République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieure et de la Recherche Scientifique

Université Abderrahmane Mira
Faculté de la Technologie

Département Automatique, Télécommunication et Electronique

Projet de Fin d’Etudes

Pour l’obtention du diplôme de Master
Filière : Automatique
Spécialité : Automatique et informatique industrielle

Thème
Commande d’un double pendule inversé monté sur
un chariot

Préparé par :
 DERRADJI Melissa
 MEKIDECHE Abdellah

Dirigé par :

Mr KACIMI Mohand. A

Examiné par :

Mr H. LEHOUCHE
Mr O. GUENOUNOU

Année universitaire : 2021/2022

 Remercîments

En premier lieu, nous rendons grâce à Dieu le tout puissant et

miséricordieux de nous avoir donné le courage, la force ainsi que la
santé. Qui nous a permis de finaliser ce travail dans les meilleures
conditions.

Avec grande gratitude, nous tenons à remercier vivement notre

promoteur Mr Kacimi, pour sa présence, sa disponibilité, son
encouragement son écoute et surtout ses précieux conseils tout au long
de l’élaboration de notre travail.

Nous tenons également à remercier les membres du jury et les

examinateurs pour avoir accepté d’examiner ce travail, mais aussi
pour tout ce que vous apportez à vos étudiants, soyez assurés de notre
profond respect.

Nous voudrions exprimer notre reconnaissance envers les personnes

qui nous ont apporté leur support moral et intellectuel tout au long de
notre démarche et qui n’ont ménagé aucun effort pour nous aider et
que nous remercions sincèrement.
 Dédicaces

Nous avons le plaisir de dédier ce modeste travail en signe de respect et

de reconnaissance :

A nos chers parents. Autant de phrases et d’expressions aussi

éloquentes sont-elles ne sauraient exprimer notre gratitude et notre
reconnaissance. Exemples de bonneté et de bienveillance ; merci pour
votre amour, votre attention et vos encouragements, et merci pour tout
ce que vous avez pu nous apporter dans nos vies.

A nos familles respectives, proches, et amis qui nous ont soutenues tout
au long de la préparation de ce mémoire.
Résumé
Dans ce travail, nous présentons un processus de conception d’une technique de
contrôle linéaire (placement de pôles) appliquées au système dynamique du double pendule
inversé monté sur un chariot modélisé par le formalisme de Lagrange. La linéarisation du
modèle obtenu via ce formalisme a été présentée sur la base d'une approximation en série de
Taylor.

L'environnement de simulation utilisé pour valider les résultats présentés dans ce

mémoire est Matlab, c'est un environnement de simulation qui permet de simuler la
dynamique des systèmes. Les résultats obtenus indiquent que le contrôleur synthétisé est
capable de stabiliser le double pendule inversé à sa position d’équilibre instable, ce qui prouve
l’efficacité de la méthode proposée.

Abstract
In this work, we present a design process of a linear control technique (pole
placement) applied to the dynamic system of the double inverted pendulum mounted on a
carriage modeled by the Lagrange formalism. The linearization of the model obtained via this
formalism has been presented on the basis of a Taylor series approximation.

The simulation environment used to validate the results presented in this thesis is
Matlab, it is a simulation environment that allows to simulate the dynamics of systems. The
results obtained indicate that the synthesized controller is able to stabilize the inverted double
pendulum at its unstable equilibrium position, which proves the effectiveness of the proposed
method.
 Table des matières

Table des matières

Introduction générale..................................................................................................................3
Chapitre 1: ÉTAT DE L’ART
1.1 Introduction......................................................................................................................3
1.2 Définition.........................................................................................................................3
1.3 Types de pendules............................................................................................................3
1.3.1 Le pendule inversé classique....................................................................................3
1.3.2 Le double pendule inversé........................................................................................3
1.3.2.1 En cascade.............................................................................................................3
1.3.2.2 En parallèle...........................................................................................................3
1.3.3 Le pendule inversé de Furuta....................................................................................3
1.3.4 Le pendule inversé stabilisé par volant d’inertie......................................................3
1.3.5 Le pendule inversé sur deux roues...........................................................................3
1.4 Intérêt de l'étude d'un double pendule inversé :...............................................................3
1.5 Conclusion.......................................................................................................................3
Chapitre 2: MODÉLISATION DU DOUBLE PENDULE INVERSÉ
2.1 Introduction......................................................................................................................3
2.2 Méthodes de détermination de l’équation de mouvement...............................................3
2.2. 1 Principe de la conservation d’énergie:......................................................................3
2.2. 2 La loi de la dynamique de Newton...........................................................................3
2.2. 3 Méthode de Lagrange-Euler.....................................................................................3
2.3 Détermination des équations du système.........................................................................3
2.3. 1 Les coordonnées généralisées...................................................................................3
2.3. 2 Notion du degré de liberté........................................................................................3
2.3. 3 Description du système :...........................................................................................3
2.3. 4 Calcul des équations.................................................................................................3
2.3.4.1 Positions................................................................................................................3
2.3.4.2 Vitesse...................................................................................................................3
2.3.4.3 Energie cinétique..................................................................................................3
2.3.4.4 Energie potentielle:...............................................................................................3
2.3.4.5 Le Lagrangien:......................................................................................................3
2.3.4.6 Equations de Lagrange :........................................................................................3
2.4 Simulation du modèle en boucle ouverte :.......................................................................3
2.5 Conclusion.......................................................................................................................3
Chapitre 3: COMMANDE PAR PLACEMENT DE POLES
3.1 Introduction......................................................................................................................3
 Table des matières

3.2 Historique.........................................................................................................................3
3.3 Linéarisation du système..................................................................................................3
3.4 Modélisation de l’espace d’état.......................................................................................3
3.5 Commandabilité et Observabilité....................................................................................3
3.6 Principe de la commande par placement de pôles...........................................................3
3.7 Calcul du gain de retour d'état.........................................................................................3
3.8 Placement de pôles avec MATLAB................................................................................3
3.9 Application au système pendule double- chariot.............................................................3
3.10 Conclusion.......................................................................................................................3
Conclusion générale....................................................................................................................3
Bibliographie...............................................................................................................................3
 Liste des figures et des tableaux

Liste des figures :

Figure I.1: Schéma de principe du pendule inversé classique
Figure I.2: Schéma de principe du double pendule inversé en cascade
Figure I.3: Schéma de principe du double pendule inversé en en parallèle
Figure I.4: Schéma de principe du pendule inversé de Furuta
Figure I.5: Schéma de principe du pendule inversé stabilisé par volant d’inertie

Figure I.6 : Schéma de principe du pendule inversé sur deux roues

Figure II.1: Schéma de principe du double pendule inversé monté sur un chariot
Figure II.2: Réponse du système en boucle ouverte, conditions initiales
Figure III.1: Forme générale de l’espace d’état d’un système
Figure III.2: Principe du placement de pôles
Figure III.3: Commande par retour d’état linéaire
Figure a: III.4 Stabilisation du double pendule inversé avec la commande du retour d'état
Figure III.5: Réponse du système en boucle fermée

Liste des tableaux :

Table II.1 : Paramètre du double pendule inversé
 Introduction générale

Introduction générale

Dans le domaine de l’automatique réputé d’être celui de l’analyse et de la commande

des systèmes dynamiques, l’étude des systèmes non linéaires constitue un champ de recherche
et d’investigations très riches. Ceci peut se comprendre par le fait que le monde réel n’est
peuplé que d’objets non linéaires dont la maîtrise ne se satisfait pas toujours avec de
simplifications ou des approximations qui sont souvent consistant à imposer l’hypothèse de
linéarité.

Dans notre étude, nous avons un système très intéressant et fortement non linéaire à
étudier, il s’agit du double pendule inversé monté sur un chariot se déplaçant le long d'une
piste horizontale, qui est l'un des repères les plus populaires pour démontrer l’efficacité des
techniques de contrôle.

L'instabilité du double pendule inversé fait qu'il est très complique de le maintenir
dans sa position verticale vu que ce dernier tombe systématiquement à moins qu'une force de
contrôle appropriée ne soit mise en œuvre.

Les systèmes de pendule inversé sont hautement non linéaires, mais peuvent être
facilement contrôlés en utilisant des techniques de contrôle linéaire dans une position
verticale. Si le système est contrôlable et observable, cette méthode donne d'excellentes
marges de stabilité.

Dans ce travail, nous utiliserons donc la méthode de placement de pôles par retour
d’état pour contrôler ce dernier. Ce présent manuscrit est organisé de la manière suivante :

Dans le premier chapitre, nous aurons un aperçu sur les différents types de pendules,
avec leurs définitions, et leurs intérêts dans divers domaines.

Dans le second chapitre, nous présenterons une description physique du système

double pendule inversé sur chariot qui est le sujet de cette étude. Nous utiliserons le
formalisme de Lagrange Euler pour établir les équations dynamiques du système. Nous allons
par la suite étudier les propriétés du système libre, c'est-à-dire sans commande appliquée pour
avoir une idée sur le comportement du système.

8
 Introduction générale

Dans le chapitre trois, nous commencerons par la linéarisation du modèle non linéaire
autour du point d'équilibre instable. Ce dernier sera par la suite notre outil pour l'analyse de la
stabilité en boucle fermé et la conception de la technique de commande.

Nous allons donner un aperçu sur la commande dans l'espace d'état par la technique de
placement de pôle. Nous établirons les conditions de son application. Par la suite, la
commande par placement de pôles est appliquée au système double pendule inversé monté sur
le chariot pour assurer sa stabilité.

9
 ÉTAT DE L’ART

Chapitre 1 : ÉTAT DE L’ART

1.1 Introduction
Ce premier chapitre s’intéresse aux pendules inversés où nous allons définir ce système et
décrire quelques types en rentrant plus dans les détails pour le type du double pendule inversé
sur chariot vue qu’il désigne un système assez complexe sur lequel plusieurs technologies se
basent.

1.2 Définition 
Le pendule inversé n’est qu’une tige posée en position d’équilibre instable (verticale à 0°)
sur une base qui peut être fixe ou mobile. La dynamique non linéaire et instable de ce système
physique a fait de lui un système très intéressant et largement étudié dans la communauté des
automaticiens, ce qui explique l’existence de plusieurs aspects et formes de pendules inversés
[1].

1.3 Types de pendules

1.3.1 Le pendule inversé classique

Ce système mécanique consiste en un chariot de masse M qui peut se déplacer

horizontalement et librement sur un rail de guidage en supportant une tige de masse m libre en
rotation autour d’un pivot.

L’application d’une force f (t )va provoquer le déplacement du chariot et la déviation

du pendule d’un angle θ(t )par rapport à la verticale. Ceci constitue un système mécanique
sous-actionné à deux degrés de liberté et un seul actionneur.
Dans le cas de stabilisation d’un tel système, le but de la commande serait de ramener le
pendule à partir d’une position initiale à sa position d’équilibre instable et le maintenir autour
de cette position. [ 2]

10
 ÉTAT DE L’ART

Figure I.1: Schéma de principe du pendule inversé classique

1.3.2 Le double pendule inversé

Pour ce type, on peut distinguer deux architectures différentes :

1.3.2.1 En cascade

Ce dernier est le sujet de notre travail, il a le même principe que le pendule simple, la
seule différence réside dans le fait qu’il dispose de deux tiges en rotation libre. L’une tourne
autour du pivot à la base, d’un angle θ1 (t )et l’autre avec l’angle θ2 (t ) autour de la deuxième
articulation entre les deux tiges.

Le but de la commande pour ce système consiste à stabiliser les deux tiges autour de la
position verticale et les maintenir autour de ce point d’équilibre instable. [3]

Figure I.2: Schéma de principe du double pendule inversé en cascade

11
 ÉTAT DE L’ART

1.3.2.2 En parallèle

Dans ce cas, le chariot supporte deux tiges indépendantes : une tige L de longueur lL et
une autre B de longueur lB , les deux en rotation libre. Le déplacement x (t)de la base va
engendrer une déviation d’un angleθ L (t ) par rapport à la verticale sur la première tige et d’un
angle θ B (t)par rapport à la verticale sur la deuxième tige.

Le but de la commande consiste à stabiliser les deux tiges autour de la verticale au point
d’équilibre instable et les maintenir même dans le cas de présence de perturbations externes.
[4 ]

Figure I.3: Schéma de principe du double pendule inversé en en parallèle

1.3.3 Le pendule inversé de Furuta

Ce pendule a été conçu par K. Furuta. Il est composé d’un bras actionné en rotation
dans le plan horizontale, à son extrémité vient s’ajouter un pendule inversé monté en équilibre
instable. La rotation infinie du bras assure la stabilisation et le maintien du pendule autour de
la verticale au point d’équilibre instable[5].

Figure I.4: Schéma de principe du pendule inversé de Furuta

12
 ÉTAT DE L’ART

1.3.4 Le pendule inversé stabilisé par volant d’inertie

C’est un système composé de deux corps mécaniques : un pendule inversé en rotation

libre autour d’un pivot lié au bâti et un volant actionné (roue d’inertie) dont le centre de masse
coïncide avec l’extrémité du pendule.

Le principe de fonctionnement de ce système est basé sur le mouvement de rotation du

volant d’inertie qui provoque, par les effets dynamiques qu’il induit, la rotation de pendule.
Le but de la commande consiste à stabiliser le pendule autour de la verticale au point
d’équilibre instable et le maintenir dans cet état[6].

Figure I.5: Schéma de principe du pendule inversé stabilisé par volant d’inertie

1.3.5 Le pendule inversé sur deux roues

Le pendule inversé sur deux roues est considéré comme un prototype académique
largement étudié dans le domaine de l’automatique. Comme son nom l’indique, il est
constitué d’une base mobile (l’essieu et les deux roues) surmontée d’un pendule inversé en
rotation libre autour d’un pivot (articulation passive) entre l’essieu et la tige du pendule.
L’angle d’inclinaison du pendule par rapport à la verticale est noté .

13
 ÉTAT DE L’ART

Le principe de fonctionnement du système est très simple en théorie : quand le pendule

penche vers l’avant, la partie mobile doit le rattraper en effectuant un mouvement vers l’avant
et vice versa. La difficulté réside dans le réglage de l’intensité de réaction des roues afin
d’agir face à l’angle que fait le pendule avec la verticale. [7−8 ]

Figure I.6 : Schéma de principe du pendule inversé sur deux roues

1.4
Intérêt de l'étude d'un double pendule inversé :

L’étude du pendule inversé a plusieurs intérêts :

 L’homme est en fait un pendule inversé double dont les deux axes de rotations sont les
chevilles et les hanches. Afin de tenir debout, les articulations travaillent sans cesse, et
l’étude de ce modèle est importante pour la construction de prothèses.
 La robotique utilise le principe du pendule inversé, en particulier dans de nouveaux
moyens de transports à 2 roues comme le segway qui permet d’avancer en se penchant
en avant.
 On voit apparaître des moyens de locomotion dotés de deux roues montées sur un
même axe sur lequel on est en position debout. On accélère en se penchant en avant et
on ralenti en se penchant en arrière. Le système est le même que le pendule inversé.
La stabilité est aussi assurée par des gyroscopes mais nous n'entrerons pas dans ce
genre de détails. [9]

14
 ÉTAT DE L’ART

1.5 Conclusion

Durant ce chapitre, nous avons présenté une vue global sur les systèmes du pendule
inversés. On a aussi énuméré les principaux types les plus populaires dans la littérature.
D’autre part, nous avons également souligné l’intérêt d’étudier ce genre de système et l’apport
que la maitrise de ce dernier peut apporter aux autres domaines

15
 MODÉLISATION DU DOUBLE PENDULE INVERSÉ

Chapitre 2: MODÉLISATION DU
DOUBLE PENDULE INVERSÉ
2.1 Introduction
Dans ce premier chapitre nous allons voir quelques méthodes de modélisation, pour en
appliquer l’une d’entre elle afin de résoudre les équations caractérisant le système du pendule
double inversé monté sur chariot.

2.2 Méthodes de détermination de l’équation de mouvement

Il existe en général trois façons de détermination des équations du mouvement d’un
double pendule inversé :

2.2. 1 Principe de la conservation d’énergie

L’énergie d’un système isolé ne peut être ni crée, ni détruite : elle se conserve.
Elle peut changer de forme au sein du système, mais sa valeur totale reste constante[10].

d Em
Em =Ec + E p=constante ⇒ =0(1)
dt
Où :
Em désigne l’énergie mécanique du système.
1
Ec est l’énergie cinétique Ec = mv 2
2
E p est l’énergie potentielle E p =mgh

2.2. 2 La loi de la dynamique de Newton

La deuxième loi de Newton (ou principe fondamental de la dynamique en translation

(PFDT), appelée aussi relation fondamentale de la dynamique ou (RFD) est récapitulée dans
l'équation [11]:

∑⃗
F ᵢ=m ⃗a (2)
Où :
⃗F ᵢ désigne les forces extérieures exercées sur l'objet.
m est sa masse.
a⃗ correspond à l'accélération de son centre d’inertieG .

16
 MODÉLISATION DU DOUBLE PENDULE INVERSÉ

2.2. 3 Méthode de Lagrange-Euler 


La mécanique lagrangienne fut une reformulation de la mécanique classique à l’aide du
concept de lagrangien, le lagrangien est donc généralement défini par la différence entre
l’énergie cinétique Ec =T et l’énergie potentielle E p =U  [12-13]:

L=E c −E p=T −U (3)

Avec ce formalise, l’équation de Lagrange s’écrit :

d ∂ L dL
( )- =Qi (4)
dt ∂ q̇ ᵢ d q ᵢ

2.3 Détermination des équations du système

Dans notre travail, nous utiliserons la méthode de Lagrange en raison de sa facilité et pour
sa précision et l’avantage d’élimination des efforts d’interaction.

2.3. 1 Les coordonnées généralisées 

On donne le nom de coordonnées généralisées à un jeu de nl variables quelconques utilisé

pour décrire les mouvements du système envisagé. Elles sont désignées par la lettre indicée :
q i=1,2 ,.. n

2.3. 2 Notion du degré de liberté

Le nombre nl de degrés de liberté d’un système est défini comme le nombre minimum de
variables indépendantes nécessaires à la description complète de ce système, le nombre de
degrés de liberté est donc égale au nombre de coordonnées dépendantes N moins le nombre
de relation reliant ces coordonnées entre ellesr [14].

ddl=N −r (5)

17
 MODÉLISATION DU DOUBLE PENDULE INVERSÉ

2.3. 3 Description du système :

Figure II.1: Schéma de principe du double pendule inversé monté sur un chariot

Le pendule double inversé monté sur chariot est un système instable, non linéaire et
rapide il est donc composé d'un chariot placé sur un rail et de deux bras en aluminium reliés
l'un à l'autre, une force exercée permet de déplacer le chariot le long du plan horizontal.

Le système possède trois degrés de liberté, à savoir le plan horizontal x, l'angle 𝜃1 du

premier pendule et l'angle du second pendule 𝜃2, g représente la gravité. Les masses du
premier et du second pendule sont respectivement 𝑚1 et 𝑚2 et la masse du chariot est notée M.

La longueur du pendule inversé est désignée par 𝐿1 tandis que le pendule double est
désigné par 𝐿2, le moment d'inertie du pendule inversé est 𝐽1 et celui du pendule double est 𝐽2.

Afin de faciliter la description du système, on considérera que les barres ne peuvent ni

se plier, ni se déformer d'une quelconque manière.

Pour modéliser le système dynamique représenté sur la figure 1, on considère l'effet du

frottement solide entre le chariot et le plan horizontal. De plus, la force de frottement
visqueux aux points de pivot reliant le chariot de masse M , et le pendule inversé m1 et celle
entre le pendule double m2 et le pendule inversé sont pris en considération.

Les équations décrivant le mouvement du pendule double inversé sur chariot seront
obtenues à l’aide de l’équation de Lagrange.

d ∂ L dL
( )- =Qᵢ (6)
dt ∂ q̇ ᵢ d q ᵢ

18
 MODÉLISATION DU DOUBLE PENDULE INVERSÉ

Où le nombre de degrés de liberté et les coordonnées généralisées du système sont

calculés respectivement :
ddl=7−4=3 (7)
q (t)=[ x( t)θ 1( t)θ 2( t)] (8)

Ce qui implique trois équations du mouvement :

d ∂L
dt ∂ ẋ
−¿
∂L
∂x ( )
=Q1

d ∂L
dt ∂ θ̇1
−¿
∂L
( )
∂θ 1
=Q2 (9)

dt ( ∂ θ̇ )
d ∂L ∂L
−¿ =Q 3
2 ∂θ 2

2.3. 4 Calcul des équations

2.3.4.1 Positions

En supposant que les centres de masse des pendules se trouvent aux centres géométriques des
tiges, on obtient :
1
l i= Li , oùi=1ou 2 (10)
2

Les coordonnées du centre de gravité de la masse du chariot, des pendules inversé et double
sont définies donc comme suit :

 P0=x i⃗ + 0 ⃗j
 P1=( x+l 1 sin ϑ 1 ) i⃗ (l 1 cos ϑ 1) ⃗j (11)
 P2=( x+ L1 sin ϑ 1 +l 2 sin ϑ 2) ⃗i +( L1 cos ϑ 1 +l 2 cos ϑ 2) ⃗j

2.3.4.2 Vitesse

Les équations de vitesse sont obtenues en prenant les dérivées de l'équation (11) pour obtenir

 V 0= ẋ i⃗ + 0 ⃗j
 V 1=( ẋ+ l1 ϑ˙1 cos ϑ 1 ) i⃗ (l 1 ϑ˙1 sinϑ 1) ⃗j(12)
 V 2=( ẋ+ L1 ϑ˙1 cos ϑ 1 +l 2 ϑ˙2 cos ϑ 2 ) i⃗ −( L1 ϑ˙ 1 sin ϑ 1 +l 2 ϑ˙2 sinϑ 2) ⃗j

2.3.4.3 Energie cinétique

1 1 1
T = M v 12+ m1 v 22+ m2 v 32 (13)
2 2 2

 T 1=M ẋ 2
1 1
 T 2= m1 [( ẋ+l 1 ϑ˙1 cos ϑ 1 )2+(l 1 ϑ˙ 1 sin ϑ 1 )2 ]+ J 1 ϑ˙ 1 (14)
2 2

19
 MODÉLISATION DU DOUBLE PENDULE INVERSÉ

1 1
 T 3= m2 ¿ +(L1 ϑ˙ 1 sin ϑ 1+l 2 ϑ˙2 sin ϑ 2)2 ] + J 2 ϑ˙ 2
2 2

D’où l’énergie cinétique total T =T 3+ T 3 +T 3

1 1 1
T = M ẋ + [( ẋ +l 1 ϑ˙1 cos ϑ 1 ) +(l 1 ϑ˙ 1 sin ϑ 1 ) ]+ J 1 ϑ˙1 + m2 [ ( ẋ+ L1 ϑ˙1 cos ϑ 1+l 2 ϑ˙2 cos ϑ 2 ) +( L1 ϑ˙ 1 sin ϑ 1+l 2 ϑ˙2 sin
2 2 2 2
2 2 2
2.3.4.4 Energie potentielle :

U =Mgh+m1 g h1 +m2 g h 2(16)

 U 1=0
 U 2=m1 g l 1 cos ϑ 1 (17)
 U 3=m2 g( L1 cos ϑ 1 +l 2 cos ϑ 2)

D’où l’énergie potentielle total U=U1+U2+ U3

U =( m1 l 1 +m2 L1 ) gcos ϑ 1 +m2 g l 2 cos ϑ 2 (18)

2.3.4.5 Le Lagrangien

Le Lagrangien est donné par :

L=T −U

1 2 1 2 2 2 1 2 2
L= ( M + m1 +m2) ẋ + (m1 l 1 +m2 L1 + J 1) ϑ˙1 + (m2 l 2 +J 2) ϑ˙2 +( m1 l 1+ m2 L1) ẋ ϑ˙ 1 cos ϑ 1+ m2 l 2 ẋ ϑ̇ 2 cos ϑ 2 +m2
2 2 2
2.3.4.6 Equations de Lagrange 

L'équation du mouvement du système peut être obtenue à partir de :

d
dt ( ∂∂ Lẋ )− ∂∂ Lx =U−f x

d
dt ( )
∂L
∂ θ̇1
−¿
∂L
∂θ 1
=−f v1 (20)

dt ( ∂ θ̇ )
d ∂L ∂L
−¿ =−f v2
2 ∂θ 2

Où f x est le coefficient de la force de frottement entre le chariot et le plan horizontal, f v 1 est la

constante d'amortissement du premier pendule, et f v 2 est la constante d'amortissement du
second pendule. Les forces de frottement sont modélisées comme des fonctions linéaires des
vitesses de chaque coordonnée comme suit :

f x = v1 x ̇
f v 1= v 2 θ̇1 (21)

20
 MODÉLISATION DU DOUBLE PENDULE INVERSÉ

f v 2= v3 θ̇2

L’équation de Lagrange pour le degré de liberté q ( t )=x ( t )

( M +m 1+ m 2) ẍ +( m 1 l 1 +m2 L1 ) cos θ1 θ̈1−( m1 l1+ m2 L1 ) θ˙1 sin θ1 +m 2 l2¨θ2 cos θ2−θ˙2 l 2 sinθ 2 m2 +v 1 ẋ=U
2 2

(22)

L’équation de Lagrange pour le degré de liberté q ( t )=θ 1 ( t )

( m1 l1 +m2 L1 ) cos θ 1 ẍ + ( m1 l 12 +m2 L12 +J 1 ) θ̈1−( m1 l1 +m2 L1 ) g sin θ1 +m2 L1 l 2 cos ( θ 1−θ2 ) θ̈2 +m2 L1 l 2 sin ( θ1−θ 2 ) θ˙22+
=0 (23)

L’équation de Lagrange pour le degré de liberté q ( t )=θ 2 ( t )

m2 xl¨ 2 cos θ2 +(m2 l 22+ J 2) θ̈2 +m2 θ̈1 L1 l 2 cos ( θ1−θ 2 )−m2 L1 l 2 sin( ¿θ 1−θ2 ) θ˙12 −m2 g l 2 sin θ2 + v3 θ̇2=0 ¿
(24)

Les équations du mouvement du pendule double inversé monté sur chariot

représentées ci-dessus peuvent être écrites sous la forme d'une matrice afin de pouvoir le
résoudre[15] :

D 1(q) q̈+ D 2(q , q̇ ) q̇ + D3 (q)=HU

[ ]
a1 a2 cos θ1 a3 cos θ2
D 1= a2 cos θ1 a4 a5 cos ( θ 1−θ2 )
a3 cos θ2 a 5 cos ( θ1−θ2 ) a6

[ ]
v1 −a2 θ̇1 sin θ1 −a3 θ̇2 sinθ 2
D 2= 0 v2 a 5 sin ( θ 1−θ2 ) θ̇2 (25)
0 −a 5 sin ( θ 1−θ2 ) θ̇1 v3

[ ]
0
D 3= −a7 sin θ1
−a8 sin θ2

[]
1
H= 0
0

Où :

a 1=M + m1 +m2

21
 MODÉLISATION DU DOUBLE PENDULE INVERSÉ

a 2=m1 l 1 +m2 L1
a 3=m2 l 2 (26)
2 2
a 4=m l +m2 L1 + J 1
1 1
a 5=m2 L1 l 2
2
a 6=m2 l 1 +J 2
a 7=g(m1 l 1 +m2 L1 )
a 8=m 2 l 2 g

2.4 Simulation du modèle en boucle ouverte :

Dans cette partie, nous allons étudier les propriétés du système libre, c'est-à-dire sans
commande appliquée. Notons d’abord que les équations d'Euler-Lagrange produisent le
modèle dynamique non linéaire du système, qui lui, s’écrit sous la forme :

[]
ẍ
q̈= θ¨1 = D −1
1 ( HU −D 2 q̇−D 3 ) (27)
θ¨2

Pour implémenter l’équation (27) sous MATLAB et simuler la dynamique du système nous
avant également utiliser les valeurs des paramètres donnés dans le tableau Table II.1.

Table II.1 : Paramètre du double pendule inversé

Paramètre Notation Valeur

Masse du chariot (kg) M 0.71
Masse du pendule1 (kg) m1 0.35
Masse du pendule2 (kg) m2 0.2
Longueur de la tige1 (m) L1 0.4
Longueur de la tige2 (m) L2 0.35
Coefficient de frottement solide v1 0.001
Constante d'amortissement du pendule1 v2 0.001
Constante d'amortissement du pendule2 v3 0.001
Moment d'inertie du pendule1 J1 0.0145
Moment d'inertie du pendule2 J2 0.007
accélération gravitationnelle g 9.81

22
 MODÉLISATION DU DOUBLE PENDULE INVERSÉ

0.5

x[ m]
0

-0.5

500
1[ deg]

-500

1000

0
2[ deg]

-1000

-2000
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
T emps [ s]
Figure II.2: Réponse du système en boucle ouverte avec les conditions initiales

q0 =(0 , 5.72° , 0.57 ° , 0 ,0 , 0)

La figure ci-dessus illustre la dynamique du système double pendule inversé en boucle

ouverte sans commande, placé initialement autours du point d’équilibre instable. A partir de
cette figure nous pouvons noter la forte non linéarité et la complexité de ce système et la
difficulté à assimiler sa dynamique.

2.5 Conclusion 
Dans ce chapitre, nous avons traité la modélisation du double pendule inversé. Dans la
première partie, nous avons utilisé le formalisme de Lagrange pour trouver un modèle non
linéaire. Dans la partie deux nous avons simulé le système en boucle ouverte afin de voir la
réponse du modèle.
Dans le chapitre suivant nous allons établir une loi de commande linéaire à ce système.

23
 COMMANDE PAR PLACEMENT DE POLES

Chapitre 3: COMMANDE PAR

PLACEMENT DE POLES
3.1Introduction
Dans ce second chapitre , nous exposerons quelques généralités sur les systèmes
comme la représentation d’état qui est une approche moderne d’étude des systèmes
pour ensuite présenter une méthode de commande appelée la technique de placement
de pôles.

3.2 Historique
La notion de la commande par retour d’état remonte aux travaux de
PONTRAYGIN en Russie et de BELLMAN aux Etats-Unis sur la commande
optimale et les commandes linéaires à retour d’état et qui sont apparues avec les
travaux de KALMAN. Entre temps se développaient des approches algébriques ayant
pour finalités le placement de pôles [16].

3.3 Linéarisation du système 

L'équation du mouvement du pendule inversé double monté sur chariot obtenu
dans le chapitre précédent est non linéaire. Toutefois il peut être linéarisé autour d’un
point d'équilibre par l'utilisation du développement en série de Taylor. Pour se faire,
notant les hypothèses suivantes :
θ1=θ 2=0 d'où :
 sin θ1=θ 1et sin θ2=θ 2
 cos θ 1=cos θ1 =1
 et aussi cos ¿ 1

Chaque terme de 𝐷1, 𝐷2 et 𝐷3 peut être linéarisé pour obtenir :

[ ] [ ] [ ]
a1 a2 a3 v1 0 0 0
D1= a2 a4 a5 D2= 0 v 2 0 D3= −a 7 θ1 (28)

a3 a5 a6 0 0 v3 −a8 θ2

24
 COMMANDE PAR PLACEMENT DE POLES

3.4 Modélisation de l’espace d’état

Pour une analyse plus approfondie, le modèle mathématique du système doit être
traduit en modèle d'espace d'état [17]. La forme générale de l'espace d'état d'un
système est représentée ci-dessus :

Figure III.1: Forme générale de l’espace d’état d’un système

L'équation de représentation de l'espace d'état peut être exprimée comme suit [18] :
ẋ= Ax+ Bu
y=Cx + Du(29)
Ou n est le nombre total de la variable d'état et x ∈ Rn est le vecteur d’état, ẋ est la dérivée
temporelle du vecteur d'état.u ∈ Rmest le vecteur de commande ou l'entrée de commande qui a
m éléments de variables de commande, la condition initiale est x (0). A ∈ R n× n , B∈ Rn × m, C ∈
R p × n sont appelées les matrices du système, la matrice de sortie et la matrice d'entré
successivement, ou p est le nombre de sorties. Le vecteur de sortie est déclaré comme y ∈ R p .
Alors les racines de l'équation caractéristique illustrent les pôles du système.
|sI− A|=0 (30)
Pour le cas du système du pendule inversé sur chariot, le vecteur d'état, la dérivée du vecteur
d'état et l'entrée de commande du vecteur d'état sont déclarés sous la forme :
x=¿ θ2 ẋ θ˙1 θ̇2 ]
ẋ=¿ [ ẋ θ˙1 θ̇2 ẍ θ̈1 θ̈2] (31)
y=¿ θ2 ¿
u=U
Puisque toutes les composantes de (27) ont été linéarisées comme démontré ci-dessus, nous
pouvons l'écrire sous la forme d'un espace d'état continu[19].
Où :

25
 COMMANDE PAR PLACEMENT DE POLES

[ ]
0 I
A=
−D 1
−1 ∂ D3
∂θ
−D1−1 D2
B=
[ 0
−1
−D1 H ] (32)

Avec : I matrice identité (3 x 3)

Et la dérivée partielle de 𝐷3 est donnée par :

[ ]
∂ D3 (1) ∂ D3 (1) ∂ D3 (1)
∂x ∂θ 1 ∂ θ2

[ ]
0 0 0
∂ D 3 ∂ D3 (2) ∂ D3 (2) ∂ D3 (2)
= = 0 −a7 0 (33)
∂θ ∂x ∂θ 1 ∂ θ2
0 0 −a 8
∂ D3 (3) ∂ D 3( 3) ∂ D3 (3)
∂x ∂θ 1 ∂ θ2

En utilisant les valeurs de chaque paramètre du système indiquées dans le tableau 1, les
matrices du modèle d'espace d'état continu linéarisé sont données par :

[ ]
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
A= ,
0 4.097 −0.01131 −0.001126 0.002784 3.295e-005
0 42.42 −8.009 0.002784 −0.02883 0.02333
0 −34.33 34.73 3.295e-005 0.02333 −0.1012

[ ][ ] []
0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0
B= ,C= , D= (34)
−1.126 0 0 0 1 0 0 0
2.784 0 0 0 0 1 0 0
0.03295 0 0 0 0 0 1 0

3.5 Commandabilité et Observabilité

Le système doit vérifier une condition nécessaire et suffisante pour pouvoir
effectuer le placement de pôle via un retour d'état, la commandabilité et
l’observabilité.
KALMAN propose un critère simple construit à partir des deux matrices A ∈ R n× n
et B∈ Rn × k , afin décider de la commandabilité d’un système :

rang ( [ B B ]) =n
2 n−1
AB A B ⋯ A

26
 COMMANDE PAR PLACEMENT DE POLES

Il propose également un critère similaire construit à partir des deux matrices

C ∈ R p × n et A ∈ R n× n, afin de décider de l’observabilité du système :

rang ( [ C CA CA ] )=n
2 n−1 T
⋯ CA
Le système est donc dit commandable si et seulement si la matrice de commandabilité
[B AB
2
A B ⋯ A
n−1
B ]est de rang n , et observable si seulement si la matrice
T
d’observabilité [ C CA CA 2 ⋯ CA n −1 ] =n [20].

3.6 Principe de la commande par placement de pôles

Le principe est de déterminer une commande telle que les pôles du système bouclé
soient convenablement placés dans le plan complexe est satisfaire des spécifications
d’amortissement, de rapidité et de stabilité.
La conception du contrôleur a un impact significatif sur la stabilité du système, Un
système instable dont le pôle est situé sur le côté droit du plan complexe nécessite une
stratégie de contrôle qui amène tous les pôles dans la région stable du plan complexe.
Ceci peut être stabilisé par une matrice de gain appropriée pour le retour d'état.

 La stabilité étant la première qualité à assurer pour la boucle fermé, les valeurs propres
doivent être à partie réelle strictement négative.
 La paire de valeurs propres imaginaires produit des sinus et cosinus ce qui implique
l’apparition des oscillations.
 La combinaison des deux choix assurera donc une dissipation d’énergie autrement dit
la stabilité du système ainsi que une commande dynamique[21].

27
 COMMANDE PAR PLACEMENT DE POLES

Figure III.2 : Principe du placement de pôles

La première étape du travail est donc le placement ou l'affectation des pôles à

la position correcte et la deuxième étape est l'identification de la matrice de gain de
retour d’état K qui puisse satisfaire les critères voulus[22]. La dynamique désirée en
Boucle Fermée est caractérisée par les pôles désirés en BF  :
p= λ1 , λ 2 ,… λ n (35)
D’où le Polynôme caractéristique en BF :
n
f BF ( p )=∏ ( p−¿ λi )=¿ ¿ pn + β n−1 pn−1 +…+ β 1 p+ β 0 (36)
i=1

Le retour d'état est utilisé par une commande au vecteur d'entrée u :
u=−Kx (37)
Avec K de dimension (1 ×n) appelée matrice de gain.
En substituant l'équation ci-dessus dans les équations de l'espace d'état, elle peut s'écrire
comme suit :
ẋ ¿ ( A−BK ) x
y ¿ ( C−DK ) x (38)
La solution de cette équation devient alors :
x=e A −BK x (0) (39)
Par conséquent, la matrice d’état du système en boucle fermée vaut :
( A−BK ) (40)
La dynamique du système bouclé est donc fixée par les valeurs propres de la matrice d’état du
système en boucle fermée( A−BK ), ces valeurs propres aussi appelées les pôles de régulation
sont les racines de l’équation caractéristique :
28
 COMMANDE PAR PLACEMENT DE POLES

det ⁡( pI −( A−BK ) ) (41)

Figure III.3: Commande par retour d’état linéaire

3.7 Calcul du gain de retour d'état

Pour calculer la matrice de gain K= [ k 1 k 2 ⋯ k n ] nécessaire pour le placement
de pôles, cette tâche peut être accomplie en utilisant directement le polynôme
caractéristique de telle sorte que [23] :

f A−BK ( p ) =f BF ( p )=| pI −( A−BK )|( 42)

Avec f A−BK ( p) Le polynôme caractéristique de la matrice d’état en boucle fermée

Ce qui donne comme solution les éléments du vecteur gain K .

3.8 Placement de pôles avec MATLAB

Sous MATLAB, nous allons utiliser la commande suivante :

K= place ( A , B , p ) (43)

3.9 Application au système pendule double- chariot

L’objectif est de calculer la commande par retour d’état qui place les pôles à
La matrice de commandabilité à : {−2+3 i ,−2−3 i ,−4 ,−6 ,−5 ,−2}

 La matrice de commandabilité :

29
 COMMANDE PAR PLACEMENT DE POLES

[B AB A2 B ⋯ A n−1 B ]=

[ ]
0 −0.0011 0 −0.0114 0.0007 −0.4818
0 0.0028 −0.0001 0.1179 −0.0096 5.7567
0 0.0000 0.0001 −0.0944 0.0173 −7.3274
(44)
−0.0011 0.0000 −0.0114 0.0007 −0.4818 0.0556
0.0028 −0.0001 0.1179 −0.0096 5.7567 −0.8852
0.0000 0.0001 −0.0944 0.0173 −7.3274 1.8062

D’après les résultats obtenus sur Matlab :

B ]) =rang ( [ C CA CA ] )= 6 donc le système est

n−1 T
rang ( [ B
2 n−1 2
AB A B ⋯ A ⋯ CA
complètement commandable, il peut être stabilisé par le retour d’état.

 Matrice d’état en BF :

[ ][ ]
0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1 0
A−BK =
0 4.097 −0.01131 −0.001126 0.002784 3.295e-005
− [k k k k
−1.126 1 2 3 4
0 42.42 −8.009 0.002784 −0.02883 0.02333 2.784
0 −34.33 34.73 3.295e-005 0.02333 −0.1012 0.03295

(45)
 Le gain du retour d’état est :

K= [−3.2799 93.7716 −111.6021 −4.6825 5.8225 −18.6432 ] ( 46)

Dans un premier temps, nous allons tester le placement de pôles calculé sur le
modèle linaire obtenu précédemment dans l’équation (34). Ce teste consiste en
l’utilisation du gain K comme un retour d’état dont l’objectif est la stabilisation du
double pendule inversé dans sa postions d’équilibre instable x=θ 2=θ1=0

30
 COMMANDE PAR PLACEMENT DE POLES

0.2

x[ m]
0

-0.2

10
1[ deg]

-10

5
2[ deg]

-5
0 2 4 6 8 10
T emps [ s]
Figure III.4 : Stabilisation du double pendule inversé avec la commande du retour d'état q0 =
(0 , 5.72° , 0.57 ° , 0 ,0 , 0)

La figure ci-avant montre les résultats de simulation de la commande par

retour d’état appliquer sur le modèle linéaire du double pendule inverse, ici on
constate bien que la commande arrive à ramener le double pendule de cette position de
déséquilibre vers la position d’équilibre verticale avec une rapidité et précision assez
satisfaisante.
Afin de vérifier la validité de la commande synthétisée, nous avons repris le
même teste mais cette fois-ci sur le modèle non linéaire avec les mêmes conditions
initiales.

31
 COMMANDE PAR PLACEMENT DE POLES

0.2
NonLin Lin
0.1
x[m]

-0.1

-0.2

10
NonLin Lin
5
[deg]

0
1

-5

-10

4
NonLin Lin
2
[deg]

0
2

-2

-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s]

Figure III.5: Réponse du système en boucle fermée

Lors de cette simulation sur le modèle non linéaire, nous constatons également
l’efficacité de la commande synthétisée du moment qu’elle a pu stabiliser les deux
modèles linéaire et non linéaire avec la même dynamique choisie à travers les pôles
imposés à la boucle fermée.

3.10 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons pu démontrer qu'il est possible de stabiliser le
système du double pendule inversé sur chariot qui est non linéaire et instable, à l'aide
d'une commande linéaire qui est le placement des pôles. Nous avons également abordé
les notions de commandabilité introduite par KALMAN.

32
 Conclusion générale

Conclusion générale
Ce mémoire a été consacré à l’étude et à la commande d’un double pendule inversé
monté sur chariot. En effet, deux problématiques ont été abordées.

La première, concerne la modélisation du double pendule inversé monté sur un

chariot. La solution proposée à cette problématique réside dans l’application du principe de
Lagrange afin de calculer le modèle dynamique du système en question. Toutefois, et vu que
la commande étudiée dans ce travail est linéaire, il été indispensable de linéariser le modèle
ainsi généré et l’exprimé dans l’espace d’état.

La deuxième problématique, quant à elle, concerne la synthèse de la loi de commande

pour la stabilisation du système. Pour ce faire, on a commencé par la commande du système
linéarisé autour de son point d’équilibre instable en position verticale. Pour stabiliser ce
dernier avec la commande choisie, le choix des pôles est crucial. Une simple modification
dans ces derniers entraine une large variation dans les performances du système. Il est aussi à
noter que certaines configurations de ces valeurs rendent le système complètement instable.
Une fois les performances exigées sont satisfaites, Nous avons implémenté la commande par
retour d’état sur le système non linéaire.

Les résultats obtenus via simulation sous l’environnement de Matlab ont démontré
l’efficacité de la commande synthétisée à stabiliser le double pendule inversé dans sa position
d’équilibre instable. D’autre part, les performances notées sur la dynamique de la chaine de
commande montrent aussi que les pôles choisis ont été judicieusement placés.

En perspective, il serait très intéressant d’implémenter cette commande en temps réel

sur le double pendule inversé. Aussi, et en raison de sa complexité, il sera intéressant
d’étudier l’application des commandes intelligentes et adaptatives pour de meilleurs
performances.

33
 Bibliographie

Bibliographie
[1] Analyse et modélisation du pendule inversé sur deux roues au fauteuil roulant automatisé
FreeMove, par Khaoula BRAHIM. Encadré par Ahmed CHEMORI LIRMM UMR CNRS-
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[12] ÉLÉMENTS DE DYNAMIQUE LAGRANGIENNE ET HAMILTONIENNE, T.
Gourieux 2016 Université de Lorraine/Nancy
[13] ÉLÉMENTS DE DYNAMIQUE LAGRANGIENNE ET HAMILTONIENNE, T.
Gourieux 2016 Université de Lorraine/Nancy
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[16] Mémoire de fin d’étude : Commande par placement de pôles pour des systèmes multi
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 Bibliographie

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