

( )

(4.5)

i c _ est ( t k ) = i d _ est ( t k 1 ) sin 2wt k + 2

3

Etant donn que les tensions Vac* ( a ,b,c) ont des enveloppes sinusodales pouvant atteindre jusqu

30 V, nous appliquons cette mthode lorsque la valeur absolue de la diffrence entre deux
tensions de rfrence est infrieure ou gale 30 V. Lalgorithme de la figure 4.2.10 dcrit le
principe de la mthode et son intgration dans la procdure destimation de courants dcrite
prcdemment.

Donnes
La composante id_est(tk-1) de la transforme de
Park du systme triphas (ia_est, ib_est, ic_est)

Les tensions ( Vaca

* *
, Vacb *
, Vacc ) linstant tk Donnes
Courant icoup

*
Vaca Vacb
*
30 ou
Vacc 30 ou
* * Non
Vacb
*
Vacc Vaca
*
30
tk = tk +
Tdcoupage Gnrer les fonctions de
2 modulations Ha, Hb, Hc et Hz
Oui

Calculer les trois

courants estims partir Calculer les trois courants estims
de la relation (4.5) en utilisant la mthode de II.2

Figure 4.2.10 : Algorithme simplifi de lestimation du courant par correction

de la trajectoire du courant

Lavantage de cette mthode par rapport la prcdente est que de part sa simplicit, elle ne
modifie pas les fonctions de modulation, et engendre moins de calcul que lestimation des
courants de phase partir des mesures de icoup. De plus, les dformations du courant estim
sont moins importantes compares la premire mthode (figure 4.2.11).

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 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

Figure 4.2.11 : Estimation du courant ia en utilisant la correction

de la trajectoire du courant

Linconvnient de cette mthode, est quelle rend le systme de commande incapable de

ragir aux changements de consigne et/ou aux perturbations dans les zones hachures de la
figure 4.2.4, elle engendre galement un retard de quelques dizaines de microsecondes par
rapport au courant de phase rel. Dans le cas dun fonctionnement normal du convertisseur, le
rendement de cette mthode est plus avantageux par rapport la premire qui nest pas
adapte au fonctionnement temps rel du systme de commande. La solution que nous avons
retenu pour amliorer la dynamique de cette mthode est dintroduire un constructeur base

lintermdiaire de ( Vaca ) . De plus, lobservateur produit un effet de filtrage sur le

dobservateur des variables dtat qui tient compte des changements de consignes par
* * *
, Vacb , Vacc

courant estim, et rduit ainsi son retard par rapport au courant rel (retard d au temps de
calcul et lacquisition) [MOY-91]. Le comportement dynamique de cet observateur doit tre
plus rapide que le processus rel, de manire ce que lerreur dobservation soit aussi faible
que possible, mme dans les phnomnes transitoires.

II.4. Constructeur observateur dtat

Afin de dimensionner lobservateur des variables dtat (ia, ib, ic), nous allons revenir sur le
modle de la boucle de courant dcrit dans le chapitre 2. Daprs les quations de (2.15)
rgissant les composantes id et iq du courant de phase nous avons :

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 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

R ac
w
i d Lac
.
v vacd
= d + 1 d
i
iq w R i Lac v q vacq
ac q
(4.6)

L ac

Lquation (4.6) peut sexprimer sous la forme de la reprsentation dtat de (4.7)

x& = Ax + Bu
y = Cx
(4.7)

avec y le vecteur de sortie et

R ac 1
L w L 0
id vd v acd
1 0
A= , B= , C= , x = , u =
R ac 1 0 1 iq vq v acq
ac ac

w 0
L ac Lac

La discrtisation de (4.7) conduit la reprsentation suivante :

X ( k + 1) = F.X ( k ) + G.U ( k )
Y ( k ) = C.X ( k )
(4.8)

avec
R ac T
1 L T wT L 0
vd ( k ) v acd ( k )
F= , G= , U ( k ) = et T =
vq ( k ) v acq ( k )
Tdcoupage
R ac T
ac ac

wT 1 T 0 Lac
2
Lac

( )
Ainsi lquation de lobservateur scrit :
( k + 1) = F.X
X ( k ) + G.U ( k ) + K Y ( k ) Y
(k) (4.9)
E

o KE le vecteur gain de contre-raction dtat et le symbole ^ reprsente les valeurs

estimes. X(k +1) est le vecteur dtat estim la fin dune demi priode de dcoupage
[tk ; tk+1]. La dynamique de lerreur dobservation err (k) = X ( k ) X ( k ) scrit :

e rr ( k + 1) = [ F K E C] e rr ( k ) (4.10)

Nous remarquons que l'erreur est indpendante de lentre du systme et ne dpend que de

matrice [ F K E C] . Si ces valeurs propres sont toutes parties relles ngatives, on aura
l'erreur initiale. La dynamique de lerreur dobservation est rgie par les valeurs propres de la

lim e rr ( t ) = 0 (4.11)
t

En dautres termes, X convergera vers X. De plus, pour que lerreur destimation puisse
converger rapidement vers zro, les valeurs propres doivent tre situes lintrieur du cercle

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 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

unitaire de centre 0 [LEE-02] [BH-83]. Aussi, les ples de lobservateur doivent tre plus
rapides que ceux de la boucle de courant sans toutefois augmenter la bande passante du
systme (rendant celui-ci trs sensible au bruit de mesures).
Le vecteur gain KE de lobservateur peut tre dtermin de diffrentes faons (estimation
optimale - filtre de Kalman, placement des ples, compagne observable) pour que

det [sI A + K E C ] = 0
lquation caractristique de (4.10) possde les deux ples dsirs, soit :
(4.12)

Aprs la caractrisation de la boucle dasservissement du courant, nous avons opt pour le

choix des ples suivants : p1 = -0,4 + i 0,3 et p2 = -0,4 - i 0,3. Soit KE = (k1 , k2)t le vecteur
gain de lobservateur dtat. Les deux boucles dasservissement de id et iq tant identiques,
nous pouvons considrer k1 = k2. Dans le cadre de cette hypothse, lquation (4.12) conduit
au vecteur gain suivant : KE = (1.3967 ; 1.3967)t.
15
Courant rel

10

Courant reconstruit

5
Ia [A]

-5

-10

-15
0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2
[s]

(a) Rsultat en rgime permanent (b) Dynamique de la reconstruction

Figure 4.2.12 : Rsultat de la reconstruction du courant ia par observateur dtat

Lutilisation de lobservateur dtat amliore la robustesse de la reconstruction du courant de

phase. Dans la figure 4.2.12(a), nous constatons que le courant reconstruit concide
parfaitement avec le fondamental du courant de phase. La figure 4.4.12(b) reprsente le cas de
changement de fonctionnement du mode redresseur au mode onduleur non autonome. Nous
constatons que la dynamique de lobservateur suit lvolution du courant de phase mme dans
le cas de fonctionnement du convertisseur le plus dfavorable. De plus, lobservateur des
variables dtat permet de supprimer leffet du retard d au temps de calcul du processeur, car
les trois courants de phase ne peuvent pas tre calculs simultanment.

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 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

III. Reconstruction de la tension de sortie

III.1. Mthode de reconstruction directe
Dans la reconstruction du courant de phase, le courant icoup est mesur suivant la prsence des
vecteurs actifs. Pour reconstruire la tension de sortie, le principe est diffrent. Car aucune
mesure dans le circuit de puissance ne permet de prlever directement la tension de sortie un
instant tk. Daprs la relation (2.6) du chapitre 2, la tension de sortie est rgie par la relation
suivante :

= i Ldc i ch arg e
dvdc
Cdc (4.13)
dt
Si lon utilise le mme principe de discrtisation que pour le courant de phase (demi priode
de dcoupage), la relation (4.13) devient :

v dc ( t k +1 ) = v dc ( t k ) + i Ldc ( t k ) i ch arg e ( t k )
Cdc
T
(4.14)

Daprs (4.14), la reconstruction de la tension dpend de sa valeur initiale et des courants iLdc
et icharge. Le courant de charge icharge tant mesurable, la reconstruction de la tension de sortie
dpend de lestimation du courant iLdc. Comme nous lavons signal dans la figure 4.1.2(a), le
courant icoup mesur pendant le vecteur nul (Hz = 1) est gale au courant iLdc. Dans le courant
mesur icoup de la figure 4.3.1, nous constatons des surintensits lors des transitions des
vecteurs actifs aux vecteurs zro. Les endroits o le courant icoup concide exactement avec le
courant iLdc sont les centres des vecteurs nuls. Cette remarque est trs avantageuse pour la
reconstruction de la tension de sortie lorsque la frquence de modulation est fixe. Parce
quavec une frquence dacquisition multiple de la frquence de modulation, le courant icoup
est mesur au voisinage de chaque instant tk. Cependant, dans le cas de la modulation RCFM,
lacquisition du courant icoup correspondant iLdc ncessite la dtection du vecteur zro et
augmente par consquent le temps de calcul.

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 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

Figure 4.3.1 : Correspondance entre les courants icoup, iLdc et les fonctions de modulation

La connaissance de la tension de sortie, du courant de charge et du courant circulant dans

linductance de dcouplage linstant tk permet destimer la valeur de la tension de sortie
linstant tk+1. Etant donne que seule la composante continue de la tension de sortie est utilise
dans le systme dasservissement, lestimation de cette tension en rgime permanent est
moins contraignante en terme de prcision. En cas de problme de calcul pour un chantillon
(k), le signal reconstruit garde la valeur prcdente calcule pour lchantillon (k-1).
Toutefois, les variations rapides de la tension de sortie lors de la mise sous tension imposent
limplmentation dun algorithme de reconstruction fiable, rapide et prcis.

III.2. Reconstruction de la tension par observateur dtat

Une autre mthode destimation de la tension de sortie consiste en lutilisant dun observateur
avec une contre raction dtat. La reprsentation dtat est celle de (4.15)

1
0 Hd Hq
1 1

v cc v Cc
- Hz 0

d 1 3 id
Cc Cc

iL = i Ldc + 0 0
dt dc L dc
cc
R dc 1
v 2 iq
Hz - - (4.15)
v dc dc
Ldc L dc

0 0 0
1 1

-
Cdc Cdc R Load

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 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

Afin de traiter un systme invariant dans le temps, la fonction Hz est approxime par sa
3 3
composante continue 1- m (Chapitre 2). Le courant iLdc tant la seule grandeur
2
mesurable, il est considr l'unique sortie du systme. Lquation de lobservateur dtat

( )
sexprime alors

( k + 1) = F.X
X ( k ) + G .U ( k ) + K Y ( k ) Y
(k)

(k) = C X (k)
V V V V EV V V
(4.16)
Yv v

avec
T
Hd Hq
1 T
Cc
1 - HzT 0

1 3 id ( k )
C Cc

0 , U ( k ) =
c

F= , G= 0
iq ( k )
R T
Ldc 2
H z T 1- dc T -

Ldc Ldc

0 0
T T

0 1-
Cdc Cdc R Load

vcc ( k ) 0 0 0

X V ( k ) = i Ldc ( k ) , Yv ( k ) = i Ldc ( k ) et CV = 0 1 0

v (k) 0 0 0
dc
Lutilisation de lobservateur dtat pour la reconstruction de la tension de sortie conduit des
rsultats semblables la premire mthode en rgime permanent. Toutefois, lors de la mise
sous tension, si lon dmarre le convertisseur avec des condensateurs non chargs
lalgorithme de lobservateur diverge. De plus, le temps de calcul ncessaire pour cette
mthode est trois fois suprieur par rapport la premire mthode. Pour ces raisons, nous
avons opt pour lutilisation de la premire mthode de reconstruction. Thoriquement, la
reconstruction de la tension vdc est relativement simple compare la reconstruction du
courant de phase. Cependant, certaines contraintes imposent des modifications dans la relation
(4.14) et dans lalgorithme de reconstruction.

III.3. Contraintes dimplmentation de lestimateur de la tension de sortie

Dans les deux sections prcdentes, nous avons voqu limportance de linstant dacquisition
du courant icoup dans la prcision de lestimation de la tension de sortie. La figure 4.3.2 illustre
les rsultats de simulation de lestimation de cette tension, lorsque lacquisition est effectue
la fin de chaque demi priode de dcoupage (figure 4.3.2(a)) et lors de chaque vecteur nul
(figure 4.3.2(b)).

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 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

350

300

Consigne de tension

250

[V]dc
Tension estime

200

150

0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15

[s]

(a) Tension estime avec une acquisition des courants la fin de chaque
demi priode de dcoupage

303
Tension estime

302

301
[V]dc

300

299

298
Tension mesure

297

0.805 0.81 0.815 0.82 0.825

[s]

(b) Tension estime avec une acquisition des courants lors de chaque vecteur nul

Figure 4.3.2 : Comparaison de lestimation de la tension de sortie rsultante des acquisitions

effectues la fin de la priode dchantillonnage et durant le vecteur nul

Nous constatons que la tension estime de la figure 4.3.2(a) diverge de la tension consigne
cause dune seule acquisition errone du courant icoup. En effet, la variation des tensions de
rfrence de la modulation Vac* ( a,b,c) a engendr une translation du vecteur zro, et la fin de la

demi priode de dcoupage a concid avec un vecteur actif. Comme la reconstruction de la

tension de sortie un instant tk dpend de sa valeur linstant tk-1, une forte erreur
destimation du courant iLdc, conduit une succession derreurs engendrant la divergence de
lalgorithme destimation. Ce rsultat implique que lors de chaque priode de dcoupage, un
algorithme de dtection du vecteur nul et de ltat de lacquisition est indispensable, et la
relation de la reconstruction de la tension (4.14) devient :

i Ldc ( t acq ) i ch arg e ( t acq )

t k +1 t acq
v dc ( t k +1 ) = v dc ( t k ) + (4.16)
Cdc
avec tacq linstant de la dernire acquisition de iLdc et icharge pendant la priode Tk.
Dans la figure 4.3.2(b), nous constatons que lacquisition du courant icoup lors du vecteur nul
implique une convergence de lalgorithme de reconstruction vers la tension relle de sortie.
Nous avons introduit dans le modle de simulation un retard entre les deux acquisitions de

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 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

icoup et icharge quivalent au temps sparant deux acquisitions successives dans le processeur
TMS320LF2407. Ceci explique en partie le dcalage entre la tension estime et la tension
relle. Aussi, plus linstant tacq est proche de tk, plus la tension estime converge vers la
tension relle.
Un autre aspect dans la reconstruction de la tension de sortie est si la dure du vecteur nul est
infrieure Tacq, cela ncessite un traitement semblable la reconstruction du courant de
phase. Dans ce cas de figure deux solutions se prsentent : la premire consiste corriger les
trois fonctions de modulation, et la seconde solution consiste affecter vdc(tk-1) directement
vdc(tk). Cette deuxime solution est la plus approprie, et elle est justifie par le fait que seule
la partie purement continue de vdc intervient dans le systme dasservissement. Dans
lestimation de la tension (figure 4.3.2(b)), nous avons pris en compte cette deuxime solution
lorsque Tvecteur_nul < Tacq. Nous constatons que malgr limprcision de lestimateur, la tension
de sortie mesure nest pas dtriore. Ceci implique la convergence de lalgorithme de
reconstruction de la tension vdc.

IV. Influence du dcoupage alatoire

Toutes les mthodes de reconstruction dcrites dans ce chapitre ncessitent un
chantillonnage suivant une demi priode de dcoupage. Lorsque la modulation utilise est
frquence fixe, toutes les rgles dchantillonnage numriques sont respectes (priode fixe,
systme invariant) [BH-82]. Les rsultats prcdents sont labors pour une modulation
MLI frquence 10 kHz. Dans cette section, nous allons dterminer le domaine de validit
des mthodes de reconstruction lorsque la modulation utilise est la RCFM.

IV.1. Cas de la modulation RCFM distribution continue

Pour une RCFM avec une loi de distribution continue, la faible prcision de la priode de
dcoupage conduit une succession derreurs sur les instants tk. La figure 4.4.1 illustre un
exemple de correspondance entre la modulante et les instants tk aprs un temps de calcul de
10 ms et une prcision de calcul de 10-6. Un tel dcalage provoque des dysfonctionnements
lors de linitialisation des algorithmes de reconstruction dune priode dchantillonnage
lautre, engendrant des erreurs destimation dans la reconstruction des courants de phase et de
la tension de sortie.

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 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

300

200

100

-100

-200

-300
tn tn+1 tn+2 tn+3 tn+4 tn+5 tn+6 tn+7 tn+8 tn+9 tn+10 tn+11 tn+12 tn+13 tn+14
0.01 0.0101 0.0102 0.0103 0.0104 0.0105 0.0106 0.0107 0.0108 0.0109 0.011
[s]

Figure 4.4.1 : Correspondance entre les instants tk et les priodes de dcoupage alatoires

Dans lexemple de la figure 4.4.2, le courant estim de la phase a (RCFM densit de

probabilit continue) est dform malgr lutilisation de lobservateur des variables dtat.
Lestimation errone ne concerne pas la reconstruction de la tension de sortie, car linstant tacq
dans la relation (4.16) permet de tenir compte de toutes les variations dans le signal de
modulation. De plus, comme la reconstruction de la tension ne dpend que de la prcision de
linstant dacquisition de icoup, elle se comporte avec la RCFM de la mme faon quavec la
MLI.

20
Courant rel
15

10

5
Courant estim
Ia [A]

-5

-10

-15

-20

0.52 0.525 0.53 0.535 0.54 0.545 0.55 0.555 0.56

[s]

Figure 4.4.2 : Estimation du courant ia dans le cas de la modulation RCFM

densit de probabilit continue (intervalle [6 kHz ; 10 kHz])

En rsum, la modulation RCFM densit de probabilit continue est trs avantageuse

lorsque tous les capteurs de mesure ncessaires sont dploys (courant de phase, tension de
sortie, courant de charge). Cependant, la distribution continue des frquences alatoires de

- 124 / 188 -
 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

modulation empche la reconstruction en temps rel des courants. En particulier dans la

dtermination des instants de dbut et de fin de chaque priode de dcoupage alatoire.

IV.2. Cas de la modulation RCFM distribution discrte

Dans ce cas, lensemble des frquences utilis est pralablement connu. La reconstruction est
dautant plus prcise lorsquil y a moins de frquences dans cet ensemble. Pour un rendement
quivalent la MLI, les priodes des frquences alatoires doivent tre des multiples de la
priode de lhorloge interne du processeur. Par exemple dans le TMS320LF2407, les priodes
de dcoupage doivent tre des multiples de 25 ns (horloge interne).
Lutilisation dune telle technique de modulation prsente beaucoup dintrt par rapport la
distribution continue, intrt que nous avons rsum en cinq points :
- Erreur minime dans le calcul des instants de dbut et de fin des priodes de dcoupage.
- Calcul pralable des priodes alatoires de toutes les frquences utilises, ce qui rduit
le temps de calcul dans le processeur de commande (arrondir un multiple de 25 ns).
- Le dimensionnement des estimateurs pour un intervalle frquence donne, peut tre
effectu une frquence fixe correspondant la frquence maximale de cet intervalle.
- Dans la reconstruction de la tension de sortie, la dure (t tacq) tant variable, la
variation alatoire de la frquence nengendre pas de calculs supplmentaires dans
lalgorithme.
- La frquence de dcoupage moyenne tant infrieure 10 kHz, les priodes de
dcoupage sont plus larges. Ceci implique plus de prcision lors du prlvement des
deux courants icoup et iload, et aussi plus de temps disponible pour lexcution de
lalgorithme de commande.

15
Courant estim

10

5
Ia [A]

Courant rel
-5

-10

-15

0.145 0.15 0.155 0.16 0.165 0.17 0.175 0.18

[s]

Figure 4.4.3 : Reconstruction du courant de phase dans le cas de la RCFM

densit de probabilit discrte (intervalle [6 kHz ; 10 kHz])

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 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

302.5
Tension estime
302

301.5

301

300.5

[V]dc
300

299.5

299

298.5

298
Tension relle
297.5
0.33 0.335 0.34 0.345 0.35
[s]

Figure 4.4.4 : Reconstruction de la tension de sortie dans le cas de la RCFM

densit de probabilit discrte (intervalle [6 kHz ; 10 kHz])

La reconstruction du courant de phase et de la tension de sortie dans le cas de la RCFM

distribution discrte est plus performante par rapport la RCFM distribution continue.
Lexemple des deux figures 4.4.3 et 4.4.4 illustre les rsultats destimation dans lintervalle
des frquences alatoires [6 kHz ; 10 kHz]. Lestimation des courants de phase engendre un
spectre quivalent ceux mesurs par des capteurs de courant. Damples dtails concernant ce
rsultat seront prsents dans le chapitre 5. Leffet de la RCFM ( distribution discrte ou
continue) sur lestimation de la tension de sortie est minime et peut tre nglig.

V. Algorithmes de reconstruction
Dans cette tude de la nouvelle architecture du convertisseur Cuk, nous avons trait
sparment les algorithmes de reconstruction des courants alternatifs et de la tension continue.
Toutefois, nous navons intgr ni laspect temporel ni linterdpendance entre ces
algorithmes. Cette section est consacre la prsentation de lalgorithme gnral de la
reconstruction, ainsi qu son excution chaque cycle de calcul.
La figure 4.5.1 illustre lalgorithme gnral de lestimation des signaux non mesurs. Le
Tend correspond au dernier instant dune demi priode de dcoupage. Les trois courants de
phases sont gnrs au dbut de chaque demi priode de dcoupage et gardent les valeurs
calcules pendant toute la dure de cette priode. Le chargement des entres du systme de
commande consiste charger au dbut de chaque cycle de calcul les informations suivantes :

Les tensions de rfrence de la modulation ( Vaca ).

- Les fonctions de modulation Ha, Hb, Hc et Hz.
* * *
- , Vacb , Vacc
- La priode de dcoupage Tdcoupage.

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 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

- Pour la reconstruction de la tension de sortie, des donnes dtermines lors de la demi

priode de dcoupage prcdente sont charges : icoup, iLoad et tacq.

Tous les calculs concernant la reconstruction du courant de phase seffectuent pendant la

dure des vecteurs actifs. Lorsque lestimation du courant est effectue par correction de la
trajectoire sinusodale, les calculs sont raliss durant les deux vecteurs actifs. Alors que
lorsque lestimation seffectue la transition entre deux vecteurs actifs, les calculs sont
excuts durant le second vecteur actif.
Concernant la reconstruction de la tension de sortie, lacquisition seffectue pendant le vecteur
nul. Suivant la dure de ce vecteur, les calculs de la tension estime peuvent tre lancs
pendant le vecteur actif o la fin de la demi priode de dcoupage. Lorsque lon arrive
mesurer une premire fois les courants icoup et icharge, partir de la seconde possibilit
dacquisition, les calculs de la tension de sortie de la priode courante sont excuts. Une fois
ces calculs achevs, le systme de commande continue lacquisition des courants icoup et icharge
qui seront utiliss dans lestimation de la tension de la priode suivante. Dans le cas o au
plus une seule acquisition est possible pendant le vecteur nul, lestimation de la tension de
sortie seffectue au dbut de la demi priode de dcoupage suivante (lors de la mise jour de
lalgorithme de reconstruction). Ainsi, on profite de la dure du premier vecteur nul (non
utilisable dans lalgorithme de reconstruction) de la demi priode de dcoupage suivante.

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 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

Charger les diffrentes entres du systme

Non Mise jour de lalgorithme de

t < Tend
reconstruction
Oui

Non Non Tension dj Oui

Hz == 0 1re acquisition ?
(1) estime ?
Oui Oui Non

Estimation de la tension de
sortie
*
Vaca *
- Vacb 30 ou
*
Vacb *
- Vacc 30 ou Non 1er vecteur Oui
30
* *
actif ? Acquisition de iLoad et icoup pour
Vacc - Vaca
la reconstruction de la priode
Non suivante
Oui

Calcul des trois courants de phase

suivant la relation (4.5) 1re acquisition ? Sauvegarde de linstant
(2) dacquisition tacq
Oui
Non
icoup est affect au courant Tableau (4.1)
de phase associ au vecteur actif

Calcul des trois courants

de phase partir de
(ia_est + ib_est + ic_est = 0)

Appliquer la contre raction de

lobservateur dtat (4.9)

(1) : premire acquisition effectue dans un vecteur actif

(2) : premire acquisition effectue dans un vecteur nul

Figure 4.5.1 : Algorithme gnrique de la reconstruction des signaux.

Pour rduire considrablement le temps de calcul, lacquisition de tous les signaux est
programmable. C'est--dire, que lacquisition dun courant est effectue sur demande de
lalgorithme de calcul. Par exemple, lorsque la relation (4.5) est utilise pour estimer le
courant de phase, aucune acquisition de icoup pendant les deux vecteurs actifs nest effectue.
Lalgorithme de reconstruction est mis jour la fin de chaque demi priode de dcoupage.
Cette mise jour consiste en la dfinition du nouvel instant de fin de la demi priode Tend et

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 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

en linitialisation des drapeaux spcifiant lordre dapparition des vecteurs actifs. La figure
4.5.2 illustre cette procdure de mise jour.

Gnration des courants de phase

ia est, ib est et ic est

Tension de sortie Oui

dj estime ?

Non Gnration de la tension de sortie

Une acquisition de
Tend = Tend +
Non Tdcoupage
iLoad et icoup effectue ?
2

Oui

Initialisation des drapeaux spcifiant

Calcul et estimation de la tension de lordre des vecteurs actifs
sortie

v dc ( k + 1) = v dc ( k )

Figure 4.5.2 : Procdure de mise jour de lalgorithme de reconstruction

Avant dinitialiser les drapeaux et linstant Tend, la premire tape de cette procdure est de
gnrer les courants de phase et la tension de sortie. Les courants de phase tant calculs
durant les vecteurs actifs, leur gnration nengendre pratiquement pas de temps de calcul
(une seule opration daffectation). Cependant la tension de sortie, si elle nest pas calcule
pendant le dernier vecteur nul, elle doit tre estime avant la mise jour. Si aucune
acquisition ne permet cette estimation, le systme gnre cette tension en utilisant la valeur
prcdente de la tension vdc.
La modulation frquence de dcoupage alatoire impose un chantillonnage suivant une
frquence alatoire. Donc au dmarrage du systme, la premire priode de dcoupage est
inconnue. Pour pallier ce problme, nous dmarrons le systme avec une frquence de
dcoupage correspondant la frquence maximale de la gamme de frquence utilise.
Ensuite, une fois la premire priode alatoire connue, le systme prend pour rfrence la fin
de cette priode Tend.

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 Chapitre 4 : Reconstruction du courant de phase & de la tension de sortie

Conclusion

Certes, la reconstruction des signaux rduit le cot associ au matriel, mais au dtriment
dune augmentation de la complexit du systme de commande. Cette complexit se traduit
par des algorithmes assez lourds mettre en place, et qui sont souvent inexploitables dans les
systmes temps rels. Dans la conception de ces algorithmes, la grande difficult rside dans
le choix faire entre la prcision et le temps de calcul. Le temps de calcul doit tre le plus
petit possible pour ne pas perturber lalgorithme du systme de commande, et la prcision doit
tre la plus importante possible pour ne pas dtriorer la qualit du convertisseur par rapport
sont tat en prsence des capteurs de mesure. Donc, le compromis temps de calcul / prcision
reprsente le critre principal du choix des mthodes retenues pour la reconstruction.
Dans ce chapitre nous avons tudi et compar plusieurs mthodes destimation et de
correction du courant de phase et de la tension de sortie. Pour la reconstruction du courant,
nous avons prsent le principe de lestimateur, et nous avons tudi diffrentes mthodes
pour pallier les dfauts dacquisition du courant icoup. La solution retenue est lestimation du
courant la transition entre deux vecteurs actifs avec correction de la trajectoire du courant.
Afin damliorer la dynamique de lestimateur du courant, nous avons introduit un
observateur des variables dtat. En plus de lamlioration de la dynamique du systme, cet
observateur amliore la forme du signal reconstruit en introduisant un effet de filtrage.
Dans la reconstruction de la tension de sortie, aprs la description du principe de la mthode
destimation, nous avons tudi et rsolu les contraintes dimplmentation de cette mthode.
Contraintes lies principalement la dtection du vecteur nul et aux dfauts dacquisition.
Nous avons ensuite tudi linfluence du dcoupage alatoire sur les mthodes de
reconstruction. La modulation RCFM distribution discrte permet une reconstruction des
signaux sans effets ngatifs lorsque lensemble des frquences alatoires est judicieusement
choisi.
Afin de complter ltude dveloppe dans ce chapitre ainsi que dans les trois premiers, nous
consacrons le cinquime chapitre aux simulations et ltude exprimentale de cette nouvelle
architecture du convertisseur Cuk.

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

Chapitre 5 : Etude exprimentale et par simulation de

larchitecture de commande
Introduction....................................................................................................................................................... 132

I. Etude exprimentale de la RCFM................................................................................................................ 132

I.1. Outils numriques destimation de la PSD .............................................................................................. 132
I.1.1. Le signal alatoire analys ............................................................................................................... 134
I.1.2. La mthode "Periodogram" .............................................................................................................. 135
I.1.3. La mthode de Welch....................................................................................................................... 136
I.1.4. Mthode Multitaper.......................................................................................................................... 139
I.2. Validation exprimentale de ltude thorique de la RCFM.................................................................... 142
I.2.1. Maquette exprimentale ................................................................................................................... 142
I.2.2. Rsultats exprimentaux .................................................................................................................. 146

II. Simulations ................................................................................................................................................... 148

II.1. Modle de simulation de larchitecture dveloppe ............................................................................... 150
II.2. Rsultats de simulation ........................................................................................................................... 153
II.3. Procdure de mise sous tension.............................................................................................................. 155
II.4. Analyse spectrale du courant de phase................................................................................................... 156

III. Etude exprimentale du systme de commande....................................................................................... 159

III.1. Mesure du temps dexcution de lalgorithme de commande................................................................ 159
III.1.1. Prsentation du DSP "TMS320LF2407" ....................................................................................... 159
III.1.2. Temps dexcution de lalgorithme de commande ........................................................................ 161
III.2. Influence des contraintes exprimentales.............................................................................................. 164

Conclusion ......................................................................................................................................................... 167

- 131 / 188 -
 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

Chapitre 5 : Etude exprimentale et par

simulation de larchitecture de commande

Introduction

Comme dans la majorit des systmes lectriques base de convertisseurs statiques, ltude
analytique des systmes de commande est difficile mener sans lutilisation de plusieurs
hypothses simplificatrices souvent trs rductrices. Etude analytique dautant plus complexe
lorsque les frquences dchantillonnage et de dcoupage sont alatoires. Dans ce domaine, la
simulation numrique constitue un outil dtude, dvaluation et de prconception
incontournable et trs efficace. Surtout lorsque les simulations sont labores en tenant
compte des contraintes exprimentales.
Dans ce chapitre, avant de simuler le fonctionnement du convertisseur, nous proposons de
valider exprimentalement ltude thorique de la modulation RCFM. Cette modulation
engendre des spectres continus avec la possibilit dapparition dharmoniques en basse
frquence. Ceci impose une tude pralable des diffrentes mthodes numriques destimation
de la densit spectrale de puissance, pour aboutir au choix de la mthode la plus adapte
lanalyse de cette modulation. Pour cette raison, nous avons consacr la premire partie de ce
chapitre ltude comparative de ces mthodes, la seconde partie porte sur la prsentation de
la maquette exprimentale validant lanalyse thorique de la RCFM ainsi que les rsultats des
analyses spectrales. La troisime partie de ce chapitre est consacre la simulation des
modles labors dans les chapitres 2, 3 et 4. Enfin la dernire partie, nous valuons les
contraintes exprimentales lies au systme de commande ainsi qu leur effet sur les rsultats
de simulation.

I. Etude exprimentale de la RCFM

I.1. Outils numriques destimation de la PSD
Lenregistrement par un appareil de mesure ou le traitement par ordinateur dun signal impose
automatiquement un temps fini au signal quil soit analogique ou chantillonn. De plus, si
lon dsire avoir une reprsentation spectrale numrique (calcul par ordinateur ou DSP), le

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

calcul du spectre implique une discrtisation en frquence, ce qui a pour consquence de

rendre le signal temporel discret.
Dans le but de calculer la transforme de Fourier dun signal s(t) donn, laide dun outil de
calcul numrique, celui-ci nayant quun nombre limit de mots de tailles finies, on est amen
discrtiser le signal (chantillonnage) et tronquer temporellement ce signal. Dans ce
contexte, lutilisation de la transforme de Fourier discrte TFD ou encore celle de la
transforme de Fourier rapide FFT est incontournable. Cependant dans le cas de la
modulation frquence alatoire, lutilisation de la TFD doit respecter certaines contraintes
concernant lchantillonnage, la mesure, le fentrage de pondration et la mthode numrique
de calcul de la densit spectrale de puissance PSD.
Pour valuer la PSD de la RCFM et vrifier ltude thorique du chapitre 3, nous utilisons le
logiciel de calcul numrique Matlab. Cet outil, propose plusieurs mthodes pour valuer la
densit spectrale de puissance. Ces mthodes sont classes en trois familles : les mthodes
paramtriques, les mthodes haute rsolution et les mthodes non paramtriques.
Les mthodes paramtriques supposent que le signal tudi est la sortie dun filtre numrique
H(z) (ou H(f) = H[z = ei.2..f.T ] en rgime harmonique) attaqu par un bruit blanc bn. Les
E

algorithmes proposs par la Signal Processing Toolbox sont : Yule-Walker, Burg,

Covariance et Covariance modifie. Dans ces mthodes, lestimation de la PSD est
comparable aux problmes didentification des processus, ces mthodes ne sont pas adaptes
lanalyse des signaux rsultant de la RCFM, car elles introduisent des erreurs systmatiques
au niveau de la frquence et peuvent conduire des modles instables.
Dans les mthodes haute rsolution, on sintresse plus la localisation des raies du spectre
(dtermination prcise de leur frquence) qu leur amplitude. Elles permettent davoir une
rsolution meilleure que la rsolution limite Fech/N des autres mthodes (o Fech la frquence
dchantillonnage). Do leur nom haute rsolution, Matlab propose deux algorithmes :
Eigenvector Analysis Method et Multiple Signal Characterization Method (MUSIC). Ces
deux mthodes sont trs proches lune de lautre et fournissent un pseudo-spectre (il ne sagit
pas dune vritable PSD) ; on cherche simplement localiser la frquence des raies.
Cependant dans le cas de RCFM, la PSD tant continue, les mthodes haute rsolution ne
sont pas destines lanalyse des signaux rsultant dune telle modulation.
Dans les mthodes non paramtriques, la PSD est estime directement partir du signal
mesur. On distingue la mthode Periodogram, la mthode de Welch et la mthode Multitaper
ou des fentres multiples. Ces mthodes nous semblent les plus simples et les plus efficaces
pour estimer la PSD des signaux rsultants de la modulation RCFM.

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

Dans cette partie, nous allons tudier et comparer les mthodes non paramtriques, afin de
dterminer la mthode la plus adapte pour lanalyse des fonctions de modulation du
convertisseur Cuk. Mais pour cela, il faut disposer dun signal alatoire dont on connat
parfaitement la densit spectrale thorique, et qui prsente des variations rapides comparables
la fonction Han.

I.1.1. Le signal alatoire analys

Le signal alatoire variations rapides est celui de la figure 5.1.1. Cest un signal carr
frquence fixe et amplitude variable alatoirement entre -1 et 1. La PSD de ce signal a t
dtermine thoriquement dans les travaux de [FON-00]. Pour une loi de distribution
uniforme, cette PSD thorique sexprime sous la forme (5.1)

S ( f ) = .sin c ( f .) .
2 1
(5.1)
3.T

sin ( .x )
avec la largeur de limpulsion au sein de chaque priode T, et sinc(x) le sinus cardinal de x

qui est dfini par : sinc ( x ) =

.x

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0.1 0.1005 0.101 0.1015 0.102 0.1025 0.103 0.1035 0.104 0.1045
[s]

Figure 5.1.1 : Signal alatoire analys

Laspect alatoire et les variations rapides caractrisant ce signal sont similaires aux
caractristiques de la fonction Han. La PSD thorique de ce signal est donne dans la figure
5.1.2 et les spectres rsultants des diffrentes mthodes non paramtriques destimation de la
PSD seront compars ce spectre thorique. Les critres de comparaison des mthodes sont :
la dispersion du spectre autour de sa moyenne, la rsolution et les fuites spectrales de chaque
mthode.

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

-40

-50

-60

-70

S(f) [dB]
-80

-90

-100

-110

-120
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
F [Hz] 4
x 10

Figure 5.1.2 : La PSD thorique du signal analys

Le systme dacquisition utilis dans la maquette exprimentale prsente les caractristiques

suivantes : une profondeur mmoire de 106 mots et une frquence dchantillonnage de
5 MHz. Afin de pouvoir utiliser ces mthodes dans lanalyse des rsultats exprimentaux,
nous allons fixer la longueur maximale du signal tudi L = 106 points de mesure avec une
frquence dchantillonnage Fech = 5 MHz (caractristiques du systme dacquisition).

I.1.2. La mthode "Periodogram"

Initialement, cette mthode a t utilise pour dtecter une priodicit cache dans un signal
bruit do le nom de "Periodogram". Dans cette mthode, la PSD dun signal numrique
xL(n) de longueur L est estime par la relation (5.2).

Ses ( f ) = F . X L ( f k )
L 2

X ( f ) = 1
L( )
ech
2
(5.2)
L 1 j. .k.n

L k
N
x n .e
N n =0

Avec la FFT, XL(f) nest connu que pour des frquences f k = k

Fech
o N > L est la premire
N
puissance de 2 suprieure L. Nous obtenons une suite numrique de longueur N, en
compltant la suite xL(n) par des zros (zero padding). Dans la mthode Periodiogram, le
signal est pondr par un fentrage de longueur L. Dans le cas de notre tude, nous nous
limitons aux quatre fentres suivantes : Rectangulaire, Hamming, Bartlett et Blackman.

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

PSD thorique PSD thorique

PSD estime
PSD estime

(a) (b)

PSD thorique PSD thorique

PSD estime PSD estime

(c) (d)

Figure 5.1.3 : Les PSD estimes par la mthode Periodogram suivant quatre fentres de
pondration, et comparaison avec la PSD thorique

Le choix du fentrage de pondration ninfluence pas la dispersion du spectre, qui reste trs
importante et atteint les 20 dB (figure 5.1.3). La rsolution lors de lutilisation dune fentre
rectangulaire (Boxcar window) est approximativement de Fech/L. Dans le cas de la fentre de
Hamming, les fuites spectrales sont minimises par rapport la premire fentre mais la
rsolution passe environ 2.Fech/L. Pour les deux fentres restantes, la rsolution est comprise
entre Fech/L et 2.Fech/L.

I.1.3. La mthode de Welch

Nous avons vu que la mthode Periodogramme conduisait une dispersion trs importante du
spectre. De plus, lutilisation dune fentre de pondration rduit les fuites spectrales au
dtriment de la rsolution.
La dispersion peut tre rduite en moyennant K priodogrammes de K ralisations diffrentes.
Afin de raliser cette opration de moyennage, la mthode de Welch consiste dcouper
lenregistrement de longueur L (200 ms) en K segments de longueur N (20 ms). Ces segments
peuvent ventuellement se chevaucher (figure 5.1.4).

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

N N N
P
t

Figure 5.1.4 : Le fentrage de pondration dans la mthode de Welch

(cas de la fentre de Bartlett)

PSD estime PSD estime

PSD thorique + 3 dB PSD thorique + 3 dB

PSD thorique PSD thorique

(a) (b)

PSD estime PSD estime

PSD thorique + 3 dB PSD thorique + 3 dB

PSD thorique PSD thorique

(c) (d)

Figure 5.1.5 : Les PSD estimes par la mthode de Welch dans le cas dun recouvrement
P = 0% pour diffrentes fentres de pondration, et comparaison avec la PSD thorique

Chaque segment est pondr par une fentre wn. Ainsi, cette mthode permet de gagner un
facteur L/N sur la dispersion (non recouvrement) ou par exemple 1,5.L/N en cas de
recouvrement 50%.

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

NP
Le taux de recouvrement des segments sexprime comme suit : 100.
N
Lorsque le recouvrement est gal 0%, la mthode de Welch consiste moyenner K
priodogrammes de K ralisations distinctes du signal. Ceci permet de rduire la dispersion
du spectre comme nous pouvons le constater dans la figure 5.1.5. Cependant, la fentre de
pondration ne tient pas compte des chantillons situs sur ses bords, ce qui introduit une
perte dinformations. Do lintrt du recouvrement des fentres de pondration. A noter que
la PSD estime concide avec la PSD thorique translate de 3 dB.

PSD estime PSD estime

PSD thorique + 3 dB PSD thorique + 3 dB

PSD thorique PSD thorique

(a) (b)

PSD estime PSD estime

PSD thorique + 3 dB PSD thorique + 3 dB

PSD thorique PSD thorique

(c) (d)
Figure 5.1.6 : Les PSD estimes par la mthode de Welch dans le cas dun recouvrement
P = 50% pour diffrentes fentres de pondration, et comparaison avec la PSD thorique

Dans la figure 5.1.6, nous avons estim la PSD avec un recouvrement de 50%. En partant
dun recouvrement de 0% jusqu 50%, plus le recouvrement est important plus le spectre est
"liss", et partir de 50% la dispersion augmente. Dans tous les cas de recouvrement,
lutilisation de la mthode de Welch permet destimer une PSD plus lisse et qui colle avec le
spectre thorique translat de 3 dB (due loption de calcul Matlab).
La dispersion est plus importante dans le cas de la fentre rectangulaire par rapport la
fentre de Blackman. Lutilisation des deux fentres Hamming et Bartlett aboutit une
estimation identique de la PSD, et de point de vue dispersion elles sont intermdiaires entre la

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

fentre de Blackman et la fentre rectangulaire. La meilleure rsolution est associe la

fentre de pondration rectangulaire, et les pertes spectrales sont minimes avec la fentre de
Blackman. Afin damliorer lestimation de la PSD par la mthode de Welch, on doit
introduire un coefficient correctif permettant de translater la PSD estime de -3dB.

I.1.4. Mthode Multitaper

La critique que nous pouvons apporter la mthode de Welch est la perte de rsolution. Car
on dispose dun enregistrement de longueur L et on peut esprer une rsolution de lordre de
Fech/L ; mais le dcoupage en K segments de longueur N conduit une rsolution de lordre
de Fech/N (L/N fois moins bonne).
Lide de la mthode "Multitaper" est dutiliser K fentres de pondration diffrentes (notes
w(n), n variant de 0 K-1) de faon obtenir K signaux indpendants (de longueur L) :
y (n ) = x.w (n ) (5.3)

Ainsi, en utilisant cette mthode on peut esprer :

- Conserver la rsolution,
- Minimiser la dispersion de lestimation de la densit spectrale en moyennant les PSD
estimes des diffrents signaux y(n) (signaux indpendants),
- Minimiser les fuites spectrales, car on pondre les chantillons par des fentres.
Le but tant de construire, partir dun signal x, K signaux indpendants dont la corrlation
doit tre nulle : c y( k ) y( j) = 0 pour k j . Do la condition dorthogonalit impose aux

fentres de pondration :
c w ( k ) w ( j) = 0 pour k j
c w ( k ) w ( j) = 1 pour k = j
(5.4)

La solution propose par Matlab pour satisfaire cette condition sont les fentres rsultantes de
la fonction donde sphrodale prolate (Prolate Spheroidal Wave Function). Ces fentres
dpendent de deux paramtres (N : le nombre des points et B : la bande passante) et sont telles
que :

D ( f ).W( ) ( N, B, ) .d = ( ) ( N, B) .W( ) ( N, B, f )
B

N (5.5)
B
k k k

sin ( N..f )
o D N ( f ) = e
N 1
j.2 .

sin ( .f )
.f
2
. le noyau de Dirichlet (transforme de Fourier dune fentre

rectangulaire de longueur N).

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

Lexemple de la figure 5.1.7 illustre les fentres de pondration w(k) pour N = 2.104 et k
variant de 0 7. Le nombre de fentres K est li la bande passante B par la relation :
K = 2.N.B 1 (5.6)
Typiquement, on choisit la bande passante (rsolution) B comme un multiple de la rsolution
de la FFT, c'est--dire quon choisit le produit N.B (2, 5/2, 3, 7/2, 4). Dans Matlab, le produit
N.B est not NW.

Figure 5.1.7 : Exemple de fentres de pondration de la mthode Multitaper

dans le cas o k varie entre 0 et 7

Le principe destimation de la PSD est de calculer le priodogramme Ses y (f ) de chaque

(k)

suite pondre y( k ) = x n w ( k ) , puis moyenner les K priodogrammes :

a (f )
K 1
n n

Ses ( f ) =
.Ses y
k =0 (k)

a
k

K 1
(5.7)

k =0
k

ak sont des cfficients de pondration (ak = (k)). Par exemple le tableau 5.1 illustre les (k) des
fentres de pondration de la figure 5.1.7.

k 0 1 2 3 4 5 6 7
(k) 1 1 1 0.99997 0.99941 0.9925 0.93665 0.69884
Tableau 5.1 : Les valeurs de (k) associes chaque fentre de pondration

Nous navons pas pu utiliser cette mthode pour analyser lenregistrement de longueur 106
points et de frquence dchantillonnage 5 MHz pour insuffisance despace mmoire (out of
Memory dans un Pentium IV ayant 512 Mo de mmoire RAM). Pour tudier le spectre
rsultant de cette mthode, nous avons rduit la frquence dchantillonnage 1 MHz et la

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

longueur du signal 2.105 chantillons (afin de garder un enregistrement de 200 ms). Les
rsultats de cette mthode pour diffrents NW sont prsents dans la figure 5.1.8.
Laugmentation du nombre de fentres K minimise la dispersion du spectre, mais avec une
lgre augmentation des fuites spectrales (qui restent ngligeables par rapport la mthode de
Welch). Laugmentation de la bande passante B conduit une faible rsolution (compare la
mthode Periodogram), mais le spectre est mieux "liss". Indpendamment des rsultats
danalyse, la mthode Multitaper ncessite un espace mmoire trs important et engendre des
temps de calcul trs levs (45 fois plus suprieur la mthode de Welch).

PSD thorique PSD thorique

PSD estime PSD estime

(a) (b)

PSD thorique PSD thorique

PSD estime PSD estime

(c) (d)
Figure 5.1.8 : Les PSD estimes par la mthode Multitaper pour diffrentes valeurs de NW,
et comparaison avec la PSD thorique

Aprs cette brve description des mthodes non paramtriques, nous pensons que le meilleur
compromis dispersion / rsolution / fuite spectrale est la mthode de Welch avec un
recouvrement de 50% et une fentre de pondration de Blackman. Ce choix nest valable que
pour les signaux alatoires spectre continu (spectre haute frquence de la modulation
RCFM).
Le spectre basse frquence de la fonction Han, est constitu dun spectre continu et dun
spectre discret (les harmoniques basse frquence). Le spectre continu est exprim en V2/Hz,
alors que les harmoniques sont donns en V2. Dans ce cas, la rsolution et les fuites spectrales

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

sont les paramtres les plus importants dans le choix de la mthode destimation de la PSD.
Pour cette raison, nous avons choisi la mthode Periodogram moyenne sur cinq acquisitions
distinctes (Fech = 5 MHz, L = 106 points) avec un fentrage rectangulaire pour lestimation de
la PSD en basse frquence.

I.2. Validation exprimentale de ltude thorique de la RCFM

I.2.1. Maquette exprimentale

Afin de valider exprimentalement ltude thorique du chapitre 3, nous avons mis en place
une maquette exprimentale (figure 5.1.9) pour gnrer les trois fonctions Han, Hbn et Hcn. En
plus de la validation de la thorie, lobjectif de ce dispositif est de vrifier le comportement de
la modulation RCFM dans le convertisseur Cuk avant son implmentation dans le systme de
commande.
Cette maquette est constitue principalement du processeur de signal TMS320LF2407 et du
circuit logique programmable ISPGAL22LV10. Le processeur gnre les fonctions de
modulation Ha_bst, Hb_bst et Hc_bst (sorties PWM) ainsi que les trois fonctions Cab, Cbc et Cca
(sorties numriques) de lalgorithme dadaptation des signaux de commande (chapitre 2).
Lalgorithme implment dans le circuit logique permet de gnrer et synchroniser les trois
fonctions de modulation Ha, Hb, Hc partir des signaux provenant du processeur. Une fois ces
fonctions de modulation enregistres dans le systme dacquisition, les trois fonctions Han,
Hbn et Hcn sont facilement dtermines dans Matlab en utilisant les relations de (5.8).
Lvaluation de la PSD de ces fonctions est effectue en utilisant les mthodes dcrites dans
la section prcdente.
H an = 2.H a H b H c
H bn = 2.H b H a H c (5.8)
H cn = 2.H c H b H a

Le systme dacquisition utilis, a une rsolution de 8 bits (0,4 %), une profondeur mmoire
de 106 mots et une frquence dchantillonnage de 5 MHz. Avec ces caractristiques du
systme dacquisition, et tant donnes que les fonctions H(a,b,c) sont mesures sur la plage
[0 V ; 6 V], le bruit de quantification moyen est de lordre de -103 dB. La relation dfinissant
la densit spectrale du bruit de quantification moyen est donne dans (5.9).

Sbq = .
1 Q2
(5.9)
N 12
Ce rsultat implique que seules les densits spectrales de puissance suprieure -100 dB
proviennent effectivement de lanalyse spectrale des fonctions de modulation.

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

Evaluation RS232
de la PSD

outputs
PWM
EVM Board

Circuit logique
programmable
Systme
dacquisition
de donnes

outputs
Logic
PC

ISPGAL

TMS320LF2407
Modulation RCFM (Fonction Han)

Figure 5.1.9 : Maquette exprimentale

Lalgorithme de gnration des fonctions de modulation dans le processeur de signal est dcrit
dans la figure 5.1.10. La seule diffrence par rapport lalgorithme de la RCFM dans le
systme de commande est que le signal de rfrence de la modulation est construit en interne
(systme sinusodal triphas quilibr) et ne dpend pas du systme dasservissement.
Linitialisation du processeur consiste :
Initialiser les registres dtat (ncessaires pour lexcution des instructions, stockage et
accs aux donnes),
Initialiser les mmoires des donnes et des programmes,
Initialiser les registres de gestion des vnements (EVA et EVB),
Initialiser le registre de contrle du Timer (base de temps pour la RCFM),
Dclarer et initialiser les interruptions (Interrupt Mask Register et Interrupt Flag
Register),
Activer les sorties numriques et PWM (sans temps mort),
Dclarer les fonctions associes au vecteur interruptions,
Initialiser la premire priode de la modulation RCFM,
Initialiser les variables globales et appel de la fonction "main()".

La gnration du nombre alatoire (entre 0 et 1) est effectue la fin de chaque priode de

modulation. A chaque nombre alatoire est associe une priode de modulation dans
lintervalle des frquences [fmin ; fmax]. Une priode de modulation doit tre un nombre entier
des cycles du Timer. En utilisant le plus petit pas temporel du DSP (25 ns), la distribution
continue et uniforme des priodes alatoires est possible.

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

Les trois signaux de rfrence de la modulation (systme triphas) sont calculs suivant un
pas alatoire (dbut de chaque priode de modulation). Afin dviter tout retard entre les
sorties du DSP, nous avons dvelopp une fonction de synchronisation des sorties numriques
avec les sorties PWM. Cette fonction est associe une interruption programme pour suivre
les variations alatoires de la priode de modulation.

Initialisation du DSP

Gnrer un nombre alatoire Xrand Bibliothques du

entre 0 et 1 suivant une loi de langage C : <math.h>,
distribution uniforme et continue <stdlib.h>

TRCF :=
f min + X rand ( f max f min )
1

Calcul du nombre des cycles du Timer

quivalent la priode TRCFM

Calcul des trois signaux de

rfrence de la modulation

Calcul des trois fonctions

Cab, Cbc et Cca
Interruption pour synchroniser
les sorties numriques avec les
sorties PWM
Activation synchrone des sorties
PWM (Ha_bst, Hb_bst, Hc_bst)
et des sorties numriques
(Cab, Cbc, Cca)

Oui Dernier cycle de la Non

priode de modulation ?

Figure 5.1.10 : Algorithme de gnration des fonctions de modulation dans le DSP

Le circuit logique ISPGAL transforme les six sorties du DSP en fonction des modulations Ha,
Hb et Hc. Les caractristiques de ces fonctions sont prsentes dans la section (II.1) du
troisime chapitre de ce mmoire. Les fonctions Han, Hbn et Hcn sont ensuite dduites par les
relations de (5.8). La figure 5.1.11 illustre la fonction Han rsultante de ce dispositif
exprimental.

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Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

Figure 5.1.11 : la fonction Han rsultante du dispositif exprimental

Norme Norme

Norme Norme

Norme Norme

Figure 5.1.12 : Les PSD exprimentales en basse frquence pour diffrents

intervalles des frquences alatoires

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

Figure 5.1.13 : Les PSD exprimentales dans la plage [2 kHz ; 50 kHz] pour diffrents
intervalles des frquences alatoires

I.2.2. Rsultats exprimentaux

Le spectre basse frquence de la RCFM pour les diffrents intervalles des frquences
alatoires est estim par la mthode Periodogram moyenne sur cinq acquisitions de longueur
106 points chacune et un chantillonnage 5 MHz. La premire remarque sur les spectres de
la figure 5.1.12 concerne la composante fondamentale (50 Hz) de la fonction Han qui nest pas
affecte par le choix de lintervalle des frquences alatoires. De plus, cette composante
fondamentale correspond exactement la valeur thorique.
Lutilisation des intervalles [6 kHz ; 10 kHz] [9 kHz ; 10 kHz] engendre des harmoniques 5
et 7 assez levs par rapport aux autres intervalles des frquences alatoires. Plus

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

gnralement, lutilisation de la RCFM engendre un spectre continu en basse frquence. Mais,

contrairement la MLI, plus on sloigne du fondamental plus les THDi augmentent. Cette
augmentation est extrmement lie la largeur de lintervalle des frquences alatoires. Par
exemple, pour les deux intervalles [4 kHz ; 10 kHz] et [5 kHz ; 10 kHz], le spectre de Han
respecte parfaitement la norme NF EN61000-3-2 jusqu 1 kHz ; mais au del de cette
frquence cette norme nest plus respecte.
En basse frquence, les rsultats exprimentaux conduisent aux mmes conclusions que
ltude thorique du chapitre 3 : lutilisation d'intervalles moins larges que [6 kHz ; 10 kHz]
engendrent le respect de la norme NF EN61000-3-2.
Les PSD exprimentales de la plage des frquences [2 kHz ; 50 kHz] sont prsentes dans la
figure 5.1.13. Ces spectres exprimentaux concident parfaitement avec les PSD thoriques.
Comme dans ltude thorique, plus lintervalle des frquences alatoires est large, plus la
PSD de la fonction Han est tale et attnue. De plus, en haute frquence (frquences
suprieures 100 kHz) tous les spectres se superposent. La figure 5.1.14 compare les PSD
rsultantes des deux intervalles extrmes [4 kHz ; 10 kHz] et [9 kHz ; 10 kHz] en haute
frquence.

Figure 5.1.14 : Les PSD exprimentales de Han en haute frquence dans le cas des deux
intervalles [4 kHz ; 10 kHz] et [9 kHz ; 10 kHz]

Cette tude exprimentale a valid notre dmarche danalyse thorique de la modulation

RCFM applique au convertisseur Cuk rversible. Nous avons tir les mmes conclusions que
dans ltude thorique concernant lintervalle des frquences [6 kHz ; 10 kHz] qui est le
meilleur compromis attnuation du spectre haute frquence et respect des normes basse
frquence NF EN61000-3-2. Nous avons aussi pu vrifier que la modulation RCFM se
comporte dune faon similaire avec les distributions continues et discrtes lorsque les
frquences alatoires dans le dernier cas sont soigneusement choisies. Toutefois, le seul

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

reproche que lon peut formuler concernant ltude thorique, porte sur lestimation des
harmoniques 5 et 7 qui napparaissent pas dune faon aussi claire que dans les PSD
exprimentales.
Aprs cette confrontation de ltude thorique avec ltude exprimentale et la validation des
outils destimation de la PSD rsultante des mesures, nous allons vrifier la concordance entre
lanalyse des fonctions de modulation et lanalyse directe des courants de phase. Pour cela,
nous avons dvelopp des modles de simulation dynamique dans Matlab. La section suivante
est consacre la prsentation de ces modles de simulation, aux contraintes de
dveloppement, la viabilit de la nouvelle architecture de commande du convertisseur Cuk
et lanalyse des signaux rsultants des mesures.

II. Simulations
Toutes les simulations du convertisseur Cuk rversible sont effectues dans Matlab/Simulink,
cet outil prsente une grande flexibilit dans la simulation des systmes dynamiques. Grce
aux "S-functions" de Matlab, tout processus physique dont le modle est descriptible par
algorithme est implantable et simulable dans Simulink. Toutefois, lun des points qui restent
optimiser dans Simulink sont les modles des interrupteurs de puissance (Diode, IGBT,
MOSFET, Thyristor). Le paramtrage des modles de la bibliothque "Power System
ToolBox" ne correspond pas aux caractristiques des composants fournies par le constructeur
(figure 5.2.1).

Figure 5.2.1 : Modle de lIGBT dans Simulink

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

Le bon paramtrage des interrupteurs de puissance tant indispensable pour vrifier la validit
de la nouvelle architecture du Cuk, nous avons investigu deux voies :
La premire voie est de dvelopper des modles dIGBT et de diode en se basant sur
les caractristiques relles des composants (les paramtres constructeur). Cependant,
la complexit des algorithmes a engendr des temps de calcul trs considrables et des
dpassements mmoire (out of memory).
Les difficults de la premire dmarche nous ont pouss paramtrer ces composants
en utilisant les modles Matlab, mais en se rfrant loutil de simulation Saber qui
permet de paramtrer les cellules de commutation dune manire plus prcise. Nous
nous sommes bass sur des simulations effectues sur la structure Cuk existante avec
loutil Saber et valides exprimentalement dans [KIK-02]. La premire tape a
consist en la reproduction dun modle de simulation collant exactement avec le
modle de [KIK-02] (commande + composants passifs + frquence fondamentale
60 Hz). Le circuit de puissance est paramtr de telle sorte que le courant de phase, la
tension de sortie et la tension vcc soient identiques aux rsultats obtenus par "Saber".

THD = 4,70 % THD = 4,68 %

(a) Rsultats modle "Saber" (b) Rsultats modle "Simulink"

Figure : 5.2.2 : Comparaison des rsultats de simulation

des deux modles "Simulink" et "Saber [KIK-02]"

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

Dans ce mmoire nous nous limitons la description de la dmarche retenue pour valider le
modle du circuit de puissance. Nous avons vrifi le fonctionnement normal en rgime
permanent, et compar le taux de distorsion harmonique du courant de phase. Nous navons
pas pu comparer les spectres du courant de phase rsultant des deux outils de simulation, car
les travaux [KIK-02] nont pas port sur lanalyse spectrale approfondie des courants de
phase. Les caractristiques du modle de test sont les suivantes :

Tension dentre 142 V efficace Rsistance de Lac Rac = 0,33

Tension de sortie 300 V continue Condensateur de dcouplage Cc = 470 F

Rdc = 0,24
Puissance 5 kW Inductance de dcouplage Ldc = 2,2 mH
Frquence rseau 60 Hz (cosinusodal) Rsistance de Ldc
Frquence MLI f = 9 kHz Condensateur de sortie Cdc = 2350 F
Inductance dentre Lac = 2,5 mH Charge rsistive Rcharge = 18

Les rsultats de simulation en rgime permanent sont prsents dans la figure 5.2.2. Nous
avons obtenu des rsultats identiques avec Simulink, que ce soit du point de vue respect des
consignes courant et tension, ou du point de vue forme des signaux. Le THD du courant de
phase est le mme dans les deux cas. Une analyse annexe notre tude a consist en la
simulation du cas correspondant un changement instantan du mode redresseur MLI au
mode onduleur non autonome. Lobjectif de ce test est de vrifier leffet du paramtrage du
circuit de puissance sur les diffrentes variables dtat lors de la transition entre ces deux
modes de fonctionnement. Le mme paramtrage des IGBT et des diodes utilis dans le cas
de la figure 5.2.2, a permis dobtenir des rsultats de simulation identiques aux rsultats des
travaux de [KIK-02]. Le paramtrage du circuit de puissance utilis dans ces modles de test
est le mme exploit dans le modle de la nouvelle architecture.

II.1. Modle de simulation de larchitecture dveloppe

Le modle de simulation du convertisseur est illustr dans les deux figures 5.2.3 et 5.2.4. Ce
modle correspond aux dimensionnements des chapitres 2, 3 et 4 pour une puissance
apparente de 6 kVA. La charge utilise est un circuit RL (pour tudier linfluence de la boucle
Feed-Forward du courant de charge). Le systme de commande est ralis par utilisation de
blocs fonctionnels de Simulink. Les modles de la reconstruction des signaux et de la
gnration de la modulation RCFM sont dvelopps en code Matlab et implments dans le
modle de simulation sous la forme de S-Functions.
Par rapport au dimensionnement du chapitre 2, nous avons insr une limitation de la
composante "Im1" du courant de rfrence, rsultante de lasservissement de la tension de
sortie. Lobjectif est de limiter lappel en courant de phase lors du dmarrage. Si lon dmarre

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

le convertisseur avec le systme de commande dimensionn pour le rgime permanent, cette

limitation permet de ramener le courant de phase une valeur minimale de (60 + Icharge) A.
Nous ne pouvons pas limiter lamplitude du courant de phase une valeur infrieure 60 A,
car cette valeur reprsente la limite entranant lemballement du systme de commande lors de
la phase de dmarrage [BL-97]. Afin de limiter ce courant lors de la mise sous tension une
valeur proche de celle du rgime permanent, nous avons mis en place une procdure de
dmarrage, qui sera prsente dans la section II.3. Nous avons aussi limit lamplitude des
trois tensions de rfrence de la modulation 300 V, afin dviter la sur-modulation.

0.795

Figure 5.2.3 : Modle du circuit de commande

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Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

(5)
(2)
(1)

(4)
(3)

Figure 5.2.4 : Modle du circuit de puissance

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

II.2. Rsultats de simulation

La figure 5.2.5 illustre les deux modes possibles de fonctionnement ainsi que la transition
entre ces deux modes. Lorsque le courant de charge passe de 20 A -10 A, le courant de
phase passe dune amplitude de 14 A 6 A et le dphasage courant tension passe de 0
180.

g1
g4

g3

g6

g5
g2

g7
360
340
320 vdc
[V]

300
280
260
240
30
20
Redresseur
10
[A]

0 Icharge
-10 Onduleur non autonome
-20
-30
30
20 Id
10
Iq
[A]

0
-10
-20
-30
300
200 vc va vb
100
[V]

0
-100
-200
-300
30
20 ic ia ib
10
[A]

0
-10
-20
-30
0,47 0,48 0,49 0,50 0,51 0,52 0,53 0,54 0,55
[s]
Figure 5.2.5 : Rsultats de simulation du convertisseur Cuk en rgime permanent

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

La distribution des frquences alatoires est effectue suivant une loi de probabilit uniforme
et discrte afin que la reconstruction des courants de phase soit la plus proche possible des
signaux rels. La figure 5.2.6 compare le courant de phase ia reconstruit dans le cas de la
RCFM distribution uniforme continue avec celui reconstruit lors de lutilisation de la RCFM
distribution uniforme discrte. Dans cette figure, on distingue clairement que la qualit du
courant de phase rsultant de la reconstruction distribution discrte est meilleure par rapport
au courant rsultant de la reconstruction distribution continue. Ce qui renforce les
conclusion de ltude du chapitre 4.
Les rsultats de simulation de la figure 5.2.5 confirment la qualit de la reconstruction des
signaux, renforce lintrt de la boucle Feed-Forward du courant de charge, et valide le
dimensionnement des boucles dasservissement du courant de phase et de la tension de sortie.
Malgr laugmentation du temps de calcul par rapport au systme de commande existant,
larchitecture de commande dveloppe permet davoir le mme comportement dynamique,
que ce soit en courant ou en tension.

(a) (b)
Figure 5.2.6 : Courant de phase rsultant de la reconstruction en interne
(a) RCFM avec loi de distribution uniforme et continue
(b) RCFM avec loi de distribution uniforme et discrte.

Le dimensionnement du systme de commande et la reconstruction des diffrents signaux ont

concern uniquement le rgime permanent. Ceci prsente certains inconvnients surtout lors
de la mise sous tension du convertisseur.
La simulation du modle nous a conduit aux rsultats de la figure 5.2.7. Nous constatons que
lors de la phase de mise sous tension, un pic de courant atteignant 95 A pour un courant en
rgime permanent de 14 A. Ce pic de courant saccompagne dune perte de contrle du
courant de phase pendant 20 ms. Au niveau de la tension de sortie, nous avons relev le mme
dfaut, car le pic de la tension de sortie atteint 450 V pour une tension en rgime permanent
de 300 V.

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

Figure 5.2.7 : Courant de phase ia et tension de sortie lors du dmarrage

De plus, la dformation des trois courants de phase (non sinusodaux) implique que tout le
dimensionnement labor sous lhypothse dun systme sinusodal triphas quilibr nest
plus approprie. Aussi, pendant la phase de dmarrage lasservissement des deux
composantes du courant de phase dans le rfrentiel de Park id et iq est insuffisant pour
asservir le courant de phase (la composante homopolaire io nest pas nulle). Ceci peut
expliquer en partie la perte de contrle du courant lors de la mise sous tension.
Ce problme de mise sous tension du convertisseur, na pas t trait par Kikuchi [Kik-02]
mme sil remet en cause le grand avantage des convertisseurs abaisseurs / lvateurs qui est
le contrle du courant ds la mise sous tension.

II.3. Procdure de mise sous tension

Afin de rsoudre le problme li au dmarrage du convertisseur, nous avons apport certaines
modifications au systme de commande et au circuit de puissance. Pour limiter le courant lors
de la phase de dmarrage tout en contrlant le facteur de puissance, nous avons insr une
rsistance en srie avec chaque condensateur de dcouplage (R = 10 ) et la sortie du
correcteur de la boucle de tension a t limite une amplitude de 20 A. Les rsistances
introduites sont court-circuites lorsque la tension de sortie estime atteint 300 V. Pendant
cette phase, nous avons dconnect la charge extrieure afin de permettre une charge rapide
du condensateur Cdc (courant de charge nul). Dans le systme de commande, nous avons agi
sur lintgrateur du correcteur de tension en figeant son entre zro tant que la tension de
sortie na pas atteint la consigne aprs le premier dpassement (pour viter le premier pic de
la tension d lintgration de lerreur).
La figure 5.2.8 regroupe les rsultats de simulation de cette procdure de dmarrage. Avec la
procdure de dmarrage, le premier pic de courant est de lordre de 27 A, ce qui reprsente
une diffrence de 68 A par rapport au dmarrage dcrit dans la section prcdente. Aussi, le

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

premier pic de la tension de sortie est de lordre de 340 V, reprsentant ainsi une diffrence de
100 V par rapport au cas prcdent.

Figure 5.2.8 : Courant de phase ia et tension de sortie rsultants

de la procdure de dmarrage

De plus les trois courants de phase sont sinusodaux et contrls ds la phase de dmarrage.
Certes, cette procdure engendre une certaine lenteur dans la charge des condensateurs de
stockage dnergie, mais le rgime transitoire de la tension de sortie (ncessaire pour la
stabilit de la tension) reste quivalent entre les deux cas et est de lordre de 100 ms.

II.4. Analyse spectrale du courant de phase

Comme nous lavons signal dans la premire section de ce chapitre, pour lestimation de la
PSD en haute frquence nous utilisons la mthode de Welch avec un recouvrement de 50% et
un fentrage de pondration de Blackman. En basse frquence, cest la mthode Periodogram
moyenne sur cinq acquisitions distinctes (Fech = 5 MHz, L = 106 points) avec un fentrage
rectangulaire qui est utilise.
Daprs la figure 5.2.9, le spectre basse frquence du courant de phase rsultant de tous les
intervalles des frquences alatoires contient des harmoniques. Llargissement de lintervalle
des frquences alatoires saccompagne avec la rduction des harmoniques basse frquence
(spectre quasi continu), mais avec une translation du spectre pouvant conduire au non respect
des normes NF EN61000-3-2 (comme dans la thorie). Nous notons, la prsence permanente
des harmoniques 5 et 7, avec des harmoniques supplmentaires 11, 13, 17, et 19 dans le cas
de lintervalle [9 kHz ; 10 kHz].
Afin de comprendre cette diffrence entre les spectres rsultants de lanalyse des fonctions de
modulation et de lanalyse directe du courant de phase, nous avons analys la PSD de la
tension Vaca rfrence de la modulation et image de la fonction Han par lintermdiaire de la
tension Vcc. Lanalyse de cette tension est quivalente lanalyse de la fonction Han tenant
compte des ondulations de Vcc.

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

Norme

Norme

Norme

Figure 5.2.9 : Les PSD estimes du courant de phase pour diffrents

intervalles de frquences alatoires

Dans la figure 5.2.10, nous constatons que le spectre basse frquence de la tension Vaca est
image du spectre de la fonction Han. Ceci montre que les hypothses consistant ngliger les
ondulations de la tension Vcc et considrer une rfrence de modulation purement
sinusodale sont fondes et ne dtriorent pas lestimation de la PSD. Si lon revient sur la
relation (3.9) liant la fonction Han au courant de phase, les harmoniques du courant sont
dfinis par (Han_nf.Vcc) / (3.Lac.wnf). La dpendance du dnominateur, de cette relation, de la
frquence explique pourquoi les harmoniques basse frquence du courant sont plus amplifis
par rapport ceux de la fonction Han. Lexemple le plus parlant est celui des harmoniques 5 et
7 qui sont presque visibles dans le spectre de la tension Vaca (figure 5.2.10), et qui deviennent

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

plus importantes dans le spectre du courant. De plus, dans la relation (3.9) nous avons nglig
la tension Rac.ia afin de trouver une relation directe entre le courant de phase et la fonction
Han. Ceci explique lapparition des harmoniques 11, 13, 17, et 19 dans le cas de lintervalle
[9 kHz ; 10 kHz].

Figure 5.2.10 : La PSD de la tension Vaca en basse frquence dans le cas o la RCFM utilise
des frquences alatoires dans [9 kHz ; 10 kHz]

A la diffrence des harmoniques, la composante fondamentale du courant de phase est

indpendante de lintervalle des frquences alatoires. La figure 5.2.9 confirme les rsultats
de ltude de la fonction Han concernant linvariance du fondamental.
En haute frquence, tous les rsultats de ltude de la fonction Han sont valides pour le courant
de phase. La seule diffrence rside dans la proportionnalit de lattnuation du spectre avec
laugmentation des frquences. Diffrence qui sexplique par le dnominateur de la relation
dfinissant les harmoniques du courant (3.Lac.wnf).
En rsum, la mthode thorique conduit des rsultats fiables concernant le comportement
du fondamental, le spectre haute frquence et la partie continue du spectre basse frquence du
courant de phase. Concernant les harmoniques 5 et 7, la maquette exprimentale conduit aux
mmes conclusions que lanalyse de la tension Vaca, ce qui valide notre tude exprimentale.
Les autres harmoniques qui napparaissent que dans le cas de petits intervalles de frquences
alatoires (par exemple [9 kHz ; 10 kHz]) ne dpendent pas de la prcision destimation de la
fonction Han, mais de la rsolution de lquation diffrentielle suivante :
di a
= va - H an Vcc - R aci a
1
dt
Lac (5.10)
3
Ltude de la RCFM partir des fonctions de modulation nous a permis de dterminer
lintervalle des frquences alatoires adquat au convertisseur Cuk rversible. Choix valid
par une tude exprimentale et des simulations. Toutefois, le seul inconvnient de la mthode
thorique est lestimation des harmoniques 5 et 7. Nous pensons que lvaluation thorique de

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

la PSD doit tre effectue sur un nombre de priodes fondamentales suprieur 20 (car les
calculs sur 20 priodes conduisent des rsultats similaires ceux rsultant de 10 priodes
fondamentales). Cependant, lalgorithme et les outils de calcul que nous avons dvelopp
pour valuer la PSD thorique posent des problmes de saturation mmoire au-del de 20
priodes avec un pas de 5 Hz. Ce travail peut sinscrire dans les perspectives futures de cette
thse.

III. Etude exprimentale du systme de commande

III.1. Mesure du temps dexcution de lalgorithme de commande
La premire tape de notre travail a consist en la recherche du processeur le mieux adapt au
pilotage de la nouvelle architecture du convertisseur. Le critre principal du choix du
processeur adquat est la rapidit dexcution des instructions.
Par exemple soit lopration A = (B.C) + D, le microprocesseur 68000 requiert 10 cycles
dhorloges pour effectuer une addition et de 70 cycles pour effectuer une multiplication. Soit
80 cycles dhorloge rien que pour calculer A. Alors quun DSP dispose de fonctions
optimises qui peuvent effectuer pendant un cycle dhorloge la multiplication, puis laddition,
la lecture dune donne en mmoire et lcriture en mmoire du rsultat. Cette opration
sappelle MAC (Multiply and ACcumulate). Loptimisation du temps de calcul justifie donc
lutilisation dun DSP pour piloter le convertisseur et reconstruire les diffrents signaux.
Comme nous lavons signal au dbut de ce chapitre le DSP utilis est le TMS320LF2407. En
plus de sa rapidit dexcution, ce DSP est destin la commande des moteurs lectriques et
des servomcanismes. Il dispose de modules optimiss pour la modulation MLI (PWM et
SVPWM). Ceci simplifie grandement la gnration de la modulation RCFM, dont
lalgorithme se limite une simple gnration des priodes alatoires et des interruptions
adquates.
Avant dvaluer le temps ncessaire pour lexcution de lalgorithme de commande, nous
allons prsenter les diffrents modules qui entrent en jeux lors de lexcution du code source
associ cet algorithme.

III.1.1. Prsentation du DSP "TMS320LF2407"

La description fonctionnelle gnrique du TMS320LF2407 est prsente dans la figure 5.3.1.

Ce DSP est organis autour dun espace mmoire de 192 Kmots constitu de trois types de
mmoire :

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

Mmoire programme : qui comprend le programme excuter, elle est forme de

64 Kmots de 16 bits. Une partie de cette mmoire est une mmoire Flash de 32 Kmots de
16 bits qui permet dutiliser le DSP en mode microprocesseur ou microcontrleur.
Mmoire de donnes internes : constitue de 512 pages de 0 511. Une page de donnes
est un bloc de 128 mots de 16 bits. Cette mmoire contient aussi un bloc de 544 mots de
16 bits flexible (mmoire programme ou donnes).
Espace des entres / sorties : 64 Kmots de 16 bits, pour linterfaage avec les
priphriques extrieurs.

Signaux Signaux Signaux

analogiques de commande numriques

Sorties PWM
Conversion Module "Event Manager"

Entres/Sorties numriques
Analogique/Numrique

Noyau du processeur DSP

TMS320LF2407A

Horloge Mmoire Autres modules

40 MHz Prog+Data SPI, SCI, CAN

Figure 5.3.1 : Architecture du DSP "TMS320LF2407"

Les caractristiques du DSP TMS320LF2407 sont les suivantes :

Frquence 40 MHz : 40x106 instructions par seconde (40 MIPS)
Quatre Timers qui permettent davoir des bases de temps indpendantes
o Gnration dune priode dchantillonnage dans un systme de contrle
o Bases de temps pour les compteurs dimpulsions
o Bases de temps pour les codeurs incrmentaux
o Bases de temps pour la gnration des signaux MLI
Deux modules de gestion dvnements EVA et EVB (Event Manager), chaque
module contient :
o un registre compteur (TxCNT) accessible en lecture et criture
o un registre de contrle (GPTCON)
o un registre de comparaison (TxCMPR) accessible en lecture et criture

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

o un registre priode (TxPR)

o un registre de contrle (TxCON)
o un diviseur de frquence applicable aux horloges interne et externe
o une logique grant les interruptions et leur contrle
o des sorties (TxPWM / TxCMP) correspondant aux rsultats des comparaisons
dans (TxCMPR)
Circuits grant les signaux PWM, avec possibilit de fonctionnement en MLI
vectorielle (SVPWM) et gestion des temps morts.
Module de conversion analogique numrique sur 10 bits, avec un faible niveau de
tension en entre : 3,3 V
Ve
o La valeur numrique dun signal analogique Ve est : 1023.

3,3
Module de gestion des entres / sorties numriques.
Autres modules : SPI (Serial Peripheral Interface), SCI (Serial Communications
Interface) et CAN (Controller Area Network), ayant le mme degr de priorit que le
module de conversion numrique analogique en terme dinterruptions. Ces trois
modules ne sont pas utiliss dans le cadre de ce travail.

III.1.2. Temps dexcution de lalgorithme de commande

Afin destimer ce temps, nous avons dvelopp et implment le code source du systme de
commande dans le DSP TMS320LF2407. La partie initialisation du DSP nest pas
comptabilise dans le temps dexcution de lalgorithme de commande (car excute une
seule fois au dmarrage). Le temps dexcution de lalgorithme de commande est la somme
des temps dexcution des fonctions suivantes :
Acquisitions des deux courants icoup et icharge.
Gnration de la modulation RCFM.
Construction des sinus et cosinus de rfrence de la transformation de Park.
Les trois correcteurs PI numriques (avec gestion du dmarrage).
Limitation des rfrences de la modulation et de lerreur corrige de lasservissement
de la tension de sortie.
Reconstruction des diffrents signaux (courant de phase et tension de sortie)
Adaptation des impulsions de commande (logique programmable).

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

Lacquisition et la conversion A/N dun signal analogique ncessitent un temps global de

500 ns. Ce qui implique que lacquisition des deux courants icoup et icharge requiert au plus 1 s.
La gnration de la RCFM consiste en trois tapes : gnration du nombre et de la priode
alatoire, adaptation de la rfrence de la modulation par rapport la priode alatoire choisie
et gnration des fonctions de modulation (Ha_bst, Hb_bst, Hc_bst). La gnration du nombre
alatoire et le choix de la priode associe ncessitent environ trois cycles dhorloge.

Figure 5.3.2 : gnration de la MLI dans le DSP "TMS320LF2407"

Comme lexplique la figure 5.3.2, lamplitude de la porteuse dans le DSP est proportionnelle
la priode de dcoupage. Etant donne que les priodes de dcoupage varient alatoirement,
lamplitude de la porteuse suivra cette variation. Afin de maintenir le mme rapport cyclique
par rapport la MLI ( frquence fixe), la rfrence de la modulation doit tre adapte en
consquence. Par exemple si le signal de rfrence de la modulation est damplitude 300, dans
le cas de la MLI, la priode est dfinie par un pas dincrmentation du compteur adquat
(multiple du cycle dhorloge) pour avoir une amplitude de la porteuse de 305 par exemple
(305 pas dincrmentation). Par contre, dans la RCFM cette amplitude variera pour chaque
priode gnre (et ne sera gale 305 que pour une priode correspondant celle de la
MLI), ce qui engendre une variation du rapport cyclique. Pour viter ce problme on doit agir
sur le pas dincrmentation du compteur pour maintenir la mme amplitude de la porteuse.
Cependant, le pas temporel du compteur est dfini dans la phase dinitialisation du DSP est ne
peut tre modifi au cours de lexcution du processeur. La seule solution que lon peut
envisager est de faire varier lamplitude de la rfrence de modulation avec lamplitude de la
porteuse de faon maintenir le mme rapport cyclique par rapport la MLI. Cette adaptation
ncessite deux cycles dhorloge.

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

La transformation de Park ncessite 10 cycles dhorloge, et la transformation inverse 8 cycles.

Concernant les correcteurs PI, lexcution de chaque correcteur requiert deux cycles
dhorloge. Ainsi entre les transformations de Park et les correcteurs PI, le temps de calcul
correspond 600 ns.
La limitation de la rfrence de la modulation et de lerreur corrige de lasservissement de
tension ncessite quatre oprations de comparaison et au plus quatre affectations. Des
oprations pouvant tre excutes durant quatre cycles (100 ns).
Nous avons valu le temps dexcution des algorithmes de reconstruction des diffrents
signaux (prsents dans le chapitre 4) environ 2,5 s. Ce temps est estim dans le cas o
toutes les mthodes destimation sont utilises et tous les vecteurs de commande (actifs et nul)
sont dtects.

Figure 5.3.3 : Circuit numrique dadaptation des impulsions de commande

Pour estimer le temps ncessaire pour ladaptation des impulsions de commande, nous nous
sommes bass sur le retard engendr par le circuit exprimental (figure 5.3.3). Lors de la
conception de cette carte, nous avons optimis lutilisation des circuits programmables en
traduisant lalgorithme de la figure 2.2.2 en plusieurs fonctions logiques excutables en
parallle. Les neuf circuits ISPGAL utiliss, sont rpartis en quatre couches fonctionnelles.
Chaque couche engendre un retard de 10 ns (quivalent au retard dun composant). Ceci
implique un retard de 40 ns entre entre et sortie de ce circuit.
En plus du temps dexcution de lalgorithme de commande, les drivers des IGBT engendrent
aussi un retard entre les ordres du systme de commande et la commande effective des IGBT.
Pour valuer ce retard, nous avons tudi le driver SKH71 de la famille SEMIKRON. Ce
driver est destin commander sept IGBT ou MOSFET dune manire indpendante. Il
engendre un retard maximal lors de lamorage et du blocage de lordre de 0,6 s.

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

Si lon tient compte de tous ces temps que nous avons valu ci-dessus, on peut estimer le
retard engendr par la commande de lordre de 5 s.

III.2. Influence des contraintes exprimentales

Comme le systme de commande est implant dans le DSP TMS320LF2407, et que
lacquisition des signaux analogiques est effectue sur 10 bits aux entres analogiques de ce
DSP. Nous avons respect cette contrainte en quantifiant les trois signaux mesurs sur 10 bits
et en tenant compte des gammes de mesure des capteurs. Les gammes de mesure des deux
courants sont les suivantes : icoup (-37,5 A 37,5 A) et icharge (0 A 25 A).

Figure 5.3.4 : Tension du rseau dalimentation

Une autre contrainte concerne la dformation de la tension provenant du rseau

dalimentation. En mesurant cette tension, nous avons constat quelle nest pas purement
sinusodale, et quelle prsente des dformations rsultantes des harmoniques 5, 7, 9 et 13
(figure 5.3.4). A partir de ces mesures, nous avons dvelopp un modle de lalimentation
triphase gnrant les mmes tensions de phase. Cette contrainte est la plus svre, car elle
remet en cause toutes les hypothses de ltude thorique. Dune part, les harmoniques de la
tension se rpercutent directement sur le courant de phase, et le pilotage de la composante iq
par rapport une consigne zro nest plus valide. Dautre part, la correction de la trajectoire
du courant reconstruit suivant une rfrence purement sinusodale, ne correspond pas la
forme relle du courant de phase. Seul leffet filtrage de lobservateur dtat peut attnuer
leffet de cette dformation de la tension dalimentation. Mais, condition de mesurer la
tension secteur pour que le modle de lobservateur ragisse la forme de cette tension via le
vecteur dentre U(k).

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

La dernire contrainte dont nous avons tenu compte, est le retard engendr par la commande,
nous avons introduit les retards valus dans la section prcdente au niveau des gchettes des
IGBT, des capteurs de mesure, du gnrateur de la RCFM, du reconstructeur des signaux, des
limiteurs et des correcteurs. Les rsultats de simulation du modle tenant compte de toutes ces
contraintes exprimentales, sont illustrs dans la figure 5.3.5.
Ces simulations sont effectues avec une modulation RCFM utilisant des frquences
alatoires dans lintervalle [6 kHz ; 10 kHz]. Dans cette figure, nous constatons que
lenveloppe sinusodale du courant de phase prsente une certaine saturation aux extremums
de chaque sinusode. Cette dformation est directement lie la tension dalimentation. Car
sur le spectre du courant, les harmoniques 5, 7, 9, 11 et 13 sont plus important par rapport aux
rsultats de la figure 5.2.9. De plus, la largeur de lenveloppe sinusodale aux deux
extremums, est suprieure 1 A. Ceci est d la dformation de la tension rseau et aux
variations alatoires de la frquence. En revanche, la composante fondamentale du courant de
phase et la tension de sortie ne sont pas affectes par la dformation de la tension
dalimentation.

Figure 5.3.5 : Rsultats de simulation tenant compte des contraintes exprimentales

(RCFM [6 kHz ; 10 kHz])

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

Ces rsultats illustrent la robustesse de larchitecture de commande (surtout la reconstruction

des signaux) qui assure le bon fonctionnement du convertisseur, mme lorsquelle est utilise
en dehors de son cadre de fonctionnement normal.
Nous constatons aussi que le retard de la commande ne perturbe pas les fonctionnalits du
convertisseur. Le retard de 5 s engendre un dphasage du courant de phase de 0,1 par
rapport la tension rseau. Etant donn que lenveloppe du courant varie sur une plage de
400 s, ce retard est trs insignifiant. Ceci, valide la faisabilit exprimentale de cette
architecture de commande dans un environnement temps rel.

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 Chapitre 5 : Etude par exprimentation & simulation de larchitecture de commande

Conclusion
Ce chapitre a t consacr ltude exprimentale de la RCFM et aux simulations portant sur
le convertisseur Cuk rversible. Pour valuer les PSD rsultantes des courants et fonctions de
modulation, nous avons dans un premier temps tudi et compar les mthodes numriques
destimation de la PSD, la famille tudie comprend les mthodes non paramtriques. Afin de
tester ladaptabilit de ces mthodes lanalyse de la RCFM, nous avons utilis comme
spectre de rfrence celui dun signal carr dont lamplitude varie alatoirement entre -1 et 1,
et dont la PSD thorique est connue. La PSD en basse frquence est estime par la mthode
Periodogram moyenne sur cinq acquisitions de longueur 106 points chantillonnes 5 MHz.
Alors quen haute frquence, cest la mthode de Welch avec un recouvrement de 50% et un
fentrage de pondration de Blackman qui est utilise.
Concernant lanalyse de la fonction Han, ltude exprimentale a valid la thorie dveloppe
dans le troisime chapitre. De plus, lanalyse de cette fonction prvoit le comportement du
courant de phase. Aussi, cette tude exprimentale a permis de dterminer linsuffisance de la
mthode thorique dans lestimation des harmoniques 5 et 7.
Nous avons pu valider par des simulations, le dimensionnement du convertisseur, sa
dynamique ainsi que la reconstruction des diffrents signaux. Nous avons aussi tenu compte
du retard de la commande, en valuant les temps dexcution des diffrents algorithmes, de
lacquisition et de pilotage des IGBT. Pour valuer ces temps, nous avons implant les
diffrents algorithmes dans le processeur TMS320LF2407, et avons ralis le circuit logique
gnrant les impulsions de commande.
La dformation de la tension dalimentation constate lors des mesures sur le rseau, nous a
amen en tenir compte dans nos modles. Mme si cette dformation ne respecte pas les
hypothses de la modlisation, le courant de phase suit la forme de la tension et le
convertisseur se comporte comme une charge rsistive.

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 Conclusion gnrale

Conclusion gnrale

Les convertisseurs statiques gnrent des niveaux levs de perturbations lectromagntiques

en rapport avec les puissances commutes. Ces perturbations couvrent une large gamme de
frquence, nous allons centrer notre effort sur les basses frquences ou la pollution
harmonique dont les effets sont largement identifis et connus.
Nous avons prsent un vaste panel de mthodes correctives existantes et montr quaucune
ne donne entire satisfaction. Elles sont en gnrale pnalises par leur difficult de mise en
uvre (filtrage passif) ou par leur cot (filtrage actif). Lorsque ltage dentre de la charge
polluante est un redresseur, la solution la plus efficace pour atteindre les objectifs des normes
en vigueur est dopter pour le redressement prlvement sinusodal du courant. Dans le
premier chapitre de ce mmoire, nous avons list les diffrentes solutions de redressement
prlvement sinusodal envisageables. Mais lheure actuelle, seules les structures Boost
connaissent un vrai succs que ce soit en monophas ou en triphas.

Notre tude sinscrit dans la continuit du travail de J. KIKUCHI [KIK-02]. Nous avons tir
parti des dveloppements rcents des techniques de modulation frquence alatoire et des
techniques "sensorless" labores pour le pilotage des machines lectriques, afin dlargir leur
utilisation aux redresseurs prlvement sinusodal, particulirement le convertisseur Cuk
rversible. Lobjectif est daboutir une commande du Cuk rversible permettant damliorer
la fiabilit et la qualit du convertisseur tout en rduisant le cot de ralisation afin de rendre
notre convertisseur plus comptitif que le convertisseur Boost. Tout au long de ce mmoire,
nous avions pour but dvaluer la faisabilit dune telle structure.

Le dimensionnement du convertisseur (puissance et commande) a t abord au second

chapitre. Nous avons choisi une puissance de travail de 6 kVA afin de rester dans la mme
gamme de puissance que les rsultats publis sur la structure existante. En terme de
dcoupage, nous avons tenu un dimensionnement suivant la mme frquence de modulation
que la structure existante. Lobjectif tant de rduire les pertes par commutation dans les
IGBT, cette frquence est considre dans toute ltude comme la limite suprieure de tous les
tirages alatoires en frquence de la modulation. La premire tape du dimensionnement a
consist en la modlisation du convertisseur et la mise en quation de chaque configuration du

- 168 / 188 -
 Conclusion gnrale

montage de puissance suivant l'tat statique des interrupteurs. Lvolution en frquence de ces
modles nous a permis dvaluer les diffrents lments du circuit de puissance. Quant aux
systmes de rgulation, nous avons trait lasservissement du courant de phase dune faon
similaire au convertisseur Boost triphas. Tandis que lasservissement de la tension de sortie a
ncessit une radaptation du modle initial (non linaire et variable dans le temps) en le
transformant en un modle moyen petits signaux sur lequel on a pu appliquer des techniques
danalyse et de commande linaires. Afin damliorer le comportement dynamique de
lasservissement de la tension de sortie vis--vis des variations du courant de charge tout en
rduisant le dpassement par rapport la consigne, nous avons introduit une boucle
"Feedforward" du courant de charge.

Certes le dcoupage en MLI rduit les harmoniques basse frquence, mais au dtriment dune
augmentation des harmoniques au voisinage des multiples de la frquence de dcoupage. Afin
dattnuer ces harmoniques sans dtriorer la composante fondamentale, nous avons opt
pour la modulation RCFM. Modulation qui sintgre au systme de commande dune manire
similaire la MLI. De plus, comme nous lavons signal plus haut, lutilisation des
frquences infrieures la frquence nominale rduit les pertes par commutation dans les
IGBT. Dans le chapitre 3, nous avons valu thoriquement le gabarit de la densit spectrale
de puissance du courant de phase en dveloppant un algorithme de calcul numrique intgrant
les quatre contraintes suivantes : priode fondamentale de 20 ms, nombre entier de priodes
de dcoupage, la moyenne des frquences discrtes du tirage alatoire correspond la
moyenne dune distribution continue et le plus petit multiple commun de ces frquences est
situ au del de 2,5 MHz.
Cette tude nous a amen conclure que lintervalle de frquence [6 kHz ; 10 kHz] est le
meilleur compromis attnuation du spectre haute frquence et dtrioration du spectre basse
frquence. En revanche, la composante fondamentale nest pas dtriore par la RCFM et
reste indpendante de lintervalle des frquences alatoires choisi.

Le quatrime chapitre de ce mmoire a t consacr la reconstruction des diffrents signaux

dont les capteurs de mesure ont t volontairement supprims dans un souci damlioration de
la fiabilit et dune matrise du cot de ralisation. Larchitecture du convertisseur Cuk que
nous proposons saffranchit des capteurs de mesure des courants alternatifs et de la tension de
sortie. Le compromis temps de calcul / prcision reprsente le critre principal du choix des
mthodes retenues pour la reconstruction. Notre tude de linfluence du dcoupage alatoire
sur les mthodes de reconstruction nous a amen la conclusion suivante : La modulation

- 169 / 188 -
 Conclusion gnrale

RCFM distribution discrte permet une reconstruction des signaux sans effets ngatifs
lorsque le tirage des frquences alatoires est judicieusement contrl.

Dans la dernire partie de ce mmoire, nous avons pu valider par des simulations le
dimensionnement du convertisseur, sa dynamique ainsi que la reconstruction des diffrents
signaux. Nous avons aussi valid ltude thorique de la RCFM par une tude exprimentale
bas niveau. Etude qui a montr certaines limites de la dmarche thorique dans lestimation
de la PSD en basse frquence et pourrait tre complte travers des tudes ultrieures.
Les simulations prsentes dans ce chapitre ont port aussi sur des tests concernant des
contraintes exprimentales telles que la mise sous tension du convertisseur, la quantification
des signaux mesurs, la dformation de la tension dalimentation et lintroduction du retard
rel des diffrents lments du convertisseur. Les rsultats de simulation ont confirm la
faisabilit exprimentale de notre architecture et ont justifi son intrt par rapport la
structure Boost rversible.

Les suites que nous pourrions donner cette tude sont multiples :

A court terme, lintgration de notre architecture de commande dans le circuit de puissance

rel serait un aboutissement cette tude. Dune part cela permettra de valider
exprimentalement notre dmarche, et dautre part de disposer au sein du laboratoire dune
base exprimentale pour la suite des futurs travaux sur les convertisseurs propres.

Notre tude thorique de la modulation RCFM dans le domaine temporel a point les limites
de cette dmarche. Dautant plus que la modlisation des fonctions de modulation dans le
temps peut varier dun convertisseur lautre. Nous pensons quune approche thorique de
cette modulation dans lespace des vecteurs de commande (Space Vector Modulation SVM)
serait plus gnrique.

Vrifier notre dmarche de conception sur des convertisseurs rfrence de modulation

variable (typiquement le filtrage actif). Afin de vrifier lefficacit de la modulation
frquence alatoire lorsque la rfrence de la modulation varie en fonction de la charge.

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[BL-97] H. Bhler, Rglage des systmes dlectronique de puissance" Volume 1 :

Thorie, 1997, Presses Polytechniques Romandes.

[KIK-02] J. Kikuchi and Thomas A. Lipo, Three-Phase PWM Boost-Buck Rectifiers

With Power-Regenerating Capability" IEEE Trans. on Industry Applications,
vol. 38, pp. 1361-1369, 2002.

- 180 / 188 -
 ANNEXE -A-

ANNEXE -A-

Caractrisation des perturbations

Une grande partie de notre tude reposant sur des grandeurs lectriques sinusodales et non
sinusodales, il est ncessaire de faire un rappel sur les grandeurs lectriques en prsence
dharmoniques.
Toute fonction priodique peut tre dcompose sous la forme dune srie de Fourier dfinie
par :

X(t) = X 0 + X n 2 sin[n(t + n )]

(A.1)
n =1

Avec
X 0 : valeur de la composante continue, gnralement nulle
:pulsation de la frquence fondamentale
n : rang de l ' harmonique
X n :valeur efficace de l ' harmonique de rang n
n.n :phase de l 'harmonique de rang n

Les expressions instantanes du courant i(t) et de la tension v(t) peuvent donc se mettre sous
la forme :

i(t) = I n 2 sin[n(t + n )] et v(t) = Vn 2 sin[n(t + n )]

(A.2)
n =1 n =1

Les valeurs efficaces de i et v sont respectivement Ieff et Veff. Lapplication de la formule

gnrale :

T 0
X eff =
1 T 2
X (t) dt (A.3)

donne avec la reprsentation harmonique :

I V

Ieff = 2
et Veff = 2
(A.4)
n =1 n =1
n n

Facteur de puissance

Dans le cas dun rseau quilibr, la puissance apparente S est dfinie par :

S = Veff .Ieff (A.5)

- 181 / 188 -
 ANNEXE -A-

La puissance active est quant elle dfinie par :

P = Vn I n cos(n n ) , o n = n n

(A.6)
n =1

Le facteur de puissance F, dfini par le rapport entre la puissance active et la puissance

apparente sexprime par :

V

I n cos(n n )
F= = n =1
n
P

V . I
(A.7)
S
2 2

n =1 n =1
n n

Dans le cas o lon considre une tension rseau parfaitement sinusodale, lexpression du
facteur de puissance de la relation (A.7) se simplifie et devient :

I1cos 1
F=
I
(A.8)

2

n =1
n

La puissance ractive Q, consquence dun dphasage entre les fondamentaux du courant et

de la tension est alors :

Q = V1 I1 sin 1 (A.9)

Afin destimer la participation des harmoniques dans la puissance apparente, on utilise la

notion de puissance dformante D dfinie par :

S = P 2 + Q2 + D2 (A.10)

Le facteur de puissance scrit alors :

F=
P
P + Q2 + D2
(A.11)
2

Cette dernire expression fait clairement apparatre le fait que le facteur de puissance est
dgrad par la prsence dharmoniques dune part et par la consommation dnergie ractive
dautre part.

Taux de distorsion harmonique

Le taux global de distorsion harmonique (THD) permet dvaluer lcart entre la forme
donde relle et la forme donde sinusodale pour un courant ou une tension. Il reprsente le
rapport de la valeur efficace des harmoniques celle du fondamental :

- 182 / 188 -
 ANNEXE -A-

X

2

THD% = n =2
n
.100 (A.12)
X1

En utilisant le THD en courant, la puissance dformante donne par la relation (A.10)

devient :

D = V1 I1 THD (A.13)

Et le facteur de puissance :

cos 1
F=
1 + THD 2
(A.14)

- 183 / 188 -
 ANNEXE -B-

ANNEXE -B-

Evaluation de la PSD de Han suivant la mthode dveloppe dans [BEC-00]

Pour valuer les PSD partielles de la relation (3.51), lvaluation de lesprance mathmatique
(de la somme infinie des transformes de Fourrier) simpose. Les PSD partielles peuvent tre
dcomposes en trois catgories. Chaque catgorie dpend de la comparaison entre m et m% .
Les trois catgories sont :
Les termes de la diagonale pour ( m = m% )
Les termes de la matrice triangulaire suprieure pour ( m < m% )
Les termes de la matrice triangulaire infrieure pour ( m > m% )

Lorsque ( m = m% )

Tout dabord nous commenons par valuer ( t ,m% t 0,m ). Daprs (B.1) nous remarquons que

quelque soit , le terme ( t ,m% t 0,m ) contient K priodes de dcoupages.

....
(T + ... + T + T + ... + T
2,m 2,K 1,1 1,M + T0,1 + ... + T0,m 1 ), = 2
(T1,m + ... + T1,K + T0,1 + ... + T0,m 1 ), = 1

t ,m% t 0,m = 0, =0
T + ... + T + T + ... + T ,
(B.1)
=1
0,m 1,m 1

T0,m + ... + T0,K + T1,1 + ... + T1,K + T2,1 + ... + T2,m 1 , =2

0,K 1,1

....

,m% 0,m = ,m% T ,m% 0,m T0,m

Aussi :
(B.2)

Lesprance mathmatique de la relation (3.49) scrit maintenant :

E {} =
{
+ E U(f ;0,m )U* (f ; 2,m% )e jw (T2,m +...+ T0,m1 ) e jw (2,m% T2,m% 0,m T0,m ) }
+ E {U(f ; jw (T1,m +...+ T0,m1 ) jw ( 1,m% T1,m% 0,m T0,m )
}
+ E {U(f ;0,m )U* (f ;0,m% )}
0,m )U* (f ; 1,m% )e e
(B.3)

{
+ E U(f ;0,m )U* (f ;1,m% )e jw (T0,m +...+ T1,m1 ) e jw (1,m% T1,m% 0,mT0,m ) }
+ E {U(f ; 0,m )U* (f ; 2,m% )e e } +
jw (T0,m +...+ T2,m1 ) jw ( 2,m% T2,m% 0,m T0,m )

- 184 / 188 -
 ANNEXE -B-

Le dveloppement de (B.3) aboutit (B.4), et lesprance mathmatique de produits devient

des produits des esprances mathmatiques.

{
E {} = U(f ;0,m )e jw0,m T0,m }
{ }
2K-1 termes

+ E U* (f ; 2,m% )e jw (1 2,m% )T2,m E {e jwT2,m+1 } E {e jwT0,m1 }

+ E {U (f ; jw (1 1,m% )T1,m
} E {e jwT1,m +1
} E {e jwT }
+ E {U(f ;0,m )U* (f ;0,m% )}
0,m 1
1,m
*
% )e

{ }
K-1 termes (B.4)
+ E U(f ;0,m )e jw (1 0,m )T0,m
E {U (f ; )e } E {e } E {e jwT }
K-1 termes

+ E {U (f ; )e } E {e
* jw1,m% T1,m jwT0,m +1 1,m 1

} E {e jwT } +
%
1,m

* jw 2,m% T2,m jwT0,m +1 2,m 1

%
2,m

2K-1 termes

De plus, comme on utilise une loi de probabilit uniforme et que toutes les priodes Ti sont
connues pralablement, alors on peut crire :

E {e jwT ,m } = E {e jwT } et E {e jwT ,m } = E {e jwT } (B.5)

{ }
En utilisant (B.5), on peut simplifier (B.4) qui devient :

E {} = E U(f ; m )
2

+ E {U(f ; m ) e jwm T } E {U* (f ; m% )e jw (1 m% )T } E {e jwT }

+
K 1
(B.6)
=1

+ E {U(f ; m ) e } E {U (f ; } E {e }
+
jw (1 m )T * jw m% T K 1
jwT
)e
=1
%
m

Puisque E {e jwT } < 1 , nous pouvons crire :

E {e jwT }
E {e }
+ K 1
jwT K 1 =
1 E {e jwT }
(B.7)
=1
K

Dans (B.6) les lignes 2 et 3 reprsentent chacune des complexes conjugus. Ainsi en utilisant
cette proprit et la relation (B.7), la PSD partielle scrit lorsque m = m
% :

Sm,m% =
1
{
E U(f ; m )
2
}
E {e jwT }
KT

+ 2 Re E {U(f ; m ) e jw (1 m )T } E {U* (f ; m% )e jwm% T }

K 1

(B.8)
.
1 E {e jwT }
K

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 ANNEXE -B-

Lorsque ( m < m% )

Dans ce cas t ,m% t 0,m est :

....
(T + ... + T + T + ... + T + T + ... + T = 2
2,m% 2,K 1,1 1,K 0,m 1 ),

(T1,m% + ... + T1,K + T0,1 + ... + T0,m 1 ), = 1

0,1

t ,m% t 0,m = T0,m + ... + T0,m% 1 , =0
T + ... + T + T + ... + T ,
(B.9)
=1
0,m % 1

T0,m + ... + T0,K + T1,1 + ... + T1,K + T2,1 + ... + T2,m% 1 , =2

0,K 1,1 1,m

....

Nous remarquons que ( t ,m% t 0,m ) contient K (m

% m) priodes lorsque < 0 et

K + (m
% m) lorsque 0. Le terme ( ,m% 0,m ) sexprime de la mme faon que dans

(B.2). En utilisant (B.2) et (B.9), la relation (3.49) devient :

E {} =
{
+ E U(f ;0,m )U* (f ; 2,m% )e jw (T2,m% +...+ T0,m1 ) e jw (2,m% T2,m% 0,m T0,m ) }
+ E {U(f ; jw (T1,m% +...+ T0,m1 ) jw ( 1,m% T1,m% 0,m T0,m )
}
+ E {U(f ; }
0,m )U* (f ; 1,m% )e e
jw (T0,m +...+ T0,m% 1 ) jw (0 ,m% T0,m% 0,m T0,m ) (B.10)

+ E {U(f ; }
0,m )U* (f ;0,m% )e e
jw (T0,m +...+ T1,m% 1 ) jw (1,m% T1,m% 0,m T0,m )

+ E {U(f ; } +
0,m )U* (f ;1,m% )e e
jw (T0,m +...+ T2,m% 1 ) jw ( 2,m% T2,m% 0,m T0,m )
0,m )U* (f ; 2,m% )e e

{ }
Le dveloppement de (B.10) conduit (B.11)
E {} = U(f ;0,m )e jw0,m T0,m

{ }
% - m) -1 termes
2K - (m

+ E U* (f ; 2,m% )e jw (1 2,m% )T2,m E {e jwT2,m% +1 } E {e jwT0,m1 }

+ E {U (f ; )e } E {e } E {e
jw (1 1,m% )T1,m jwT1,m% +1 jwT0,m 1
}
+ E {U(f ; )e }
1,m
*
%

jw (1 0,m )T0,m

E {U (f ; )e } E {e } E {e }
0,m % - m) -1 termes
(m % - m) -1 termes
K - (m (B.11)

+ E {U (f ; )e } E {e } E {e }
* jw0,m% T0,m% jwT0,m +1 jwT0,m% 1
%
0,m % - m) -1 termes
K + (m

+ E {U (f ; )e } E {e } E {e } + .
* jw1,m% T1,m% jwT0,m +1 jwT1,m% 1
%
1,m % - m) -1 termes
2K + (m

* jw 2,m% T2,m% jwT0,m +1 jwT2,m% 1

%
2,m

En utilisant la proprit dfinie dans (B.5), on obtient :

- 186 / 188 -
 ANNEXE -B-

E {} = E {U(f ; m )e jwm T } E {U* (f ; m% ) e jw (1 m% )T } E {e jwT }

+
K (m
% m) 1

=1

+ E {U(f ; m )e jw (1 m )T } E {U* (f ; m% ) e jwm% T } E {e jwT }

+
(B.12)
K + (m
% m) 1

=0

Nous pouvons aussi crire :

E {e jwT }
E {e jwT }
+ K (m
% m) 1

=
K (m
% m) 1

1 E {e jwT }
(B.13)
=1
K

E { jwT }
E {e } = E {e }
+ K + (m
% m) 1
jwT K + (m m) 1 jwT (m m) 1 + e
1 E {e jwT }
% %
(B.14)
=0
K

En utilisant (B.12), (B.13) et (B.14), on dtermine lexpression de la PSD partielle lorsque

m<m
% :

jw (1 m% )T E {e }
E {U(f ;m )e m } E {U (f ;m% )e }
1 jwT K (m
% m) 1

= jw T

KT 1 E {e jwT }
*
Sm,m% K

E {e jwT }
+ E {U(f ;m )e } E {U (f ;m% )e } E {e }

(B.15)
K + (m
% m) 1

+
jw (1 m )T % m) 1

1 E {e jwT }
* jw m% T (m
jwT
K

Lorsque ( m > m% )

% ) dans lvaluation de ( t ,m% t 0,m ) est lorsque = 0.

La seule diffrence avec le cas ( m < m

Dans ce cas :

t 0,m% t 0,m = ( T0,m% + L + T0,m 1 ) (B.16)

Ainsi ( t ,m% t 0,m ) contient ( m m% ) priodes. La consquence de cette diffrence se traduit
dans la densit spectrale dnergie partielle par la relation (B.17).

E {} = E {U(f ; m )e jwm T } E {U* (f ; m% ) e jw (1 m% )T } E {e jwT }

+
K (m
% m) 1

=0

+ E {U(f ; m )e jw (1 m )T } E {U* (f ; m% ) e jwm% T } E {e jwT }

+
(B.17)
K + (m
% m) 1

=1

En crivant :
E {e jwT }
E {e jwT } = E {e jwT }
+ K (m
% m) 1

+
K (m
% m) 1 (m m)
% 1

1 E {e jwT }
(B.18)
=0
K

E { jwT }
E {e }
+ K + (m
% m) 1
jwT K + (m m) 1 = e
1 E {e jwT }
%
(B.19)
=1
K

Ainsi, nous pouvons dterminer la densit spectrale dnergie partielle lorsque m > m
% :

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 ANNEXE -B-

E{e jwT }
{ } { }

{ }
K (m
% m) 1

=
(m m)
+
% 1

KT
jwm T jw(1 m% )T

1 E{e jwT }

1

*
Sm,m% E U(f; m )e E U (f; %
m )e E e jwT
K

jwm% T E {e }
+E{U(f;m )e } E{U (f;m% )e }

(B.20)
K + (m
% m) 1

jw(1 m )T

1 E{e jwT }
jwT
*
K

- 188 / 188 -
 ANNEXE -B-

Rsum :
Ce mmoire traite de la commande alatoire du convertisseur Buck-Boost triphas
prlvement sinusodal du courant. Cette famille de convertisseurs est peu matrise, et ce
malgr le grand avantage quelle apportent par rapport la structure Boost. Lobjectif de ce
travail est de dvelopper une commande adapte cette structure amliorant la fiabilit et la
qualit du convertisseur tout en rduisant le cot de ralisation. L'objectif tant daboutir un
convertisseur plus comptitif par rapport au convertisseur Boost.
Aprs une prsentation du contexte de ltude dans le premier chapitre, le second chapitre est
consacr au dimensionnement et la mise en uvre de la commande du convertisseur.
Le troisime chapitre dcrit la modulation frquence alatoire RCFM, permettant dattnuer
la densit spectrale des courants de ligne tout en conservant lamplitude de la composante
fondamentale.
Le quatrime chapitre porte sur lamlioration de la fiabilit et la rduction du cot du
convertisseur. Qui consiste en llaboration dune architecture de commande saffranchissant
des capteurs de courant alternatif, et rduisant le nombre total des capteurs utiliss ce qui
amliore sa fiabilit.
Enfin, le dernier chapitre est consacr ltude exprimentale et aux simulations. Ltude
exprimentale de la modulation a permis de valider les rsultats thoriques de lanalyse de la
RCFM. De plus, les simulations (intgrant des contraintes exprimentales) ont permis de
valider le dimensionnement du convertisseur, sa dynamique ainsi que la reconstruction des
diffrents signaux

Mots clefs : Correction de Facteur de Puissance (PFC), Survolteur Dvolteur, Modulation

alatoire, Densit spectrale, Harmoniques, Fonction de modulation, Electronique de
puissance, Temps rel et DSP.

Abstract :
This thesis deals with the random control of three phase Buck-Boost converter with input
current power factor correction. These structures are less investigated in spite of the great
advantage which they bring compared to the Boost structures. So in this PhD we investigate
new solutions allowing to obtain a Buck-Boost structure more competitive compared to the
Boost (reliability, cost and EMC constraints).
After a short presentation of the study context in the first chapter, the second one deals with
the control system, dimensioning and implementation.
The third chapter describes the randomized carrier frequency modulation. This technique
attenuates the power spectral density of input current and preserves the fundamental
component.
The fourth chapter is dedicated to reliability improvement and reduces of manufacture cost.
This consists to reduce the number of used sensors and only measure DC bus signals. This
sensorless control requires fast algorithms to rebuild all signals (not measured but necessary
for control).
The final chapter is dedicated to the experimental study and simulations. Concerning the
modulation analysis, the experimental study validates theoretical results. Moreover,
simulations (with experimental constraints) allow validating the dynamic of converter, its
dimensioning, as well as the rebuilding of the all signals

Key words : Power Factor Corrector (PFC), Buck-Boost, Random Carrier Frequency
Modulation (RCFM), Power Spectral Density (PSD), Harmonics, Modulation function, Power
electronics, Real time, Digital Signal Processor (DSP).

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