République Tunisienne

*****
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la
Recherche Scientifique

Institut Superieur d’Informatique et de Mathematiques de

Monastir

Réalise par : Askri Rayen

Spécialité : 1ére année cycle d’ingénieur

Micro-électronique
Groupe1

Compte rendu du TP1 :

Simulation des Systèmes Linéaires Continus

Année Universitaire : 2023 / 2024

 I. Introduction :
Ce TP vise à étudier les systèmes d'ordre 2 pour comprendre leurs
caractéristiques et comportements. Nous nous concentrerons sur
deux aspects principaux : l'effet des coefficients d'amortissement et
l'impact du point zéro sur la dynamique et la stabilité du système. La
première partie du TP examinera l'influence des facteurs
d'amortissement sur le comportement du système en modifiant ces
coefficients dans le modèle. La deuxième partie portera sur l'étude de
l'impact des zéros sur le système en modifiant leur configuration dans
le modèle. Nous observerons ainsi les modifications de la réponse du
système et comprendrons ces propriétés en vue de l'analyse et de la
conception de systèmes de contrôle, ainsi que des ajustements
nécessaires pour maintenir la stabilité du système.

II. Influence des pôles et zéros sur la réponse

temporelle :
1. Influence du facteur d’amortissement :
Soit la fonction de transfert d’ordre 2 suivante :
2
k ωn
H ( p )= 2 2
p + 2 mω n p+ω n
On va fixer la valeur de k en 1 et la pulsation ω n en 1 rad /s
Maintenant on va varier l’amortissement m et on tracer la
réponse indicielle pour chaque valeur de mdans la plage des
valeurs -1, 0, 0.4, 0.7, 1, 2 et 3.
Après la création du fichier python TP1_S4.py il résulte la figure
suivante

Figure II.1.1 : Repense indicielle ordre 2

 Pour m=−1: Le système est instable. La courbe montre une
croissance exponentielle sans convergence, indiquant une
absence de stabilité. Il n'y a pas de régime transitoire, et le
système ne se stabilise pas.

 Pour m=0 : Le système est à la limite de stabilité. La courbe

montre une oscillation sinusoïdale.

 Pour m ≥1 : Les systèmes sont stables, il s’agit de régime

apériodique.
Si m=1 : temps de réponse rapide tr 5 %=0 .8∗ω n /2 π
A.N: tr 5 %=0. 12 s
Si m=2 :
temps de réponse très rapide tr 5 %=1.8∗ω n /2 π
A.N: tr 5 %=0.28 s
Si m=3 :
temps de réponse parfaitement rapide tr 5 %=3∗ω n /2 π
A.N: tr 5 %=0.47 s

 Pour 0< m<1 : Dès que l’amortissement est très faible les
systèmes oscillent autour de la valeur limite jusqu’à
l’atteigne, il s’agit de régime pseudopériodique.
Si m=0.4 :
La déplacement D %=25
temps de réponse très rapide tr 5 %=7.7 /ωn
A.N :tr 5 %=7.7 s
Si m=0.7 :
La déplacement D %=4.6
temps de réponse très rapide tr 5 %=3 /ωn
A.N :tr 5 %=3 s

Remarque : Le système est parfaitement stable si m>0

Il est à la limite de stabilité si m=0 mais il est instable si m<0
Remarque : Pour des systèmes physiquement réalisables, m
est généralement dans la plage0 ≤ m≤ 1.
2. Influence des zéros :
Soit la fonction de transfert d’ordre 2 suivante :
1+τ a p
H ( p )=
( 1+τ 1 p ) + ( 1+ τ 2 p )
Avec τ 1 =15,τ 2=5, nous allons fixer ces valeurs, puis modifier τ a
par -10, 0, 10, 15 et 50. Pour tracer les courbes des réponses
correspondantes, nous allons créer le fichier TP1_S4_P2.py qui
contient les données de notre système ainsi que les valeurs
proposées de τ a. Après l’exécution, il résultera les fonctions de
transfert dans la forme standard pour chaque valeur de τ a. Par
exemple, si τ a, on aura :

Aussi on obtient la figure représentatif de notre système pour

chaque valeur de τ acomme indique la figure suivante

Figure II.2.2 : Repense indicielle ordre 2 pour chasue valeur de τ a

Le graphique montre comment la réponse du système change

lorsque nous modifions le paramètreτ a. Chaque ligne
représente une valeur différente de τ a, montrant comment le
système réagit dans chaque cas. Les lignes plus élevées
indiquent des réponses plus rapides, tandis que les lignes plus
basses indiquent des réponses plus lentes. En général, les
valeurs de τ aplus élevées entraînent des réponses plus rapides
du système.
Dans chaque le système est stable.

 Si τ a=−10:
La courbe indique une réponse lente, ce qui signifie que
pour τ a< 0, la convergence vers un état stable est
retardée.

 Si τ a=0:
Le système se stabilise rapidement sans oscillation
notable, indiquant une réponse rapide et stable.

 Si τ a=10:
On observe une légère oscillation avant que le système
ne se stabilise, suggérant une réponse légèrement
oscillante mais stable.

 Si τ a=15:
Cette courbe montre une oscillation plus prononcée
avant la stabilisation, indiquant une réponse plus
oscillante mais toujours stable.

 Si τ a=50 :
La courbe montre un dépassement important avant la
stabilisation, avec une réponse lente.
III. Etude d’un actionneur électromécanique :
La figure suivante montre un système d’actionneur électromécanique,
la partie mécanique est composé par un chariot de masse M =30 kg ,
ressort de raideur k =15 N /m, coefficient de frottement f =15 N / s.
La partie électrique est composée par une circuit RL (résistance
R=10 Ω et bobine d’inductance L=10 H ), force contre-électromotrice
dy
introduite par l’enroulement e ( t )=α dt , force appliqué à la charge
f c ( t )=βi ( t ) avec α =0.2 V . s β=6 N / A

Figure III.0.3 : Actionneur électromécanique

On va introduire deux équations différentielles dans le contexte

mécanique et électrique :

di dy
u−Ri−L
dt
−α =0
dt
(1)

2
d y dy
M 2
=−f
dt
−ky + βi (2)
dt

D’après (1) et (2) on obtient la fonction du transfert suivante :

Y (p) β
H ( p )= =
U ( p ) LM p + ( RM + Lf ) p + ( Rf + Lk + αβ ) p+ Rk
3 2
1. Frottement visqueux f =0
Nous allons écrire un fichier python nomé TP1_S5.py qui permé
de gérer notre fonction de transfert, après l’exécution du code
il résulte ce affichage

C’est notre fonction de transfert en tenant compte f =0

Dans la formule globale de notre F.T en remplaçant f par 0 la
fonction de transfert devient comme suit :
Y (p) β
H ( p )= =
U ( p ) LM p + RM p + ( Lk + αβ ) p+ Rk
3 2

Le gain statique noté K est définie par la relation suivante :

K=lim h (t )=lim H ( p )
t→∞ p→0
β
K=lim H ( p )=lim 3 2
p→ 0 p→0 LM p + RM p + ( Lk +αβ ) p+ Rk

β
K=
Rk

6
 A.N : K= 15∗10

 K=0.04 m/V

Dans le code TP1_S5.py on utilisant la fonction [Link]()

pour retourne la valeur du gain statique, après l’exécution il
résulte ce affichage :

Maintenant on prélève les pôles et les zéros de notre

fonction de transfert.
Les zéros sont les racines du numérateur de H ( p )
C’est-à-dire les racines de l’équation β=0 c’est
impossible car β=6 ≠ 0
Donc il n’existe pas des zéros dans notre fonction de
transfert.
Les pôles sont les racines du dénominateur de H ( p )
C’est les racines de l’équation suivante
3 2
LM p + RM p + ( Lk + αβ ) p+ Rk =0
Pour trouver les pôles et les zéros automatiquement à partir
de notre fichier python on va utiliser la fonction [Link]()
qui permet de retourner les racines d’un polynômes dans un
vecteur. Après l’utilisation de cette fonction il résulte ce
affichage :

Pour les zéros [Link]() retourne un vecteur vide et pour

les pôles elle retourne un vecteur qui contient 3 nombre
complexe dont la partie réelle est strictement négative ce
qui montre que le système est stable.
Pour modélisé les poles et les zeros nous l’affichons dans un
plan complexe comme indique la figure suivante

Figure III.1.4 : Pôles et zéros dans le plan complexe

On utilisant la fonction [Link]() pour tracer le plan

complexe des pôles et des zéros du système à partir de la
fonction de transfert en ajoutant un titre.
L'absence d'affichage des zéros dans le plan complexe est
due au fait que le système n'admet pas de zéros.
Pour tracer la repense y (t ) qui envoie une impulsion de
tension au système on va utiliser la fonction [Link]()
qui permet de calculer la repense impulsionnelle, après
l’exécution il nous apparait la figure suivante.

Figure III.1.5 : Réponses impultionnelle

Cette figure représente un courbe pseudo-périodique de

faible amortissement et de forte fréquence ainsi de faible
amplitudes.

On va tracer maintenant la repense y (t ) qui envoie la

repense à un échelon de tension 10V en utilisant les
fonctions [Link]() qui définit notre échelon unitaire
[Link]() qui calcule notre repense à un échelon.
La figure de la page suivante représente notre repense.
 Figure III.1.6 : Réponses à un échelon d’amplitude 10

De même manière ce courbe est pseudo-periodique amortie

lentement de forte fréquence de faible amplitude mais elle
est importante par rapport aux amplitudes de la repense
impulsionnelles.

Pour prévoir la valeur de régime permanent dans ce

système on doit trouver y (∞)
y ( ∞ )=lim y ( t )=¿ lim Y ( p )=lim U ( p )∗H ( p ) ¿
t →∞ p→0 p→0
lim 10∗β
p→0
y ( ∞ )= 3 2
LM p + RM p + ( Lk +αβ ) p+ Rk
10∗lim β
p→0
y ( ∞ )= 3 2
LM p + RM p + ( Lk +αβ ) p+ Rk
y ( ∞ )=10 K
A.N : y ( ∞ )=0.4 m

Le régime transitoire sous-amorti : Dans ce cas, la réponse

du système oscille avant de converger vers sa valeur finale.

Le courbe est de faible amortissement il est considéré

comme sinusoïdale donc le temps de repense est très
grande (tr 5 % → ∞ ).
2. Frottement visqueux f ≠0
On améliore le modèle en prenant en compte le frottement
visqueux.
On prend f =15 N . s /m et en créer le fichier TP1_S5_P2.py
qui gérer notre fonction de transfert. Ce fichier est la
deuxième version de fichier TP1_S5.py en modifiant la
valeur de f par 15.

Le gain statique noté K est définie par la relation suivante :

K=lim h (t )=lim H ( p )
t→∞ p→0
K=lim H ( p )
p→ 0
β
K=lim 3 2
p→ 0 LM p + ( RM + Lf ) p + ( Rf + Lk +αβ ) p+ Rk

β
K=
Rk

6
 A.N : K= 15∗10

 K=0.04 m/V

De même façon l’exécution du fichier nous affiche

Les pôles et les zéros de la fonction de transfert sont indiqués

dans cet affichage

 Le système est stable des que les pôles dont les parties réels
sont strictement négative.
 Il n’y a pas des zéros dans ce système car le numérateur
n’admet pas des racines.

La figure de la page suivante représente les pôles et les zéros

dans un plan complexe
 Figure III.2.7 : Pôles et zéros dans le plan complexe

La figure suivante montre la repense impulsionnelle de la

fonction de transfert

Figure III.2.8 : Repense impulsionnelle

Cette courbe est apériodique dès que l’amortissement est
important.

La figure suivante représente la réponse à un échelon

d’amplitude 10V.

Figure III.2.9 : Repense à un échelon

Cette courbe est apériodique, il représente un petit nombre

d’oscillation.

Pour prévoir la valeur de régime permanent dans ce

système on doit trouver y (∞)
y ( ∞ )=lim y ( t )=¿ lim Y ( p )=lim U ( p )∗H ( p ) ¿
t →∞ p→0 p→0
lim 10∗β
p →0
y ( ∞ )= 3 2
LM p + ( RM + Lf ) p + ( Rf + Lk +αβ ) p+ Rk
10∗lim β
p→0
y ( ∞ )= 3 2
LM p + ( RM + Lf ) p + ( Rf + Lk +αβ ) p+ Rk
y ( ∞ )=10 K
A.N : y ( ∞ )=0.4 m

Le régime transitoire est un régime amorti rapide c’est le cas

d’un régime apériodique.
 Pour calculer le temps de réponse de ce système on va
tracer la droite y(t)=95%K comme indique la figure suivante
et on fait la projection graphiquement sur l’axe d’abscisse
c’est 11.5s par approximation
 tr 5 %=11.5 s

Figure III.2.10 : Projection graphique

IV. Conclusion :
Dans ce TP nous avons allé d'étudier et de modéliser un système
dynamique à l'aide de fonctions de transfert en utilisant Python. Nous
avons analysé les réponses impulsionnelles et échelonnées du
système, ainsi que tracé les pôles et les zéros dans le plan complexe.
En outre, nous avons calculé le gain statique, identifié les pôles du
système et estimé le temps de réponse en utilisant la constante de
temps associée au pôle dominant. Ce TP a donc fourni une
compréhension pratique des concepts de la théorie de contrôle et de
la modélisation des systèmes dynamiques.