LES VARIATEURS DE VITESSE

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Sommaire

1 Introduction ............................................................................................................................... 1
2 Variateurs pour machines à courant continu ............................................................................. 1
2.1 Généralités .......................................................................................................................... 1
2.2 Variateurs non réversibles .................................................................................................. 2
2.2.1 Montage PD2 mixte..................................................................................................... 2
2.2.2 Association pont redresseur + hacheur ........................................................................ 3
2.2.3 Conclusion − Avantages et inconvénients des deux systèmes.................................... 3
2.2.4 Remarque..................................................................................................................... 3
2.3 Variateurs réversibles ......................................................................................................... 4
2.3.1 Variateur deux quadrants alimenté par batterie d'accumulateurs................................ 4
2.3.2 Montage "tête-bêche" à thyristors ............................................................................... 5
3 Variateurs pour machines asynchrones ...................................................................................... 7
3.1 Généralités .......................................................................................................................... 7
3.2 Variateurs de vitesse à base de convertisseurs de fréquence ............................................. 8
3.2.1 Problème du contrôle de l'état magnétique de la machine .......................................... 8
3.2.2 Contrôle vectoriel de flux.......................................................................................... 10
3.2.3 Différents convertisseurs utilisés − Remarque.......................................................... 12
3.3 Cascade hyposynchrone ................................................................................................... 14
4 Variateurs pour moteurs synchrones ........................................................................................ 16
4.1 Généralités ........................................................................................................................ 16
4.2 Différents convertisseurs utilisés − Exemples de réalisations ......................................... 17
4.2.1 Cycloconvertisseur .................................................................................................... 17
4.2.2 Onduleur de tension................................................................................................... 17
4.2.3 Commutateur ............................................................................................................. 18
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LES VARIATEURS DE VITESSE

1 Introduction

Les progrès réalisés en électronique de puissance, aussi bien au niveau des composants qu'à
celui de leurs applications, ont permis un développement très important de la commande des
machines tournantes. De ce fait, on trouve actuellement des variateurs de vitesse pour tous les
types de moteurs. Ceci permet, en particulier, d'employer des machines asynchrones, moins
chères et nécessitant moins d'entretien, dans un certain nombre d'applications où on ne pouvait
auparavant utiliser que des machines à courant continu.

Etant donné que l'on peut toujours inverser le sens de rotation d'une machine en modifiant le
branchement de son alimentation, tous les variateurs pourraient être considérés comme réversi-
bles. En fait, on réserve ce terme aux systèmes où l'inversion de vitesse se fait sans mise en
oeuvre de moyens mécaniques, avec en particulier un freinage électrique obtenu en faisant
débiter la machine en génératrice, soit sur des résistances, soit sur le réseau d'alimentation par
l'intermédiaire du convertisseur, qui devra évidemment être réversible dans ce cas.

2 Variateurs pour machines à courant continu

2.1 Généralités

Dans ce qui suit, on met la f.é.m. E' de la machine sous la forme KΦn, où Φ désigne le flux
utile et n la fréquence de rotation en tr/min. Par ailleurs, on note U la tension d'induit et I le
courant correspondant.

En première approximation, on a U = E' et on peut confondre le couple utile, noté C, avec le

couple électromagnétique. En se rappelant que ce dernier se déduit de la puissance électroma-
gnétique par E'I/Ω, il suffit de remplacer E' par KΦn et Ω par 2πn/60 pour obtenir les équations
simplifiées régissant le fonctionnement de la machine:
 U
n = KΦ

C = 30 KΦI
 π
On en déduit que la variation de vitesse peut s'obtenir, soit en faisant varier la tension d'in-
duit, soit en modifiant le flux inducteur. Mais le deuxième procédé ayant également pour effet
de modifier la relation entre le couple et le courant d'induit, les variateurs actuels emploient
tous le premier, qui permet de "découpler" le réglage de la vitesse de celui du couple. L'action
sur le flux n'est plus utilisée que pour augmenter la vitesse de rotation au-delà des limites
possibles par l'action sur la tension d'induit, ou pour inverser le sens de rotation lorsque le
 VA 2

système d'alimentation ne possède qu'une réversibilité partielle ( il suffit, pour cela, d'inverser
le sens du courant inducteur, les dispositifs de contrôle d'intensité dont sont systématiquement
équipés les variateurs se chargeant de limiter le courant d'induit pendant le régime transitoire ).

Remarques:
− Pour les machines à excitation indépendante, Φ est habituellement constant. On traduit géné-
ralement ceci en écrivant que E' est de la forme kn en remplaçant le produit constant KΦ par
le terme unique k.
− Φ étant une fonction du courant d'induit pour les machines de type série, celles-ci ne présen-
tent pas de f.c.é.m. vis à vis de la tension d'alimentation. De ce fait, leur comportement est
analogue à celui d'un circuit RL, ce qui entraîne en particulier que ce type de machines ne né-
cessite pas d'inductance de lissage pour fonctionner en courant ininterrompu lorsqu'ils sont
alimentés par des ponts redresseurs.
− Lorsque les grandeurs électriques issues du réseau d'alimentation présentent des ondulations
( ce qui est en fait le cas le plus fréquent ), ce sont leurs valeurs moyennes UC et IC qui inter-
viennent dans les relations donnant la vitesse et le couple.

2.2 Variateurs non réversibles

L'induit de la machine est alimenté par une source non réversible, constituée généralement
par un convertisseur alternatif-continu.

Pour les montages de forte puissance ( exception faite de la traction électrique ), ce conver-
tisseur est un redresseur triphasé, voire un groupement en série de montages redresseurs. En
général, les dispositifs sont alors de type tout thyristors pour réduire l'ondulation du courant de
sortie.

Aux faibles et moyennes puissances, on peut réaliser l'alimentation, soit par un pont mixte
monophasé, soit par une association pont redresseur + hacheur. Pour pouvoir comparer les deux
systèmes, nous allons étudier succinctement leur comportement lorsque la machine est de type
à excitation indépendante.

2.2.1 Montage PD2 mixte

i L'inductance d'induit de la machine n'est habituelle-

e ment pas suffisante pour que la machine puisse fonc-
D1 T1
tionner en permanence en courant ininterrompu. Les
D u M grandeurs u et i présenteront donc, par exemple, les
allures représentées sur la figure 2. En particulier, le
D2 T2
facteur de forme de i sera nettement différent de l'unité,
figure 1 ce qui entraîne d'une part un surdimensionnement des
 VA 3

u composants de l'alimentation, d'autre part un déclasse-

D T1D2 D T2D1 D
ment du moteur. En effet, ses enroulements sont dimen-
sionnés en fonction de la valeur efficace du courant qui
E' les traverse, mais son couple moteur est proportionnel au
courant moyen. En courant continu, les intensités
i t moyennes et efficaces sont égales et la machine peut
évidemment fournir son couple nominal. Par contre, en
IC courant "pulsé", comme l'intensité efficace ne peut pas
t dépasser la valeur nominale, le courant moyen ( donc le
figure 2
u couple utile ) est limité à une valeur maximale d'autant
D T1D2 D T2D1 D plus faible que F est plus élevé. De ce fait, la machine ne
pourra plus être utilisée qu'à une fraction 1/F de sa
puissance nominale. Pour remédier à ceci, on place en
série avec l'induit une inductance de lissage telle qu'au
moins à courant élevé, le courant soit ininterrompu, les
i t
IC allures de u et de i étant alors celles représentées sur la
figure 3. Le facteur de forme de i étant de ce fait très
proche de 1, le déclassement de la machine devient
figure 3 t
négligeable.

Remarque: Un autre inconvénient du fonctionnement en courant interrompu est qu'à angle de

retard à l'amorçage des thyristors donné, la vitesse de rotation varie de façon très importante
avec le couple moteur fourni. Un fonctionnement satisfaisant ne pourra donc être obtenu qu'en
équipant le variateur d'un dispositif de régulation de vitesse.

2.2.2 Association pont redresseur + hacheur

l H Le schéma de principe est représenté

i
ci-contre. Le filtre lC permet d'éviter les
e
effets parasites dus au découpage du cou-
C v D u M
rant dans le hacheur. Dans une moindre
mesure, il atténue également l'ondulation
figure 4 de la tension issue du pont redresseur.
Comme le hacheur est capable de
u fonctionner à une fréquence très supérieu-
H D H D H D
re à 50Hz, le courant i peut toujours être
rendu ininterrompu. En négligeant l'ondu-
IC lation résiduelle de v, les allures de u et de
i
i sont donc celles représentées ci-contre,
t
figure 5 ce qui entraîne en particulier que le facteur
de forme de i est toujours très proche de 1.
 VA 4

2.2.3 Conclusion − Avantages et inconvénients des deux systèmes

L'alimentation par un pont mixte présente l'avantage important de la simplicité, donc du fai-
ble prix de revient a priori. Mais si l'on veut éviter un déclassement de la machine, il faut équi-
per le montage d'une inductance de lissage, ce qui, indépendamment du coût de l'installation,
peut poser des problèmes d'encombrement. D'autre part, et ceci est inhérent à l'utilisation des
redresseurs commandés, le facteur de puissance, qui diminue lorsque l'angle de retard à l'amor-
çage augmente, devient très mauvais lorsque la machine tourne à faible vitesse.

L'utilisation des hacheurs permet de fonctionner en courant ininterrompu sans inductance de

lissage, donc d'utiliser la machine au maximum de ses possibilités sans alourdir le montage.
D'autre part, du fait de la présence du filtre lC, les harmoniques du courant débité par le pont
sont peu importants, ce qui entraîne que le facteur de puissance du dispositif est voisin de celui
du redresseur seul ( de l'ordre de 0,95 quelle que soit la vitesse de rotation ). Ces avantages sont
malheureusement contrebalancés par le prix de revient plus élevé, ce qui fait très souvent préfé-
rer la solution du pont mixte.

2.2.4 Remarque

Nous avons supposé dans tout ce qui précède que le réseau d'alimentation était de type alter-
natif. Pour les dispositifs de traction alimentés en courant continu, le choix n'est évidemment
plus possible et il faut utiliser le hacheur quelle que soit la puissance mise en jeu.

2.3 Variateurs réversibles

L'induit de la machine est alimenté par un convertisseur partiellement ou totalement réversi-

ble, dont le type, comme pour les variateurs non réversibles, dépend essentiellement de la puis-
sance mise en jeu et éventuellement des contraintes liées à la nature du réseau d'alimentation.
Les réalisations étant très diverses, nous n'en décrirons ici que deux exemples.

2.3.1 Variateur deux quadrants alimenté par batterie d'accumulateurs

D1 Le schéma de principe est représenté sur la figure 6. Nous

i supposerons pour les tracés que la commande des interrupteurs
H1 H1 et H2 est de type complémentaire.
E
u M Vu la structure du convertisseur, la valeur moyenne de u est
H2 D2 toujours positive. Ceci entraîne que le mode de fonctionne-
ment, moteur ou génératrice, de la machine ne dépend que du
figure 6 signe de la valeur moyenne de i ( Cf. figures 7 et 8 ). On peut
noter que, pour IC négatif, l'ensemble H2 et D1 fonctionne en hacheur élévateur, ce qui permet à
 VA 5

la f.é.m. de la machine de débiter dans la f.é.m E de valeur plus élevée.

u H1 D2 H1 D2 H1 u D1 H2 D1 H2 D1
E E
IC
i
t t
IC
i
figure 7: IC positif − marche en moteur figure 8: IC négatif − marche en génératrice

Remarque: Si la machine est de type série, le fonctionnement en génératrice ne peut s'effectuer

qu'en inversant au préalable les connexions inducteur-induit. Ceci peut être obtenu, soit par des
moyens mécaniques, soit à l'aide de commutateurs statiques.

2.3.2 Montage "tête-bêche" à thyristors

Comme dit dans le cours sur les redresseurs, ce type de système peut fonctionner avec ou
sans courant de circulation. Pour les machines de forte puissance, on utilise le deuxième mode
de commande, la structure étant alors celle représentée sur la figure 9, où on a remplacé la ma-
chine à excitation indépendante par son schéma équivalent.

La figure 10 rappelle les différents fonctionnements possibles avec les rôles respectifs de
chacun des éléments constitutifs ( MG désigne la machine à courant continu ). En courant inin-
terrompu, on a U'C = RIC + kn avec U'C = UCcosα1 si P1 conduit et U'C = −UCcosα2 si P2 conduit
( α1 et α2 désignant les angles de retard à l'amorçage de chaque pont ). Lorsque la machine
fonctionne en moteur, IC ne dépend que du couple fourni, la vitesse de rotation est donc réglée
en agissant sur α1 ou α2. Pendant les phases d'accélération ou de freinage, le système fonction-
ne généralement en limitation d'intensité, une boucle de régulation limitant alors le courant
moyen à une valeur ICM.
2 n,UC 1
i
P1 L P2 P2 onduleur P1 redresseur
MG génératrice MG moteur
Réseau Réseau
u
R C,IC
P2 redresseur P1 onduleur
E'= kn MG moteur MG génératrice

3 4
figure 9 figure 10

Pour compléter un peu l'étude de ce montage, on peut décrire la succession des événements
se produisant au moment d'une inversion du sens de rotation amenant, par exemple, le point de
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fonctionnement du quadrant 1 au quadrant 3. Dans le cas d'une commande dite à logique de

basculement, les différentes phases sont les suivantes.
a) Augmentation de α1 jusqu'à la valeur maximale permise: Ce procédé est préférable à une
simple suppression des impulsions de commande car il permet en particulier une décroissance
plus rapide du courant.
b) Détection du zéro de courant − blocage de P1: Lorsque IC atteint une valeur de l'ordre du
centième de la valeur nominale, la commande supprime les impulsions du pont P1.
c) Temporisation: Celle-ci est rendue nécessaire par le fait que certains thyristors sont encore
passants au moment de la suppression des impulsions de commande. Le courant résiduel étant
interrompu, il suffit que la durée de cette temporisation soit légèrement supérieure à T/p ( avec
T période du réseau d'alimentation et p indice de pulsation ).
d) Déblocage de P2: La commande, par l'intermédiaire en particulier de la régulation de
courant, amène progressivement α2 à la valeur nécessaire pour obtenir le nouveau point de
fonctionnement.

Nous avons représenté sur la figure 11 les évolutions en fonction du temps de n et de IC, le
déplacement correspondant du point de fonctionnement dans les différents quadrants étant re-
présenté sur la figure 12. On peut noter que t0 correspond à la durée de la temporisation.

n P1 P2 P2
n0 onduleur redresseur

n
n0
t

−n0 −IC −IC0

IC0 IC
IC
IC0

−n0
t0 t
figure 12
−IC0

−ICM

figure 11
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3 Variateurs pour machines asynchrones

3.1 Généralités

En confondant à nouveau le couple électromagnétique et le couple utile,

Pe = CΩs Pm = CΩ
on peut caractériser le fonctionnement de la machine à l'aide du bilan de
puissance partiel ci-contre, en rappelant que p2 désigne la totalité de la
p2 = gPe
puissance prélevée au rotor, y compris les pertes Joule rotoriques.
p2
De p2 = gPe = gCΩs, on déduit g = , soit encore, en remplaçant g par son expression en
CΩs
Ω p p
fonction de Ω et de Ωs, 1 − = 2 , relation que l'on peut mettre sous la forme Ω = Ωs − 2
Ωs CΩs C
On déduit de cette expression les différentes possibilités pour faire varier la vitesse de rotation
de la machine.

a) action sur Ωs
En fonctionnement normal, p2 est suffisamment faible pour que Ω soit très peu différent de la
vitesse de synchronisme. On pourra donc faire varier la vitesse de rotation en modifiant Ωs, ce
que l'on obtient en alimentant le stator par une tension ou un courant à fréquence variable issue
d'un convertisseur.

b) action sur p2
Signalons d'emblée que cela n'est possible qu'avec les machines à rotor bobiné. Un procédé
souvent employé consiste à faire débiter le rotor sur un rhéostat. Cette solution présente cepen-
dant deux inconvénients. D'une part, le rendement chute à cause de la puissance supplémentaire
dissipée. D'autre part, pour une résistance rotorique donnée, la vitesse de rotation dépend for-
tement du couple. En effet, avec les notations habituelles et en appelant R la résistance d'une
phase du rhéostat, on a, en première approximation, p2 = 3(mgV)²/R. Compte tenu de la relation
( mgV) 2 RΩ s
liant p2 et g, on en déduit gCΩs = 3 , soit g = C.
R 3( mV) 2
On constate donc que le glissement reste proportionnel au couple, ce qui entraîne des variations
importantes de la vitesse avec la charge. On peut cependant y remédier en faisant varier la résis-
tance rotorique en fonction du couple fourni. On peut ainsi faire débiter le rotor sur un jeu de
L résistances additionnelles insérées ou supprimées
M grâce à des contacteurs. On peut également utiliser
3∩∪ H R le montage ci-contre, où le rotor débite par l'inter-
médiaire du pont redresseur sur la résistance varia-
figure 13 ble constituée par L, H et R.

Un procédé plus satisfaisant au niveau du rendement consiste à réinjecter sur le réseau d'a-
limentation la puissance prélevée au rotor. Ceci peut être réalisé, soit grâce à des machines
 VA 8

tournantes supplémentaires, soit en utilisant le montage dit "cascade hyposynchrone" que nous
décrirons au paragraphe 3.3.

Remarque: L'expression de g obtenue dans le cas du débit sur résistance rotorique montre que
l'on peut aussi modifier la vitesse de rotation en agissant sur la tension d'alimentation. Ceci est
également vrai pour les machines à cage, pour lesquelles on peut donc envisager une variation
de la vitesse à l'aide de gradateurs. Cette méthode présente cependant les mêmes inconvénients
que la variation par rhéostat, auxquels se rajoute le fait que le couple diminue avec la tension
appliquée. Le réglage par action sur la tension est donc surtout utilisé pour les moteurs de petite
puissance entraînant des charges qui opposent de faibles couples résistants à basse vitesse
( ventilateurs ou pompes ). Signalons cependant l'existence,
Rh pour des puissances plus importantes, du dispositif schéma-
M tisé ci-contre. La résistance rotorique, variable par plots,
3∩∪ permet un réglage grossier de la vitesse en fonction du cou-
ple moteur à fournir, le réglage fin étant obtenu à l'aide du
gradateur. Dans la pratique, l'ensemble des opérations est
figure 14 confié à une régulation électronique.

3.2 Variateurs de vitesse à base de convertisseurs de fréquence

3.2.1 Problème du contrôle de l'état magnétique de la machine

3.2.1.1 Introduction

Dans les machines à courant continu et dans les machines synchrones, le flux inducteur est
créé par une source auxiliaire ( bobinages inducteurs ou aimants permanents ). On peut donc le
régler indépendamment du réseau principal d'alimentation et, en particulier, faire fonctionner la
machine dans les conditions de flux maximum, ce qui permet d'obtenir le couple le plus élevé
possible pour des contraintes de courant données ( rappel: le couple peut toujours se mettre sous
la forme C = KΦI où I est une valeur caractéristique du courant fourni par le réseau d'ali-
mentation ).

Dans les machines asynchrones, au contraire, le flux est créé par le réseau d'alimentation lui-
même, et toute modification d'un de ses paramètres entraîne a priori une variation de l'état
magnétique de la machine. Si on veut continuer à faire fonctionner celle-ci dans les conditions
optimales de flux, il faut prendre en compte les relations existant entre les grandeurs électriques
et les grandeurs magnétiques et les incorporer dans les lois de commande des variateurs. Dans
ce qui suit, nous évoquerons trois des procédés employés pour résoudre ce problème. Précisons
d'emblée que les deux premiers sont employés dans le cadre d'une alimentation de la machine
par onduleur de tension, alors que, pour le troisième, on utilise un onduleur de courant.
 VA 9

3.2.1.2 Commande à U/f constant − Variantes

Si on considère pour commencer le cas où la machine est alimentée par un réseau sinusoïdal,
la formule de Boucherot E = KNfΦM montre que pour travailler à flux constant lorsque f varie,
il faut que E/f reste constant. En négligeant les chutes de tension au stator, il suffit pour cela
que les paramètres du réseau d'alimentation évoluent à U/f constant.

Dans la pratique, les tensions issues du convertisseur ne sont pas sinusoïdales. Une étude,
trop complexe pour être détaillée ici, montre que le flux est alors essentiellement dû au fonda-
mental de la tension appliquée. C'est donc ce dernier qui doit évoluer proportionnellement à la
fréquence, ce qu'on réalise par exemple à l'aide d'une MLI adéquate
U
( cela dit, quel que soit le procédé employé, on continue de le désigner
sous le nom de commande à U/f constant ). Par ailleurs, comme, aux
basses fréquences, les chutes de tension au stator ne sont pas négligea-
bles ( donc que ΦM n'est plus proportionnel à U ), il faut modifier la loi
de commande pour tenir compte de ce phénomène. Ceci peut, par
f exemple, être obtenu en décalant la caractéristique U(f) comme indiqué
figure 15
ci-contre.

Remarque: Comme nous n'y reviendrons pas ultérieurement, il faut signaler deux points ici:
− Ce procédé, qui possède l'avantage de la simplicité, ne permet pas un contrôle direct du cou-
ple, celui-ci pouvant même présenter des oscillations importantes en régime transitoire.
− Comme la commande se fait en termes de fréquence, ( donc de vitesse de synchronisme ), il
faut que celle-ci reste toujours supérieure à la valeur nominale de la fréquence des courants
rotoriques si veut que la machine puisse fournir son couple nominal dans tous les cas. Ceci
explique que, pour ce type de variateurs, on limite la fréquence de fonctionnement à une va-
leur de l'ordre du Herz, mais entraîne évidemment qu'à vide, en particulier, il existe une
vitesse de rotation minimale en dessous de laquelle on ne pourra pas descendre.

3.2.1.3 Contrôle vectoriel de flux

Ce procédé permet de travailler à flux constant, même aux très basses vitesses. Etant donné
qu'il fournit en plus un contrôle direct du couple moteur, ses applications dépassent le cadre du
simple contrôle de l'état magnétique, ce qui fait que nous nous contenterons ici de le signaler.
Nous y reviendrons plus longuement au paragraphe suivant.

3.2.1.4 Autopilotage

Dans le cas des variateurs à base d'onduleurs de courant, le contrôle du flux ne peut se faire
que par le calcul, puisque ce sont les courants dans la machine que l'on impose, les tensions s'a-
daptant automatiquement aux conditions de fonctionnement. A priori, on pourrait concevoir une
commande prenant comme référence les grandeurs statoriques, mais ce mode de fonctionne-
 VA 10

ment, appelé direct, ne donne pas des résultats satisfaisants sur le plan de la stabilité et de la
dynamique du système. On préfère donc utiliser une commande plus élaborée, appelée auto-
pilotage, qui consiste à prendre comme bases les grandeurs rotoriques. A partir de ces données,
le calculateur élabore les consignes d'amplitude et de fréquence du courant statorique pour obte-
nir les conditions de flux et de couple désirées.

3.2.2 Contrôle vectoriel de flux

Comme dit plus haut, ce procédé permet un contrôle effectif du flux et du couple moteur,
analogue à celui que l'on peut obtenir dans les moteurs à courant continu ou dans certaines
applications des moteurs synchrones.

3.2.2.1 Principe

On part de deux constatations:

− Comme pour toutes les machines tournantes, le fonctionnement du moteur asynchrone repose
sur l'interaction entre deux champs tournants, ou, vu sous un autre angle, entre un flux et un
courant. En particulier, le couple électromagnétique peut à nouveau s'exprimer sous la forme
KΦI, mais, contrairement au moteur à courant continu, par exemple, ces grandeurs ne sont
pas physiquement dissociées ( donc non accessibles directement ). En particulier, I est une
composante des courants dans la machine, mais n'est égal, ni à un des courants statoriques, ni
à un des courants rotoriques.
− La quasi-totalité des machines utilisées dans les variateurs étant de type à cage, l'accès aux
grandeurs rotoriques n'est généralement pas possible.
On en déduit que, si on veut commander la machine en couple, il faut extraire les renseigne-
ments des seules grandeurs mesurables, c'est-à-dire celles au stator. Qualitativement, cela sem-
ble tout à fait possible: rien qu'en observant les courants statoriques, on constate que ceux-ci
augmentent avec la charge, donc contiennent l'information de couple, et possèdent une valeur à
vide non nulle, directement reliée aux flux dans la machine. Le problème est de traduire cela
sur le plan quantitatif et ce, aussi bien en régime établi que transitoire. Pour ce faire, on fait ap-
pel à une description particulière du fonctionnement de la machine asynchrone qui montre que
− en faisant subir en temps réel aux grandeurs statoriques une transformation mathématique
qu'il est inutile de décrire ici ( signalons simplement qu'elle est réversible et qu'elle fait inter-
venir la position angulaire du rotor )
− en imposant une certaine condition ( en fait, en choisissant parmi celles possibles, ce qui con-
duit à différents types d'applications − Cf. paragraphes 3.2.2.2 et 3.2.2.3 )
on obtient, en particulier, une expression du couple de la forme KΦiq, valable quel que soit le
régime de fonctionnement, où Φ est une grandeur représentative de l'état magnétique de la
machine, et iq un courant fictif, fonction linéaire des courants statoriques. Si Φ est maintenu
constant, le couple est entièrement gouverné par iq, qui joue donc le rôle du courant d'induit
dans la machine à courant continu ( il est cependant impératif de noter que, contrairement à
cette dernière, le "courant d'induit" iq n'a pas d'existence physique).
 VA 11

Partant de là, les réalisations peuvent essentiellement se classer en deux catégories. Dans ce
qui suit, pour simplifier, nous nous placerons dans le cas du régime sinusoïdal permanent, mais
les résultats restent évidemment vrais en régime quelconque.

3.2.2.2 Contrôle du flux rotorique

I Rs ls Iu La condition évoquée plus haut porte sur ce flux, que nous

I0 noterons Φr. Vu le type de régime étudié, la description peut se
V R faire à partir d'un schéma équivalent. Nous utiliserons celui
Lr g
représenté ci-contre, qui a le mérite de matérialiser le flux Φr,
égal à LrI0. L'inductance ls, elle, représente l'ensemble des flux
figure 16 de fuite de la machine.

Le courant Iu étant en phase avec la tension aux bornes de Lr, la puissance électromagnétique
Pe peut s'écrire ici sous la forme 3LrωI0Iu, expression dont on déduit que le couple Ce vaut
3pLrI0Iu, soit 3pΦrIu. On obtient donc bien la forme de la relation donnée au paragraphe précé-
dent, la théorie montrant qu'en régime permanent sinusoïdal, on a iq = 3 Iu. Il reste à contrôler
le flux par l'intermédiaire de I0. Là encore, l'étude théorique montre que ce courant est, à 3
près, la valeur en régime permanent d'un deuxième courant fictif, noté id, également fonction
linéaire des courants statoriques.

Compte tenu de ceci, une des stratégies possibles de commande est la suivante:
− choix de id en fonction du flux désiré ( en général, la valeur nominale, mais on peut défluxer,
Cf. paragraphe 3.2.3.3 )
− détermination de iq en fonction de id et du couple à fournir
− calcul des valeurs instantanées des courants statoriques à l'aide de la transformation mention-
née précédemment.
Ces valeurs servent alors de consigne pour un asservissement de courant bâti autour d'un on-
duleur de tension à MLI ( système parfois qualifié d'onduleur piloté en courant ). On peut sché-
matiser la partie centrale du système comme indiqué ci-dessous, le codeur étant imposé par le
fait que, pour ce type d'application, l'information de position θm ne peut être obtenu autrement
que par la mesure ( N.B.: Les blocs Ri représentent les régulateurs de courant D'autre part, la
structure particulière de la troisième boucle de courant se justifie par le fait que, comme la
somme instantanée des courants par phase est nulle, on a ic = −ia−ib ).
id ia réf ia Moteur
+− Ri O
N
i ia D
ib
Calculateur b réf + Ri U
ib − L
iq i
E
ic
ic réf + b U
+ Ri R Codeur
+ ia
θm

figure 17
 VA 12

3.2.2.3 Contrôle du flux statorique

Le même type d'approche que pour le contrôle du flux rotorique conduit à raisonner sur le
schéma équivalent ci-dessous, où Ls matérialise le flux statorique Φs, lr représentant à nouveau
les fuites magnétiques. Ici, le courant Iu n'est plus en phase
I Rs I u lr
avec la tension aux bornes de Ls. En désignant par ϕu le dépha-
I0
sage entre Iu et cette tension, on a Pe = 3LsωI0Iu cosϕu, dont on
V Ls R'
g déduit, compte tenu de LsI0 = Φs, Ce = 3pΦsIu cosϕu. Pour retrou-
ver la "bonne" relation, il faut donc que iq soit proportionnel à
figure 18 Iu cosϕu, ce que confirme effectivement la théorie.

En ce qui concerne les applications industrielles, on peut signaler deux différences par rap-
port au cas précédent:
− Le contrôle du flux se fait à partir des d.d.p. entre phases. Les consignes à l'entrée de l'on-
duleur seront donc des tensions. D'autre part, en principe, le système devra comporter des
capteurs de tension en plus de ceux de courant. Pour un certain nombre d'applications, ce-
pendant, l'information de tension est simplement déduite de la d.d.p. aux bornes du "bus
continu" et de l'état des interrupteurs constituant l'onduleur ( cas envisagé sur la figure 19 ).
− La position du rotor peut être calculée, ce qui permet de se passer du capteur mécanique,
mais cela se fait actuellement au détriment des performances aux basses vitesses. Les déve-
loppements futurs iront en particulier dans le sens d'une réduction de ce phénomène.
Ω Compte tenu de ceci, un système sans capteur
Φs varéf ON
Moteur
de vitesse peut se schématiser comme indiqué ci-
vbréf DU contre, où le calculateur effectue les transforma-
iq Calculateur v L
créf E tions sur les grandeurs électriques ainsi que les
U
opérations de régulation et fournit en particulier la
ia ib UC états R
vitesse de rotation. A noter que, comme pour l'ap-
plication décrite au paragraphe précédent, deux
figure 19 capteurs de courant suffisent.

3.2.3 Différents convertisseurs utilisés − Remarque

3.2.3.1 Cycloconvertisseur

A cause de la complexité de sa structure, et du fait, aussi, qu'il ne peut fournir que des fré-
quences relativement petites devant celles du réseau d'alimentation, le cycloconvertisseur est
surtout employé pour alimenter des machines de forte puissance tournant à vitesse très lente.
Ceci permet en particulier d'utiliser des machines à petit nombre de pôles sans avoir à interpo-
ser un réducteur de vitesse. Parmi les autres avantages, citons la facilité de réglage de la vitesse
et la réversibilité immédiate du dispositif, propriétés découlant de celles du cycloconvertisseur.
Au niveau des inconvénients, on peut ajouter à celui du grand nombre de composants mis en
jeu, le fait que ce variateur consomme une puissance réactive élevée.
 VA 13

3.2.3.2 Convertisseur indirect de fréquence

Pour les montages utilisant un onduleur de tension, la tension d'alimentation est fournie par
un redresseur non commandé associé à un filtre, constitué en général par un simple condensa-
teur. Ce mode d'alimentation entraîne que le système n'est pas directement réversible. En parti-
culier, le freinage sera obtenu, soit par injection de courant continu, soit en faisant débiter la
machine en génératrice sur une charge résistive auxiliaire. Par contre, on obtient sans problème
le fonctionnement pour les deux sens de rotation puisqu'il suffit de permuter l'ordre d'amorçage
des interrupteurs de l'onduleur. La figure 20 représente une structure possible pour un variateur
de faible puissance, où on remarque en particulier le transistor T et la résistance R constituant
la charge résistive auxiliaire permettant de dissiper l'énergie récupérée pendant les phases de
freinage.

T
∩∪ M
3∩∪
R

figure 20

Remarque: Si l'inversion de vitesse doit se produire fréquemment, et si les puissances mises en

jeu le justifient, on alimente le dispositif par une source réversible en courant, qui peut, par
exemple, être constituée comme indiqué sur la figure 21. On peut noter que ce schéma corres-
pond à un fonctionnement avec courant de circulation, ce qui explique, d'une part la présence
des inductances, d'autre part l'alimentation du pont à diodes par des tensions légèrement inféri-
eures à celles qui alimentent le redresseur commandé. En effet, l'angle de retard à l'amorçage
des thyristors étant limité par la butée onduleur, l'égalité des tensions moyennes issues des deux
ponts ne peut être obtenue qu'en sous-alimentant le redresseur à diodes.

L L

∩∪

L L

figure 21
 VA 14

Les montages utilisant un onduleur de courant sont généralement constitués comme indiqué
ci-dessous.

IC

∩∪ M
3∩∪

14243 14243 14243

P1 P'2 P2
figure 22

Les formes de courant délivrées par le commutateur étant rectangulaires, ceci entraîne la
présence d'harmoniques de couples assez élevés. D'autre part, les commutations ne pourront
s'effectuer dans de bonnes conditions que si les inductances de fuite de la machine sont assez
faibles. De ce fait, ce type de dispositif est surtout utilisé pour des machines de moyenne puis-
sance. On peut cependant noter qu'il présente par rapport à l'onduleur de tension l'avantage de la
réversibilité immédiate puisque le pont P1 peut fonctionner aussi bien en redresseur qu'en
onduleur non autonome.

3.2.3.3 Remarque

Quel que soit le dispositif utilisé, le flux ne pourra être maintenu constant que tant que l'on
peut agir sur l'amplitude ou le découpage de la tension d'alimentation ( pour les commutateurs,
celle-ci doit pouvoir s'adapter à l'intensité imposée, le problème se pose donc en termes similai-
res ). Pour tous les variateurs, il existe donc une fréquence de fonctionnement maximale au-delà
de laquelle le couple nominal ne pourra plus être fourni. On peut noter cependant que, du fait
du mode particulier d'alimentation, cette fréquence maximale est toujours au moins égale à la
fréquence de fonctionnement nominale de la machine.

3.3 Cascade hyposynchrone

Le schéma de principe est représenté sur la figure 23. En notant U la valeur efficace de la
tension entre phases du réseau, α l'angle de retard à l'amorçage des thyristors et en négligeant
3 2 mgU 3 2U
l'ensemble des chutes de tension, on a U1C + U2C = 0 avec U1C = et U2 C = cos α.
π π
3 2 mgU 3 2 U
Ceci entraîne que + cos α = 0 , soit mg = − cosα
π π
En première approximation, le glissement n'est donc fonction que de α et ne dépend en parti-
culier pas du couple fourni. Cette relation est cependant tributaire d'une double limitation, d'une
 VA 15

part celle sur g, qui ne peut évidemment pas dépasser 1, d'autre part celle sur α due à la butée
onduleur. Ceci peut, entre autres, entraîner des limitations sur le glissement maximal pour les
machines dont le rapport de transformation à l'arrêt est élevé.
IC L

∩∪ M U1C U2C
3∩∪

figure 23

La relation entre C et IC s'obtient en écrivant que p2, égal à gCΩs, est aussi égal à U1CIC, soit
3 2mgUI C 3 2 mU
. On en déduit C= IC
π πΩs

Dans la pratique, les différentes chutes de tension font que la somme des tensions moyennes
U1C et U2C n'est plus nulle mais augmente avec le courant débité, donc avec le couple C
C α2>α1 α1 moteur seul fourni( qui n'est d'ailleurs plus strictement proportionnel à IC,
mais ceci a moins d'importance ). Il s'ensuit que, pour un angle
α donné, les courbes C = f(Ω) présentent l'allure représentée ci-
contre. On peut noter que la chute de vitesse en charge est un
peu plus importante pour la cascade que pour le moteur seul.
Ceci est dû aux pertes supplémentaires dans les ponts redres-
Ωs Ω seurs et dans l'inductance de lissage.
figure 24
Etant donné que la puissance prélevée au rotor est réinjectée sur le réseau, le rendement est
voisin de celui de la machine seule fonctionnant dans les mêmes conditions de couple. Par
contre, du fait de la présence du pont à thyristors, le facteur de puissance de l'installation est
nettement plus faible que celui du moteur, surtout pour les valeurs de α voisines de π/2. Pour y
remédier en partie, on peut alimenter le redresseur à thyristors par un transformateur de rapport
m' inférieur à 1. Dans les mêmes conditions de couple et de vitesse, la puissance apparente
fournie par le réseau au pont à thyristors sera m' fois plus faible, ce qui améliore d'autant le
facteur de puissance. Il ne faut cependant pas oublier que la relation simplifiée liant g et α
s'écrit alors mg = −m'cosα, ce qui limite le choix de m' lorsqu'on veut obtenir une grande plage
de variation du glissement.
 VA 16

4 Variateurs pour moteurs synchrones

4.1 Généralités

La vitesse de rotation de la machine étant strictement proportionnelle à la fréquence du ré-

seau d'alimentation, la seule possibilité pour modifier cette vitesse est d'alimenter le stator par
un convertisseur de fréquence. Pour les dispositifs fonctionnant à vitesse fixe, cela ne pose pas
plus de problèmes que pour l'alimentation par le réseau 50Hz, il suffit de coupler la machine sur
le convertisseur. Par contre, lorsque la vitesse doit varier, des difficultés surgissent. En effet, au
moment des variations de la fréquence d'alimentation, il peut arriver que le décalage entre les
champs tournants statorique et rotorique devienne trop grand, ce qui entraîne un décrochement
du moteur. La commande en mode direct ( fréquence imposée par le convertisseur ) ne peut
donc être utilisée que lorsque la vitesse est fixe.

Convertisseur Capteur Pour les équipements à vitesse variable, on uti-

de MS lise en principe la commande autopilotée. Un cap-
fréquence teur de la position du rotor fournit une information
qui, une fois traitée, commande les paramètres du
Commande de fréquence et de phase
convertisseur de telle sorte que le décalage entre
figure 25
les champs tournants reste dans tous les cas infé-
rieur à une valeur maximale fixée. On peut noter d'emblée que, comme ce procédé peut, en
particulier, agir sur la fréquence de l'onduleur, la vitesse de rotation du moteur est susceptible
d'évoluer avec les conditions de fonctionnement ( contrairement au cas de la commande en
mode direct où la vitesse reste constante quel que soit le couple fourni ).

Remarque: Vu les possibilités de marche en mode capacitif de la machine synchrone, on envi-

sagera en priorité le fonctionnement en commutation naturelle des convertisseurs indirects de
fréquence. En effet, celui-ci permet l'utilisation de thyristors sans circuits auxiliaires de blocage,
ce qui reste actuellement la solution la plus simple et la moins onéreuse.

4.2 Différents convertisseurs utilisés − Exemples de réalisations

4.2.1 Cycloconvertisseur

Il convient surtout pour les équipements de très forte puissance et tournant à faible vitesse. Il
n'est donc pratiquement pas employé dans les dispositifs à vitesse variable.

4.2.2 Onduleur de tension

La commutation naturelle s'avérant assez délicate, l'utilisation de ce convertisseur implique

pratiquement un fonctionnement en autocommutation. Les dispositifs à thyristors devenant
alors relativement complexes et coûteux, les onduleurs de tension ne sont pratiquement pas
 VA 17

employés aux puissances élevées. Par contre, dans les domaines de puissance où on peut utili-
ser les semi-conducteurs à blocage par l'électrode de commande, ce type de dispositif convient
parfaitement. Un exemple en est le système dit "moteur brushless" ( sans balais ) dont le sché-
ma de principe est représenté ci-dessous.

T
Resolver
∩∪ MS

figure 26

La structure est classique. Signalons simplement ses points particuliers:

− Le bloc T + R sert à dissiper l'énergie renvoyée par l'ensemble onduleur + moteur pendant les
phases de freinage.
− L'onduleur à transistor fonctionne en MLI. Le découpage est calculé de telle sorte que les
courants débités soient pratiquement sinusoïdaux.
− Le moteur synchrone est de type à aimants permanents. On note KE sa constante de f.c.é.m.
( KE = E/Ω )
− La position du rotor est codée sous forme analogique par le resolver. Ceci permet, après déri-
vation du signal obtenu, de connaître également la vitesse de rotation de la machine.

Pour le système considéré ici ( MASAP de Télémécanique ), le principe de fonctionnement

est le suivant: A partir de la position du rotor indiquée par le resolver, le système agit sur les
courants d'alimentation de la machine de façon à obtenir un déphasage constant de π/2 entre les
champs tournants rotorique et statorique. Ceci permet d'avoir le courant minimal pour un cou-
ple donné. En effet, en raisonnant sur les fondamentaux des grandeurs électriques ( ce qui est
autorisé ici vu le faible taux d'harmoniques des courants ), le couple moteur a pour expression
C = 3EI1cosψ1/Ω, soit, compte tenu de E = KEΩ, C = 3KEI1cosψ1. Pour que I1 soit minimum, il
suffit que ψ1 soit nul, donc que les champs tournants soient en quadrature, le diagramme de
Behn-Eschenburg se présentant de ce fait comme indiqué sur la figure 27. Il s'ensuit que le
couple est entièrement contrôlé par le courant, ce que l'on traduit usuellement en mettant C sous
la forme C = KTI1 avec KT = 3KE. On peut noter que le fondamental V1 de la tension statorique
V1 n'est plus imposé par le réseau mais s'adapte aux conditions de
fonctionnement de la machine. De même, ϕ1 varie avec la charge.
LωI1 En particulier, le facteur de puissance est différent de 1 pour le
I1 ϕ 1 E couple nominal, ce qui implique un surdimensionnement du con-
Hstat RI 1
vertisseur par rapport au moteur. Signalons également que le systè-
Hrot me comporte en plus une boucle de régulation de vitesse, destinée à
figure 27 pallier aux variations de fréquence en charge.
 VA 18

4.2.3 Commutateur

C'est le convertisseur le plus fréquemment employé pour les applications en très forte puis-
sance car il peut fonctionner sans problème en commutation naturelle. A titre d'exemple, nous
allons décrire le système schématisé ci-dessous qui possède en plus la particularité d'être entiè-
rement réversible.

IC L
T1 T2 T3 v1
i1
J
v2
i2
∩∪ u v
v3
i3

T'1 T'2 T'3 Machine synchrone

14243 14243
P1 P2
figure 28

4.2.3.1 Etude en régime établi du circuit de puissance

L'inductance L possède une valeur suffisamment élevée pour que les variations du courant
d'alimentation de l'onduleur soient négligeables. L'ensemble P1 + L se comporte donc comme
i1 une source de courant d'intensité IC. Le fonc-
i1f T3 T1 T2 T3 T1 tionnement en commutation naturelle impli-
v1 T'2 T'3 T'1 T'2 quant que la charge ait un comportement capa-
citif, nous allons nous placer dans ce cas pour
effectuer les tracés. Rappelons qu'il s'obtient en
IC
surexcitant la machine synchrone.

−ϕ θ En négligeant en première approximation les

−I harmoniques des tensions et les temps de com-
mutation, on aura pour i1 et v1 les allures repré-
figure 29 sentées ci-contre ( i1f désigne le fondamental de
i1 ). L'allure de u, tension de sortie d'un monta-
I1f ge redresseur commandé, est bien connue.
Hstat Celle de v présente une allure similaire, due au
ϕ1 ψ fait que P1 et P2 possèdent la même structure,
1 V1f
δ la différence se situant au niveau de la fréquen-
LωI1f ce du réseau d'alimentation et de la valeur de
Hrot
E l'angle d'amorçage.
Toujours en ne raisonnant que sur les fonda-
figure 30 mentaux, on a tracé ci-contre le diagramme de
 VA 19

Behn-Eschenburg sur lequel V1f désigne le fondamental de la tension v1, qui n'est pas
rigoureusement sinusoïdale dans la pratique. Vu les contraintes sur l'angle ϕ1, le déphasage
entre les champs rotorique et statorique n'est évidemment pas égal à π/2.

4.2.3.2 Relations de base

La tension E restant sinusoïdale, on peut négliger les puissances autres que celles transpor-
tées par le fondamental. Le couple aura donc toujours pour expression C = 3EI1f cosψ1/Ω. Le
calcul montre que I1f = 6 IC/π. D'autre part, pour tenir compte du fait que les moteurs employés
ici sont de type traditionnel à flux réglable, on pose E = KΦΩ. En reportant alors ces expres-
3 6
sions dans celle de C, on obtient C = KΦ cos ψ 1I C , que l'on peut mettre sous la forme
π
C = K' Φ cos ψ 1I C
Une deuxième relation peut être obtenue en écrivant que la puissance absorbée par le moteur
est égale à celle fournie par le pont P1. En négligeant les pertes on a donc CΩ = U'CIC. En met-
tant U'C sous la forme usuelle UCcosα, il vient K'Φcosψ1ICΩ = UCICcosα, d'où on déduit
UC cos α
Ω=
K' Φ cos ψ 1
Ces deux expressions sont formellement analogues à celles obtenues pour une machine à
courant continu alimentée par un pont redresseur commandé. Il faut cependant noter deux diffé-
rences essentielles:
− Le courant IC est unidirectionnel, l'inversion de couple s'obtient en donnant à  ψ1 une valeur
comprise entre π/2 et π.
− L'inversion de vitesse s'obtient en changeant l'ordre d'allumage des thyristors ( ceci implique
par ailleurs que ces relations ne sont valables que pour Ω positif − Cf. ci-dessous ).
Ω Compte tenu de ceci, on peut résumer les divers fonc-
1 2 3 1 2 3 tionnements possibles comme indiqué ci-contre, où les
π/2 < ψ1 < π 0 < ψ1 < π/2 chiffres encadrés correspondent aux numéros des thy-
π/2 < α < π 0 < α < π/2 ristors s'enclenchant successivement. Il faut noter que
G M cette représentation implique une définition algébrique
de la vitesse de rotation, inhabituelle pour l'étude des
M G
C machines à courant alternatif ( où Ω est normalement
considéré comme une grandeur arithmétique ) et dont il
0 < ψ1 < π/2 π/2 < ψ1 < π faut tenir compte dans l'écriture de la relation entre la
0 < α < π/2 π/2 < α < π f.é.m. à vide et la vitesse. Avec cette définition, on aura
1 3 2 1 3 2 E = −KΦΩ pour les quadrants 3 et 4, ce qui conduit à
U cos α
figure 31 C = − K' Φ cos ψ 1I C Ω=− C
K' Φ cos ψ 1
 VA 20

4.2.3.3 Procédés de commande

Vu les relations obtenues, il est tentant, là encore, de faire fonctionner le dispositif à ψ1 cons-
tant. Si le flux est également maintenu constant, le couple sera, comme pour l'application précé-
dente, uniquement réglé par le courant IC. Le problème est que, dans l'optique d'un fonctionne-
ment en commutation naturelle, ce choix n'est pas forcément le plus judicieux. En effet, pour
que les blocages des thyristors du pont P2 puissent s'effectuer en toute sécurité, ϕ1 doit rester
suffisamment négatif quelles que soient les conditions de fonctionnement. Il faut donc donner à
ψ1 une valeur telle qu'il en soit ainsi dans les conditions nominales, ce qui conduit à cosψ1 net-
tement inférieur à l'unité en permanence et se traduit par une augmentation inutile du courant
appelé aux valeurs intermédiaires de couple. Dans la pratique, on préfère donc employer l'un
des procédés suivants ( le plus souvent, d'ailleurs, le deuxième, car il permet de mieux maîtriser
les conditions de blocage des thyristors ):
− A partir du signal fourni par le codeur de position, faire varier l'angle ψ1 avec conditions de
fonctionnement.
− Rajouter des capteurs de tension aux bornes de la machine ou des redresseurs du pont P2 et
exploiter leurs informations pour faire fonctionner le commutateur, soit à ϕ1 imposé, soit à
durée donnée d'application de la tension inverse sur les thyristors ( le capteur de position
reste cependant indispensable − Cf. paragraphe suivant ).

4.2.3.4 Problèmes liés au démarrage et à la marche à faible vitesse

Dans ce cas, les f.é.m. de la machine ne suffisent pas pour compenser les chutes de tension
dans ses impédances internes. Vu le caractère inductif de ces dernières, le fonctionnement en
commutation naturelle n'est donc pas possible. De ce fait, jusqu'à une certaine vitesse ( qui peut
atteindre le quart de la vitesse nominale pour certaines réalisations ), on fait fonctionner le mon-
tage en autocommutation. Ceci peut évidemment être obtenu grâce à des dispositifs de blocage
analogues à ceux utilisés dans le cas des machines asynchrones. Une autre possibilité consiste à
faire fonctionner le commutateur en extinction totale par annulation du courant IC, que l'on ob-
tient, soit en faisant fonctionner le pont P1 en onduleur, soit en court-circuitant l'inductance de
lissage par un thyristor auxiliaire. Les deux procédés présentant des inconvénients ( commande
plus complexe dans tous les cas, augmentation des pertes pour le premier, diminution du couple
utile pour le deuxième ), ceci explique pourquoi on passe au fonctionnement en commutation
naturelle dès que c'est possible.

Il faut signaler également que, vu la faible amplitude des tensions mises en jeu ( et également
le fait qu'ici, leur déformation est notable ), il n'est pas possible, dans cette phase, de les utiliser
comme éléments de référence pour la commande. Comme dit plus haut, on ne peut donc pas se
passer du capteur de position, même si on emploie la commande à ϕ1 imposé ( ou son alternati-
ve ) pour le fonctionnement en commutation naturelle.