COURS GENIE MECANIQUE 2EME ANNEE TSI
1. DYNAMIQUE
DU SOLIDE INDEFORMABLE
-Grandeurs cinétiques -
INTRODUCTION : .......................................................................................................................... 2
NOTIONS PRELIMINAIRES : ............................................................................................................... 3
2.1. PRINCIPE DE CONSERVATION DE LA MASSE P.C.M. (ADMIS) : ................................................... 3
2.1.1. Définition : .................................................................................................................................................. 3
2.1.2. Conséquence : ............................................................................................................................................ 3
2.2. CENTRE DE GRAVITE OU D’INERTIE (RAPPEL) : .......................................................................... 3
NOTION DE TORSEUR CINETIQUE :............................................................................................... 3
3.1. DEFINITION : ............................................................................................................................. 3
3.2. EXPRESSION SIMPLIFIEE DU TORSEUR CINETIQUE : .................................................................. 4
3.3. TORSEUR CINETIQUE DANS LE CAS D’UNE MASSE PONCTUELLE :............................................. 4
NOTION DE TORSEUR DYNAMIQUE : ............................................................................................ 5
4.1. DEFINITION : ............................................................................................................................. 5
4.2. EXPRESSION SIMPLIFIEE DU TORSEUR DYNAMIQUE : ............................................................... 5
4.3. TORSEUR DYNAMIQUE DANS LE CAS D’UNE MASSE PONCTUELLE : .......................................... 6
RELATION ENTRE TORSEUR CINETIQUE ET TORSEUR DYNAMIQUE : ............................................ 6
5.1. RELATION ENTRE RESULTANTE CINETIQUE ET RESULTANTE DYNAMIQUE : .............................. 6
5.2. RELATION ENTRE MOMENT CINETIQUE ET MOMENT DYNAMIQUE :........................................ 6
5.2.1. Relation générale : ..................................................................................................................................... 6
5.2.2. Deux cas remarquables : ............................................................................................................................ 8
LA NOTION D’ENERGIE CINETIQUE : ............................................................................................. 8
Elaboré par : Youssef RAHOU, septembre 2017
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Introduction :
La statique du solide indéformable est une discipline de la mécanique qui a pour objet l’étude des
systèmes matériels au repos, donc à l’équilibre. Les efforts et moments sont étudiés à travers
le Principe Fondamental de la Statique (P.F.S.), la notion de temps reste absente.
Alors que La dynamique du solide indéformable est une discipline de la mécanique qui étudie
les systèmes matériels en mouvement, ce mouvement est due aux actions mécaniques qui
leurs sont appliquées. Les causes (efforts et moments) et les conséquences (grandeurs
cinématiques ou plus correctement cinétiques*) sont étudiées à travers le Principe Fondamental
de la Dynamique (P.F.D.), la notion de temps ainsi que la notion de masse sont présentes.
* On rappelle que la cinétique est la discipline de la mécanique qui s’intéresse à la description du
mouvement des systèmes matériels en prenant en compte leur masse, il s’agit donc
de la cinématique en introduisant la notion de masse.
En vue de formuler le Principe Fondamental de la Dynamique (P.F.D.), il faut :
• Décrire les grandeurs cinétiques (torseurs cinétique et dynamique et énergie cinétique)
(chapitre 1).
• Décrire les grandeurs inertielles (moment et matrice d’inertie) (chapitre 2).
• Enoncer et maitriser l’utilisation du P.F.D. en utilisant les grandeurs précédemment
décrites.
L’objectif de ce présent chapitre est d’expliciter les grandeurs cinétiques mises en jeu dans
la formulation du P.F.D., et ce, à travers :
• La description des notions préliminaires permettant d’établir la description complète
des grandeurs cinétiques.
• La définition et la description explicite du torseur cinétique.
• La définition et la description explicite du torseur dynamique.
• Etablir la relation entre torseur cinétique et torseur dynamique.
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Notions préliminaires :
2.1. Principe de conservation de la masse P.C.M. (admis) :
Un ensemble matériel (E) (ensemble d’objets -solides, liquides ou gazeux- possédant une
masse qui peuvent être liés ou non) vérifie le principe de conservation de la masse, si tout
V (e) ⊂ (E), V t, m(e)= constante.
sous-ensemble (e) de l’ensemble (E) a une masse constante au cours du temps :
, défini dans le temps en tout point P de (E), le P.C.M. permet d’écrire :
Pour Un ensemble matériel (E) en mouvement par rapport à un repère R, pour tout champ
de vecteurs
, = ,
∈ R ∈ R
2.2. Centre de gravité ou d’inertie (rappel) :
Le centre de gravité ou d’inertie G d’un ensemble matériel (E) est défini par la relation :
= . . ou . =!.
(E) (E)
) )
Où O est un point quelconque.
Notion de torseur cinétique :
3.1. Définition :
Le torseur cinétique d’un ensemble matériel (E) dans son mouvement par rapport au repère
R, en un point O quelconque :
/
{C (E/R)} = ∈
∧ /
∈
O
Remarques :
• La résultante générale du torseur cinétique {C(E/R)} est appelée résultante cinétique
ou quantité de mouvement. (Unité, M.L/T : kg.m/s).
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•
le note au point O : σ "/ . (Unité, M.L²/T : kg.m²/s).
Le moment résultant du torseur cinétique {C(E/R)} est appelée moment cinétique, on
• La relation de changement de point du moment du torseur cinétique s’écrit :
σ "/ = σ "/ / ∧ #$
) *
.+
∈
Où A et B sont deux points quelconques de (E).
3.2. Expression simplifiée du torseur cinétique :
Par dérivation de la relation définissant la position du centre de gravité, on peut écrire :
. = .
∈
& &
D’une part : %&' . (= % (= / .
&'
∈ ∈ R ∈
&
D’autre part : % . (=m. /
R
&'
.
R
Ainsi :
m. / = / .
∈
L’expression simplifiée du torseur cinétique d’un ensemble matériel (E) dans son
mouvement par rapport au repère R, en un point O quelconque, s’écrit :
. /
{C (E/R)} =
σ E/R A= ∧ /
∈
O
O
Remarque :
• La relation de changement de point du moment du torseur cinétique s’écrit simplement :
σ "/ = σ "/ . / ∧ #$
) *
.+
Où A et B sont deux points quelconques de l’ensemble matériel (E).
3.3. Torseur cinétique dans le cas d’une masse ponctuelle :
Si la masse de l’ensemble matériel (E) est supposée concentrée en son centre d’inertie
G, alors le torseur cinétique au point G s’écrit :
. /
{C (E/R)} =
σ "/ =!
G G
En effet (voir notes de cours) :
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Notion de torseur dynamique :
4.1. Définition :
Le torseur dynamique d’un ensemble matériel (E) dans son mouvement par rapport au
repère R, en un point O quelconque :
/
{D (E/R)} = ∈
Γ
∧Γ /
∈
O
Remarques :
• La résultante générale du torseur cinétique {D(E/R)} est appelée résultante dynamique
(Unité, M.L/T² : kg.m/s²).
• Le moment résultant du torseur cinétique {C(E/R)} est appelée moment dynamique, on
le note au point O : δ "/ . (Unité, M.L²/T² : kg.m²/s²).
• La relation de changement de point du moment du torseur dynamique s’écrit :
δ "/ = δ "/ / ∧ #$
) *
.+ Γ
∈
Où A et B sont deux points quelconques de (E).
4.2. Expression simplifiée du torseur dynamique :
La double dérivation de la relation définissant la position du centre de gravité, permet d’écrire :
m. / = / .
& &
Avec, d’une part : %&' / . (= % / (= / .
&'
Γ
∈ R ∈ R ∈
&
D’autre part : %&' . / (=m.Γ / .
/ / .
R
Ainsi : m.Γ = Γ
∈
L’expression simplifiée du torseur dynamique d’un ensemble matériel (E) dans son
mouvement par rapport au repère R, en un point O quelconque, s’écrit :
.Γ /
{D (E/R)} =
δ E/R = ∧Γ /
∈
O O
Remarque :
• La relation de changement de point du moment du torseur cinétique s’écrit simplement :
δ "/ = δ "/ .Γ / ∧ #$
) *
+
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Où A et B sont deux points quelconques de (E).
• Dans le cas où l’ensemble matériel (E) est constitué de n solides (S1), (S2), …, (Sn),
le moment dynamique en un point O quelconque de (E) s’écrit :
δ "/ ∧Γ / ∧Γ / ∧Γ / ∧Γ /
=. ∪ ./ ∪ … ∪ .0 ∈. ∈ ./ ∈ .0
= = + +…+
∈
= δ . / + δ .// +…+ δ .0/
Ainsi :
δ " = . ∪ ./ ∪ … ∪ .0/ = δ . / + δ .// +…+ δ .0/
4.3. Torseur dynamique dans le cas d’une masse ponctuelle :
Si la masse de l’ensemble matériel (E) est supposée concentrée en son centre d’inertie
G, alors le torseur dynamique au point G s’écrit :
.Γ /
{D (E/R)} =
δ "/ =!
G G
En effet (voir notes de cours) :
Relation entre torseur cinétique et torseur dynamique :
5.1. Relation entre résultante cinétique et résultante dynamique :
On rappelle que la résultante du torseur cinétique s’exprime par :
/ . /
∈
=
De même, la résultante du torseur dynamique, s’exprime par :
/ = .Γ /
∈
Γ
Ainsi la résultante dynamique représente la dérivée temporelle de la résultante cinétique.
5.2. Relation entre moment cinétique et moment dynamique :
Par analogie, cherchons une relation entre le moment dynamique et la dérivée par rapport au temps
du moment cinétique.
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Par définition, le moment cinétique d’un ensemble matériel (E) dans son mouvement par rapport
au repère R en un point A quelconque s’écrit :
σ E/R = 3 * ∧ /
∈
A
Sa dérivée temporelle s’écrit :
4 * ∧ / 5= * ∧ / = * ∧ / + * ∧ /
∈ ∈ ∈ ∈
R R
R R
Première intégrale Deuxième intégrale
• Pour simplifier la première intégrale, faisons apparaitre un vecteur constant en introduisant
le point O, origine du repère R : * = *!+ , ainsi :
* ∧ / = * + ∧ /
∈ ∈
R R R
= * ∧ / + ∧ /
∈ R R
= − #/ ∧ / + / ∧ /
∈ ∈
=− #/ ∧ /
∈
=− #/ ∧ . /
• La deuxième intégrale se calcule plus simplement :
* ∧ / = * ∧Γ / = δ "/
∈ R ∈ A
Il vient donc :
[ σ "/ ]=− #/ ∧ . / + δ "/
A R A
Ainsi, le moment dynamique est lié à la dérivée du moment cinétique par la relation :
δ "/ = [ σ "/ ] + . #/ ∧ /
A A R
Où A est un point quelconque.
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La relation entre moment dynamique et moment cinétique se simplifie si :
• A est un point fixe dans le repère R, dans ce cas :
δ "/ = [ σ "/ ]
A A R
• A est confondu avec le centre d’inertie G de (E) (A=G), dans ce cas :
δ "/ = [ σ "/ ]
G G R
Ainsi le moment dynamique représente la dérivée du moment cinétique si le point A est fixe
dans R ou s’il est confondu avec G.
La notion d’énergie cinétique :
L’énergie cinétique de l’ensemble matériel (E) dans son mouvement par rapport au repère R est
la grandeur scalaire positive :
EC(E/R) =/. / ²
∈
Unité (M.L²/T² : kg.m²/s²=joule).
Remarque :
• Dans le cas où l’ensemble matériel (E) est constitué de n solides (S1), (S2), …, (Sn),
l’énergie cinétique de (E) s’écrit :
/ / / + ⋯ + /. /
/ /
EC(E/R)= . ² = . ² + /. ² ²
∈ = . ∪ ./ ∪ … ∪ .0 ∈. ∈ ./ ∈ .0
= EC (S1/R) + EC (S2/R) +…+ EC (S1n/R).
Ainsi :
EC (E=. ∪ ./ ∪ … ∪ .0 /R) = EC (S1 /R) + EC (S2 /R) +…+ EC (Sn /R)
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