Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2014/2015

Faculté des Sciences

Semlalia-Marrakech
Département de Physique
Corrigé du TD de Mécanique Analytique & Vibrations
Corrigés de la série N◦ 3
Filière SMP S5

Formalisme Hamiltonien
Exercice 1
On considère une barre AB homogène de longueur 2a et de masse m dont l’extrémité A est
attachée à un ressort de constante de raideur k. L’extrémité A est assujettie à se déplacer sans
frottement sur l’axe Ox d’un repère R(Oxyz) supposé galiléen. On repère la position de A le long
de Ox par OA = x. La barre AB reste dans le plan vertical Oxy et fait un angle θ avec la verticale
passant par A, voir figure ci-contre. On négligera la longueur à vide du resssort.

x A xG X
O

θ
y 2a
G
G
B

1. Le mouvement de la barre est repéré par par les trois coordonnées du centre de gravité de la
barre situé à son milieu et trois rotations. Comme le mouvement de la barre a lieu dans le
plan vertical ce qui réduit les rotations à une seule repérée par θ. Quant au centre de gravité,
que l’on note par G, sa position est repérée par

−→ xG = x + asinθ
OG =
yG = −acosθ
où xG et yG sont les coordonnées de G. Aussi, on voit que la position de G peut être repérée
par x et θ et donc le mouvement de la barre est complètement repéré par x et θ, ce qui montre
bien que le nombre de degrés de liberté est égal à 2.
2. En appliquant le théorème de Koenig, l’énergie cinétique de la barre est
1 1
T = mVG2 + I θ̇2
2 2
2
où VG est la vitesse du centre de masse et I = m a3 est le moment d’inertie par rapport à GZ.
Calculons VG :

→
− ẋG = ẋ + aθ̇cosθ
VG= =⇒ VG2 = ẋ2 + a2 θ̇2 + 2aẋθ̇cosθ
ẏG = aθ̇sinθ

1
 ce qui donne pour l’énergie cinétique
1  2  1
T = m ẋ + a2 θ̇2 + 2aẋθ̇cosθ + ma2 θ̇2 .
2 6

Le bilan des forces est la force de rappel du ressort, F~ = −k~x, le poids P~ = m~g et la réaction
normale de l’axe R ~ N qui ne travaille pas puisqu’elle est perpendiculaire aux déplacements de
A. Aussi l’énergie potentielle associée au poids et à la force de rappel est
−
→ −→
dV = −F~ · dA − m~g · dG
= kxdx + mgasinθdθ
1 2
=⇒ V (x, θ) = kx − mgacosθ + V0 .
2
V0 est déterminée à partir des conditions initiales. On peut prendre V0 = 0 sans que cela
n’influe sur les équations du mouvement ou prendre V (x = 0, θ = 0) = 0 = −mga + V0 =⇒
V0 = mga =⇒ V (x, θ) = 21 kx2 + mga(1 − cosθ).
Le lagrangien est ainsi donné par

L(x, θ, ẋ, θ̇) = T − V

1  2  1 1
= m ẋ + a2 θ̇2 + 2aẋθ̇cosθ + ma2 θ̇2 − kx2 − mga(1 − cosθ).
2 6 2
A partir de l’expression de L, nous avons
∂L
= −kx
∂x
∂L
= mẋ + maθ̇cosθ
∂ ẋ
∂L
= −maẋθ̇sinθ − mgasinθ
∂θ
∂L 1 4
= ma2 θ̇ + maẋcosθ + ma2 θ̇ = ma2 θ̇ + maẋcosθ
∂ θ̇ 3 3
Les équations de Lagrange sont comme suit
∂L d ∂L
− = −kx − mẍ − maθ̈cosθ + maθ̇2 sinθ = 0
∂x dt ∂ ẋ
∂L d ∂L 4  
− = −maẋθ̇sinθ − mgasinθ − ma2 θ̈ − ma ẍcosθ − ẋθ̇sinθ
∂θ dt ∂ θ̇ 3
4 2
= − ma θ̈ − magsinθ − maẍcosθ = 0.
3
ce qui donne pour les équations de mouvement
k 
2

ẍ + x = a θ̈cosθ − θ̇ sinθ
m
3
θ̈ + (gsinθ + ẍcosθ) = 0
4a
3. Etablissons les expressions des moments conjugués
∂L
px = = mẋ + maθ̇cosθ
∂ ẋ
∂L 4
pθ = = ma2 θ̇ + maẋcosθ
∂ θ̇ 3

2
 4. Le hamiltonien est ainsi donné par

H = px ẋ + pθ θ̇ − L
4
= mẋ2 + maẋθ̇cosθ + ma2 θ̇2 + maẋθ̇cosθ −
3
1  2  1 1
− m ẋ + a θ̇ + 2aẋθ̇cosθ − ma2 θ̇2 + kx2 + mga(1 − cosθ)
2 2
2 6 2
1  2 2 2
 1
2 2 1 2
= m ẋ + a θ̇ + 2aẋθ̇cosθ + ma θ̇ + kx + mga(1 − cosθ)
2 6 2
1  2 1
= m ẋ + aθ̇cosθ − ma2 θ̇2 cosθ2 +
2 2
2 2 2 1 2
+ ma θ̇ + kx + mga(1 − cosθ)
3 2
p2x

1 2 2 4 1
= + ma θ̇ − cos θ + kx2 + mga(1 − cosθ)
2
2m 2 3 2

Remarquer que dans le cas où l’on peut pas exprimer directement H seulement en fonction
des coordonnées généralisées et des moments conjugués, on part du système d’équations
définissant les moment conjugés et on en tire les expressions ẋ = f (x, θ, px , pθ ) et θ̇ =
g(x, θ, px , pθ ) et on les substitue dans l’expression de H.
Dans ce cas, il reste à exprimer θ̇ en fonction des moments conjugués et de la substituer dans
H. En utilisant le système d’équations exprimant les moments conjugués, on en tire
pθ − apx cosθ
θ̇ =
ma2 34 − cos2 θ

ce qui donne pour le hamiltonien exprimé en fonction des coordonnées généralisées et les
moments conjugués

p2x 1 1
H = + (pθ − apx cosθ)2 4

+
2m 2ma2 3
− cos2 θ
1
+ kx2 + mga(1 − cosθ)
2
Les équations canoniques donnent
∂H Px −cosθ pθ − apx cosθ px
ẋ = = + 4 2
= − aθ̇cosθ
∂px m ma 3
− cos θ m
∂H  
ṗx = − = −kx =⇒ m ẍ + aθ̈ − aθ̇2 sinθ = −kx
∂x
et qui n’est d’autre que la première équation établie auparavant.
Quant au système des équations canoniques en θ et pθ , demander aux étudiants de le faire chez eux.

Exercice 2 : Etude classique du mouvement d’un électron

On considère un électron de masse m et de charge −e soumis à l’attraction électrostatique d’un
noyau +Ze. On considère que le reférentiel lié au noyau est galiléen. On utilisera les coordonnées
sphériques comme coordonnées généralisées.
1. Le potentiel V (~r) est donné par

1 −Ze2 k
V (~r) = =− .
4πǫ0 r r

3
2. Notons par R(Oxyz) le repère lié au noyau. Les vecteurs de la base sphérique (~er , ~eθ , ~eϕ ) sont
en rotation dans R avec le vecteur rotation Ω ~ = ϕ̇~k + θ̇~eϕ , où ~k est le vecteur unitaire selon
Oz. Si la position de l’électron e à l’instant t est M, alors
−−→
dOM
V~ =
dt R
dr~er
=
dt R
d~er
= ṙ~er + r
dt R
~
= ṙ~er + r Ω ∧ ~er
 
2 2 2 2 2 2
= ṙ~er + r ϕ̇sinθ~eϕ + r θ̇~eθ =⇒ V = ṙ + r ϕ̇ sin θ + θ̇

ce qui donne pour l’énergie cinétique

1 h 2  i
T = m ṙ + r 2 ϕ̇2 sin2 θ + θ̇2
2
Quant à l’énergie potentielle, comme le poids de l’électron est négligée, elle est réduite à
l’énergie potentielle V (r) ce qui donne pour le lagrangien
1 h 2  i k
L(r, θ, ϕ, ṙ, θ̇, ϕ̇; t) = m ṙ + r 2 ϕ̇2 sin2 θ + θ̇2 + .
2 r
3. Pour établir l’expression du hamiltonien, calculons d’abord les expressions des moments conju-
gués :
∂L pr
pr = = mṙ =⇒ ṙ =
∂ ṙ m
∂L pθ
pθ = = mr 2 θ̇ =⇒ θ̇ =
∂ θ̇ mr 2
∂L pϕ
pϕ = = mr 2 sin2 θϕ̇ =⇒ ϕ̇ =
∂ ϕ̇ mr 2 sin2 θ
et
H(r, θ, ϕ, pr , pθ , pϕ ; t) = pr ṙ + pθ θ̇ + pϕ ϕ̇ − L(r, θ, ϕ, ṙ, θ̇, ϕ̇; t)
1 h  i k
= mṙ 2 + mr 2 θ̇2 + mr 2 sinθ2 ϕ̇2 − m ṙ 2 + r 2 ϕ̇2 sin2 θ + θ̇2 −
2 r
1 h 2  i k
= m ṙ + r 2 ϕ̇2 sin2 θ + θ̇2 −
2 r
2 2 2
pr p pϕ k
= + θ2+ 2 2 − .
2m 2mr 2mr sin θ r
H(r, θ, ϕ, pr , pθ , pϕ ; t) représente l’énergie mécanique de l’électron. Comme H(r, θ, ϕ, pr , pθ , pϕ ; t)
ne dépend pas explicitement du temps, il est conservé.
4. Si l’on observe l’expression de H(r, θ, ϕ, pr , pθ , pϕ ; t), on remarque que ϕ est une variable cy-
clique, ce qui implique que ṗϕ = − ∂H ∂ϕ
= 0 =⇒ pϕ est conservée. pϕ est la composante du
moment cinétique de l’électron selon Oz. En effet, le moment cinétique est donné par
−−→
~σ = OM ∧ mV~ = −mr 2 ϕ̇sinθ~eθ + mr 2 θ̇~eϕ =⇒ ~σ · ~k = mr 2 sin2 θ = pϕ .
On sait que le moment cinétique est constant étant donné que la force coulombienne est
centrale. On peut choisir les conditions initiales de manière à ce que le moment cinétique soit
perpendiculaire à ~k et donc pϕ = 0. pϕ = 0 =⇒ ϕ̇ = 0 =⇒ ϕ(t) =constante ∀t.
L’expression de H(r, θ, ϕ, pr , pθ , pϕ ; t) devient alors
p2r p2θ k
H(r, θ, ϕ, pr , pθ , pϕ ; t) = + −
2m 2mr 2 r

4
 5. Les équations canoniques de Hamilton sont données par
ṙ = ∂H
∂pr
= pmr
∂H pθ
θ̇ = ∂pθ
= mr 2
p2
ṗr = ∂H
− ∂r = − mrθ3 + rk2
ṗθ = − ∂H
∂θ
= 0 =⇒ pθ = Cst = mr 2 θ̇ = mr02 θ̇0
et la nouvelle constante est pθ = mr 2 θ̇ = ~σ · ~eϕ et donc qui n’est d’autre que le moment
cinétique selon ~eϕ .
6. Le mouvement de l’électron peut être circulaire si l’équation ṙ = 0 est cohérente avec les
équations canoniques de Hamilton. En effet, ṙ = 0 =⇒ pr = 0 et donc ṗr = 0, ce qui implique
p2θ k
− 3
+ 2 = 0
mr r
p2θ
=⇒ r = rc = = Constante
mk
ce qui est vérifié puisque pθ = mr02 θ̇0 est constant. Donc un mouvement circulaire est possible.
La valeur de rc en fonction de r0 est obtenue comme suit
mr04 θ̇02
rc = .
k
Ainsi la vitesse angulaire à communiquer à l’électron pour l’installer dans l’orbire de rayon
rc = r0 est
s
mr04 θ̇02 k
r0 = =⇒ θ̇0 =
k mr03

Corrigé 3 : Rotation dans l’espace des phases

Considérons un système à un degré de liberté et soit M un point de l’espace des phases dont
les coordonnées sont (q, p). Le point M ′ est le point de l’espace des phases de coordonnées (Q, P )
obtenu à partir de M par une rotation d’un angle α. On cherche à montrer que cette rotation est
une transformation canonique et à déterminer une fonction génératrice F (q, Q) qui la décrit.
1. (Q, P ) est obtenu de (q, p) par une rotation d’un angle α dans l’espace des phases, ce qui
donne
      
Q cosα −sinα q qcosα − psinα
= = .
P sinα cosα p qsinα + cosα
La matrice jacobienne de cette transformation est donnée par
! 
∂Q ∂Q 
∂q ∂p cosα −sinα
M = ∂P ∂P = .
∂q ∂p
sinα cosα
Pour démontrer que la transformation est canonique, il suffit de démontrer que M est une
matrice symplectique. En effet
 
t cosα sinα
M =
−sinα cosα
et
    
cosα −sinα
0 1 sinα cosα
JM = =
sinα cosα
−1 0 −cosα sinα
    
t cosα sinα sinα cosα 0 1
=⇒ MJM = = =J
−sinα cosα −cosα sinα −1 0
ce qui démontre bien que M est symplectique et donc la transformation associée est canonique.

5
 2. La fonction génératrice F (q, Q) est de type 1. Ce qui permet d’écrire que
∂F ∂F
p = et P = − .
∂q ∂Q
3. En utilisant les expressions de la question précédente, nous obtenons
∂F Q q2 Q
= p = qcotgα − =⇒ F (q, Q) = cotgα − q + g(Q).
∂q sinα 2 sinα
Comme
∂F cos2 α q
= −P = −qsinα − q + Qcotgα = − + g ′(Q)
∂Q sinα sinα
Q2
=⇒ g ′ (Q) = Qcotgα =⇒ g(Q) = . + K(= 0)
cotgα
En remplaçant g(Q) par son expression, nous avons
 2
Q2

q qQ
F (q, Q) = + cotgα − .
2 2 sinα

4. Rappelons que
∂ ∂Q ∂ ∂P ∂ ∂ ∂
= + = M11 + M21
∂q ∂q ∂Q ∂q ∂P ∂Q ∂P
∂ ∂Q ∂ ∂P ∂ ∂ ∂
= + = M12 + M22 .
∂p ∂p ∂Q ∂p ∂P ∂Q ∂P
Ce qui nous donne
∂X ∂Y ∂X ∂Y
[X, Y ]q,p = −
∂q ∂p ∂p ∂q
  
∂X ∂X ∂Y ∂Y
= M11 + M21 M12 + M22 −
∂Q ∂P ∂Q ∂P
  
∂X ∂X ∂Y ∂Y
− M12 + M22 M11 + M21
∂Q ∂P ∂Q ∂P
∂X ∂Y ∂X ∂Y ∂X ∂Y ∂X ∂Y
= M11 M12 + M11 M22 + M21 M12 + M21 M22 −
∂Q ∂Q ∂Q ∂P ∂P ∂Q ∂P ∂P
 
∂X ∂Y ∂X ∂Y ∂X ∂Y ∂X ∂Y
− M12 M11 + M12 M21 + M22 M11 + M22 M21
∂Q ∂Q ∂Q ∂P ∂P ∂Q ∂P ∂P
∂X ∂Y ∂X ∂Y
= (M11 M22 − M12 M21 ) + (M21 M12 − M22 M11 )
∂Q ∂P ∂P ∂Q
∂X ∂Y ∂X ∂Y
= −
∂Q ∂P ∂P ∂Q
car M11 M22 − M12 M21 = cos2 α + sin2 α = 1. D’où l’expression recherchée.
Comme les crochets de Poisson entre les deux grandeurs sont conservés par la transformation,
cela implique que la transformation est canonique.

Corrigé 4 : Les fonctions génératrices

Les quatre types des fonctions génératrices décrivant les transformations canoniques peuvent
s’obtenir les unes des autres par des transformations de Legendre. On se propose d’en montrer
quelques exemples.

6
 1. Rappelons que les fonctions génératrices de type 1 vérifient
∂F (q, Q) ∂F (q, Q)
p = et P =− .
∂q ∂Q
On pose G1 (q, Q) = −F1 (q, Q). Cherchons la transformée de Legendre de G1 par rapport à Q
que l’on note G∗1 (q, P ) = P Q − G1 (q, Q). Nous avons alors
( ∗
∂G1 (q,P ) (q,Q) (q,Q)
∂q
= − ∂G1∂q = ∂F1∂q =p
∂G∗1 (q,P )
∂P
= Q

qui ne sont d’autre que les propriétés d’une fonction génératrice de type 2. Aussi F2 (q, P ) est
la transformée de Legendre de −F1 (q, Q) par rapport à Q.
2. Les propriétés vérifiées par une fonction génératrice de type 3 sont données par
∂F3 (p, Q) ∂F3 (p, Q)
q = − et P =− .
∂p ∂Q
De la même manière, on pose G = F1 (q, Q) et on procède à une transformation de Legendre
par rapport cette fois-ci à q, ce qui donne G∗ (p, Q) = pq − G(q, Q) ce qui implique que
∂G∗ ∂F1
= + =q
∂p ∂p
∂G∗ ∂F1
= − =P
∂Q ∂Q

si l’on prend F3 = −G∗ , l’opposé de la transformée de Legendre de F1 , on retrouve la fonction

génératrice de type 3.

Corrigé : Encore des transformations canoniques !

Considérons la transformation donnée par
P2 P1
q1 = Q1 cosα + mω sinα q2 = Q2 cosα + mω sinα
p1 = −mωQ2 sinα + P1 cosα p2 = −mωQ1 sinα + P2 cosα
1. Pour établir la matrice jacobienne, trouvons d’abors Qk = Qk (qk , pk ) et Pk = Pk (qk , pk ). Pour
ce faire nous résolvons le système d’équations précédents en utilisant la méthode de Cramer 1
P2
Q1 cosα + sinα = q1
mω
P1
Q2 cosα + sinα = q2
mω
−mωQ2 sinα + P1 cosα = p1
−mωQ1 sinα + P2 cosα = p2

alors
sinα
cosα 0 0 sinα
sinα
mω cosα 0
0 cosα 0 mω
∆= mω = cosα −mωsinα cosα 0 −
0 −mωsinα cosα 0
0 0 cosα
−mωsinα 0 0 cosα
1. On peut aussi utiliser la méthode par susbstitution. Toutefois, il est conseillé d’utiliser la méthode de Cramer
de par son caractère systématique.

7
 sinα
0 0 mω
sinα
−(−mωsinα) cosα mω
0
−mωsinα cosα 0
= cos2 α + sin2 α = 1

et
sinα
q1 0 0 mω
sinα
q2 cosα mω
0
p1 −mωsinα cosα 0
p2 0 0 cosα sinα
Q1 = = q1 cosα − p2
∆ mω
et
sinα
cosα q1 0 mω
sinα
0 q2 mω 0
0 p1 cosα 0
−mωsinα p2 0 cosα sinα
Q2 = = q2 cosα − p1
∆ mω
et
cosα 0 q1 sinα
mω
0 cosα q2 0
0 −mωsinα p1 0
−mωsinα 0 p2 cosα
P1 = = q2 mωsinα + p1 cosα
∆
et enfin
cosα 0 0 q1
sinα
0 cosα mω
q2
0 −mωsinα cosα p1
−mωsinα 0 0 p2
P2 = = q1 mωsinα + p2 cosα
∆
La matrice jacobienne est ainsi obtenue comme suit

− sinα
   
cosα 0 0 mω
cosα 0 0 mωsinα
 0 sinα
cosα − mω 0  =⇒t M =  0
  cosα mωsinα 0 
M =  .
 0 mωsinα cosα 0   0 − sinα
mω
cosα 0 
mωsinα 0 0 cosα − sinα
mω
0 0 cosα

Comme
   
0 0 1 0 0 mωsinα cosα 0
 0 0 0 1 
  mωsinα 0 0 cosα 
J =
 −1 0 =⇒ JM =  
sinα 
0 0   −cosα 0 0 mω
sinα
0 −1 0 0 0 −cosα mω
0

On vérifiera que t MJM = J et par conséquence M est symplectique. Cette question peut être
résolue de manière simple en démontrant que si M est symplectique t M l’est aussi. Comme
on peut déduire l’expression de t M directement des données du problème, puisque nous avons
les expressions de (qi , pi ).

8
2. Puisque la fonction génératrice est de type 2 alors
∂F2 (qk , Pk ) q1 P2 sinα
Q1 = = −
∂P1 cosα mω cosα
q1 P1 P2 P1 sinα
=⇒ F2 (qk , Pk ) = − + g1 (q1 , q2 , P2 ) + K(= 0)
cosα mω cosα
∂F2 (qk , Pk ) P1 sinα ∂g1 q2 P1 sinα
=⇒ = − + = Q2 = −
∂P2 mω cosα ∂P2 cosα mω cosα
∂g1 q2 q2 P2
=⇒ = =⇒ g1 (q1 , q2 , P2 ) = + g2 (q1 , q2 ).
∂P2 cosα cosα
q1 P1 P2 P1 sinα q2 P2
=⇒ F2 (q1 , q2 , P1 , P2 ) = − + + g2 (q1 , q2 )
cosα mω cosα cosα
De même
 
∂F2 P1 ∂g2 sinα
p1 = = + = −mωsinα q2 cosα − p1 + P1 cosα
∂q1 cosα ∂q1 mω
   
∂g2 sinα 1
=⇒ = −mωsinα q2 cosα − p1 + P1 cosα −
∂q1 mω cosα
    
sinα 1
=⇒ g2 = −mωsinα q2 cosα − p1 + P1 cosα − q1 + g3 (q2 )
mω cosα
d’où
   
q2 P2 P1 P2 sinα sinα
F2 (q1 , q2 , P1 , P2 ) = − + −mωsinα q2 cosα − p1 + P1 cosα q1 + g3 (q2 ).
cosα mω cosα mω
Et finalement
∂F2 P2 ∂g3
p2 = = − mωsinαcosαq1 +
∂q2 cosα ∂q2
 
sinα
= −mωsinα q1 cosα − p2 + P2 cosα
mω
 
∂g3 1
=⇒ = P2 cosα − + p2 sin2 α
∂q2 cosα
 
1
=⇒ g3 (q2 ) = P2 q2 cosα − + p2 q2 sin2
cosα
P1 P2 sinα
=⇒ F2 (q1 , q2 , P1 , P2 ) = (q1 P1 + q2 P2 ) cosα − − mωsinαcosαq1 q2 + (p1 q1 + p2 q2 ) sin2 α.
mω cosα
3. Nous avons
p21 = m2 ω 2 Q22 sin2 α + P12 cos2 α − 2mωsinαcosαQ2 P1
p22 = m2 ω 2 Q21 sin2 α + P22 cos2 α − 2mωsinαcosαQ1 P2
p2 p2 mω 2 2 1
=⇒ 1 + 2 = sin α Q21 + Q22 + cos2 α P12 + P22 − ωsinαcosα (Q1 P2 + Q2 P1 )



2m 2m 2 2m
et
P2 2
q12 = Q21 cos2 α + 22 2 sin2 α + Q1 P2 cosαsinα
mω mω
P2 2
q22 = Q22 cos2 α + 21 2 sin2 α + Q2 P1 cosαsinα
mω mω
mω 2 2 mω 2 1
q1 + q22 = Q21 + Q22 + sin2 α P12 + P22 + ωcosαsinα (Q1 P2 + Q2 P1 )




=⇒
2 2 2m
ainsi
1
mω 2
H′ = P12 + P22 + Q21 + Q22 .


2m 2