Commande Backstepping
De nombreux systèmes physiques ne remplissent pas la condition de couplage,
notamment certains robots à articulations souples incertaines. L'approche du
contrôle à rebours s'est révélée très efficace pour traiter les systèmes à
dynamique multiple et aux incertitudes mal couplées, tels que les systèmes
mécaniques entraînés par des systèmes électriques ou les systèmes mécaniques à
couplage multiple.
L'idée du Backstepping design est que certaines fonctions appropriées des
variables d'état sont sélectionnées récursivement comme pseudo entrées de
contrôle pour les sous-systèmes de dimension inférieure du système global.
Chaque étape de Backstepping donne lieu à une nouvelle conception de pseudo-
contrôle, exprimée en termes de conception de pseudo-contrôle des étapes de
conception précédentes. Lorsque la procédure s'achève, un plan de rétroaction
pour les véritables entrées de contrôle est mis en place, qui permet d'atteindre
l'objectif de conception initial grâce à une fonction de Lyapunov finale, formée
par la somme des fonctions de Lyapunov associées à chaque étape de conception
individuelle [3]. La conception de rétroaction fournit un cadre systématique pour
la conception de stratégies de suivi et de régulation, adapté à une large classe de
systèmes non linéaires linéarisés à rétroaction d'état.
L'idée de base du Backstepping design est qu'un système non linéaire complexe
est décomposé en sous-systèmes et que le degré de chaque sous-système ne
dépasse pas celui du système entier. En conséquence, la fonction de Lyapunov et
le contrôle fictif intermédiaire sont conçus respectivement, et le système entier
est obtenu par " pas en arrière ". Ainsi, la règle de contrôle est conçue de
manière approfondie. La méthode du backstepping est appelée méthode de rétro-
déduction, et les indices dynamiques souhaités sont satisfaits.
Commande backstepping pour le pendule inversé
Soit le système
x1 x2
(1)
x2 f x, t g x, t u
Où f x, t et g x, t sont les fonctions non linéaire et g x, t 0 .
Soit e1 x1 x1d ; où x1d est le signal de position idéal, l'objectif est e1 0 et
e1 0 .
Conception du contrôleur
Le contrôle de base du backstepping est conçu comme suit :
Etape 1 :
e1 x1 x1d x2 x1d (2)
Pour réaliser e1 0 ; considerons la fonction de Lyapunov suivante
1
V1 e12 (3)
2
Alors
V1 e1e1 e1 x2 x1d
Pour avoir V1 0 , prenons x2 x1d k1e1 , k1 0 , alors V1 k1e12 .
Etape 2
Pour réaliser x2 x1d k1e1 , c’est-à-dire x2 x1d k1e1 , on choisit la commande
virtuelle
x2d x1d k1e1 (4)
Pour réaliser x2 x2d , nous obtenons une nouvelle erreur
e2 x2 x2d (5)
Alors, e2 x2 x2d f x, t g x, t u x2d
Pour réaliser e2 0 et e1 0 , considérons la fonction de Lyapunov suivante
V2 V1 e22 e12 e22
1 1
(6)
2 2
Alors
V2 e1 x2 x1d e2e2
e1 e2 x2d x1d e2e2
k1e12 e2 e1 f x, t g x, t u x2d
Pour avoir V2 0 , on choisit
e1 f x, t g x, t u x2d k2e2 , k2 0 (7)
Alors
V2 k1e12 k2e22
De (6), en considérant x2d x1d k1e1 , nous pouvons obtenir la loi de commande
u
1
g x, t
k2e2 x2d e1 f x, t (8)
Par conséquent, si e2 0 et e1 0 , alors, de (2), on a
e1 x2 x1d e2 x2d x1d e2 k1e1 0
Pour réaliser la loi de contrôle (8), des valeurs exactes des informations de
modélisation f x, t et g x, t sont nécessaires, ce qui est difficile en pratique.
Nous pouvons utiliser les RBFs ou la logique floue pour les approximer.
Exemple de simulation
Considérons le pendule inversé à un bras comme suit :
x1 x2
.
x2 f x, t g x, t u
g sin x1 mlx22 cos x1 sin x1 mc m cos x1 mc m
Où f x, t , g x, t , et
l 4 3 m cos2 x1 mc m l 4 3 m cos 2 x1 mc m
x1 et x2 sont respectivement l'angle d'oscillation et le taux d'oscillation.
g 9.8 m s 2 , mc 1kg est la masse du véhicule, m 0.1kg est la masse de la barre,
l 0.5 m est la moitié de la longueur du pendule et u est le signal de commande.
Considérons la trajectoire désirée comme xd 0.1sin t ; adoptons la loi de
commande (8), et sélectionnons k1 35 et k2 15 . L'état initial du pendule inversé
est 6,0 . Simulation dans Matlab !!!!!!!!
