Résumé du cours d'Automatique de 1ère année

1- La transformation de Laplace
1-1 Rappel de la définition
Soit f, fonction de la variable réelle t ; la transformée de Laplace F(p) de la fonction f est définie par :
∞
∫0 e
−pt
F(p) = f (t) dt notée F(p) = L[f(t)]

1-2 Transformée de Laplace de la dérivée 1-3 Transformée de Laplace d'une

L[f ' ( t )] = p ⋅ F(p) − f (0 ) + intégrale
t F(p)
∫0 f ( y) dy] =
+
f(0 ) étant la limite à droite de f(t) lorsque t tend vers 0. L[
p
Dans le cas où f et ses dérivées sont nulles à
l'instant zéro, on obtient : 1-4 Théorème de la valeur finale
L[f ' ( t )] = p ⋅ F(p) f (∞) = lim (f ( t )) = lim (p ⋅ F(p))
t →∞ p→0
L[f ' ' ( t )] = p ⋅ F(p)
2
(théorème valide si et seulement si tous les pôles de
....... p.F(p) ont leur partie réelle négative)
Nota : L'intérêt de la transformation de Laplace pour la 1-5 Théorème du retard
résolution d'équations différentielles est de remplacer
une opération de dérivation par un produit. L[f ( t − τ)] = e − τ⋅p ⋅ F(p)

1-6 Les transformées de fonctions usuelles

Fonction Figure Transformée de Laplace
Impulsion unité (fonction de Dirac) : δ( t )
δ( t ) tel que : δ( t ) = 0 pour t < 0 et t > 0
t
L[δ( t )] = 1
b
et ∫a δ(u)du = 1 ∀(a , b) ∈ R + 2 0

u(t)
Echelon unité : u(t) 1 1
u(t) = 0 si t [ 0 t L[u ( t )] =
u(t) = 1 si t > 0 0 p
u(t-T)
Echelon unité retardé : u(t-T) 1 − Tp
L[u ( t − T)] = ⋅e
1
u(t-T) = 0 si t [ T t
u(t-T) = 1 si t > T p
0 T

f(t)
Fonction rampe : f(t) = a.t.u(t) ; a
de pente : a = constante t L[a ⋅ t ⋅ u ( t )] =
0
p2
1-7 Tableau de quelques transformées utiles
Fonctions temporelles (nulles pour t < 0) Transformée de Laplace
n n!
Polynome : t n +1
p

Exponentielle : e −a ⋅ t 1
p+a
Sinus : sin(ω.t) ω
p + ω2
2

Cosinus : cos(ω.t) p
p 2 + ω2
ω
Sinus amorti : e − a ⋅ t ⋅ sin(ω.t )
(p + a ) 2 + ω 2
Résumé d'automatique SUP F.W. AQ-RESUME-SUP-2005.doc version 06-2005 Page 1/4
1-8 Décomposition d'une fraction rationnelle en éléments simples
N ( p)
Soit une fraction rationnelle : F(p) = ; La méthode de décomposition est la suivante :
D(p)
1) factoriser le dénominateur D(p)
pour la suite, prenons en exemple le résultat de factorisation suivant : D(p) = p 2 ⋅ (1 + Tp)
2) exprimer F(p) en une somme de fraction rationnelles avec des coefficients inconnus ;
(rappel : dans le cas où le pôle est multiple d'ordre n, les puissances successives doivent apparaître dans la
N ( p) A B C
décomposition ). Avec l'exemple ci dessus, on écrit l'égalité : = + +
D( p ) p p 2 1 + Tp
3) déterminer les coefficients inconnus :
Méthode principale 1 (souvent lourde ; conduit à des équations permettant de calculer les coefficients) :
On réduit le terme de droite au même dénominateur et on identifie ensuite les numérateurs.

Méthode principale 2 : Elle consiste à multiplier les deux membres de l'égalité par le dénominateur
de la fraction dont on recherche le coefficient, puis à annuler le terme qui a été multiplié.
Obtention de B : on multiplie les deux membres par "p2 " et on pose "p = 0" dans l'égalité.
Obtention de C : on multiplie par (1+Tp) et on pose "p= - 1/T " dans l'égalité.
Obtention de A : il faut réduire au même dénominateur et identifier (méthode 1).

Méthode annexe 3 (efficace mais délicate ; ne donne pas tous les coefficients) :
On fait tendre p vers l'infini après multiplication par l'un des dénominateurs de la décomposition.
(1 + Tp) N(p)
Pour notre exemple, développer : lim = AT + 0 + C
p→∞ D( p )
Méthode annexe 4 (permet de déterminer un des coefficients) :
On donne une valeur numérique à p.
par exemple, B et C étant connus (méthode 2), on prend p=1 pour obtenir une équation avec
l'inconnue C.

2- Les schémas fonctionnels

2-1 Fonction de transfert d'un système linéaire
Equation(s) différentielle(s) et schéma décrivant le comportement du système :
d n s( t ) d n −1s( t ) ds( t ) d m e( t ) de( t ) e(t) s(t)
an + a n −1 + .... + a1 + a 0 ⋅ s( t ) = b m + .... + b1 + b 0 ⋅ e( t ) système
n n −1 dt m dt
dt dt dt

En appliquant la transformation de Laplace aux deux membres de l'équation différentielle, on obtient la fonction
de transfert (ou transmittance) qui est une fraction rationnelle H(p) telle que :
S(p) (b m p m + b m −1p m −1 + .... + b1p + b 0 )
H ( p) = = E(p) S(p)

(a n p n + a n −1p n −1 + .... + a 1p + a 0 )
H(p)
E ( p)
Le degré (n) du dénominateur est appelé "ordre" de la fonction de transfert.

Une autre forme de H(p) est la "forme canonique" : S(p) (1 + b'1 ⋅p + .... + b' m−1 ⋅p m −1 + b' m ⋅p m )
Le facteur K est appelé "gain statique" du H ( p ) = = K ⋅
E ( p) p α ⋅ (1 + a '1 ⋅p + .... + a ' l −1 ⋅p l −1 + a ' l ⋅p l )
système ou "gain" de la fonction de transfert.
S'il existe une racine nulle d'ordre α de D(p), un
terme pα apparaît au dénominateur ; la valeur de α est appelée la "classe" de la fonction de transfert.

Si on explicite les racines (réelles ou complexes N(p) B ⋅ (p − z1 ) ⋅ (p − z 2 ) ⋅ ..... ⋅ (p − z m )

conjuguées) des 2 polynômes constituant le numérateur H ( p) = =
D(p) (p − p1 ) ⋅ ..... ⋅ (p − p i ) ⋅ ..... ⋅ (p − p n )
et le dénominateur de la fonction de transfert, on a :
Les racines zi du numérateur sont appelées "zéros" de la fonction de transfert ;
Les racines pi du dénominateur sont appelées "pôles" de la fonction de transfert.

Résumé d'automatique SUP F.W. AQ-RESUME-SUP-2005.doc version 06-2005 Page 2/4

2-2 Systèmes bouclés
Schémas à retour unitaire équivalents :

Fonctions de transfert : -de la chaîne directe : K.G(p) E(p) S(p)

+
- de la boucle ouverte : FTBO (p) = K.G(p).H(p) 1/H(p) K.G(p).H(p)
K ⋅ G ( p) -
- de la boucle fermée : FTBF(p) =
1 + K ⋅ G ( p) ⋅ H ( p)

2-3 Association de constituants ; schémas équivalents

Constituants placés en série ; en parallèle: H1(p)
E(p) + S(p) E(p) S(p)
E(p) S(p) E(p) S(p) H1(p) + H2(p)
H1(p) H2(p) H1(p) . H2(p) +
H2(p)

Déplacement d'un point de prélèvement : vers l'amont ; vers l'aval :

E(p) S(p) E(p) S(p) E(p) S(p) E(p) S(p)

A A A A

A 1/A

Déplacement d'un point de sommation vers l'amont ; vers l'aval :

E(p) S(p) E(p) S(p) E(p) S(p) E(p) S(p)

A A A A

1/A A

3- La réponse temporelle des systèmes

K
3-1 Réponse temporelle des systèmes du premier ordre : H(p) =
1 + Tp
Entrée en échelon : e(t) = E0.u(t) (E(p) = E0/p) Entrée en rampe : e(t) = a.t (pente : a) ; (E(p) = a/p2)

e(t)

s(t)
pour K=1

T : constante de temps du système ε v est l'écart de traînage : ε v = a T (lorsque K=1)

s( t ) = K ⋅ E 0 ⋅ (1 − e − t / T ) s( t ) = K ⋅ a ⋅ ( t − T + Te − t / T )

Résumé d'automatique SUP F.W. AQ-RESUME-SUP-2005.doc version 06-2005 Page 3/4

 K
3-2 Réponse temporelle des systèmes du deuxième ordre : H(p) =
2z 1
Avec z : coefficient d'amortissement ; 1+ ⋅ p + 2 ⋅ p2
ω0 : pulsation propre non amortie. ω0 ω0

Si le dénominateur a 2 racines complexes :

Cas : z < 1 : il y a des oscillations de
période Tp =2π
εS ωp
S∞ =K.E0
la pulsation propre est : ωp = ω0 1− z
2

le dépassement réel : D = s max − s ∞ ;

le dépassement pourcent est :
π⋅z
−
s −s
D1 = max ∞ = e 1− z 2
s∞

4- La réponse fréquentielle des systèmes

4-1 Généralités : soit un système représenté par la fonction de transfert H(p).
On soumet le système à une entrée e( t ) = E 0 sin(ω ⋅ t ) ; On observe la sortie : s( t ) = S0 sin(ω ⋅ t + ϕ)
S j⋅ ϕ
On montre que si on remplace p par j ⋅ ω , on a : H ( j ⋅ ω) = 0 ⋅ e ; et donc :
E0
S0
le "rapport d'amplitude" : A (ω) = H ( j ⋅ ω) = et le déphasage: ϕ(ω) = arg (H( j ⋅ ω)) de la sortie par rapport à l'entrée
E0

4-2 Réponse fréquentielle des systèmes.

AdB = Premier ordre A(dB) = 20 log |H(jω)| Deuxième ordre

K
H( jω) =
1+ T 2ω2

Q2(dB)

ϕ°

ϕ°=arg (H(jω))
ϕ (ω) = tg-1 (T.ω)

- deuxième ordre :
Si Z < 0,7 : il y a résonance
(pulsation ω r = ω 0 1 − 2z 2 ):
Le coefficient de surtension est alors:
H( j ⋅ ωr ) 1
Q= =
H ( 0) 2 ⋅ z ⋅ 1− z2
ou Q (dB) = −20 log(2z 1 − z 2 ) en décibels.

Résumé d'automatique SUP F.W. AQ-RESUME-SUP-2005.doc version 06-2005 Page 4/4