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GRAFCET
I- Structure et règles d’évolution :
1- Intérêt et Définition:
La chaîne fonctionnelle (ATC-ADC-T) permet de décrire et de Ordres
décomposer un système automatisé, ce dernier peut être
décomposé d’une autre manière :
▪ Partie Commande PC (Fonction traiter) Compte
▪ Partie Opérative PO (Le Reste de la chaine fonctionnelle) rendus
Cette décomposition est souvent reliée à une démarche structurée Rendus
qui consiste à décrire le fonctionnement du système par une
séquence ordonnée en utilisant le Chronogramme,
l’Organigramme et le GRAFCET.
Le GRAFCET -GRAphe Fonctionnel de Commande des
Etapes et Transitions- (SFC Sequential Function Chart) est un
mode de représentation et d'analyse d'un automatisme,
particulièrement bien adapté aux systèmes à évolution
séquentielle. Il s’agit d’une méthode de description normalisée
(CEI 60848)
2- Concepts de base d’un
GRAFCET :
A- Représentation des éléments d’un
GRAFCET :
Une étape est représentée par un carré repéré par un numéro identificateur.
• La situation initiale d'un système automatisé est indiquée par une étape dite étape initiale et représentée par un carré
double. C’est l’étape active au démarrage du système.
• Lorsqu'une étape est active, on peut le préciser par un point. (Suivre ou Expliquer le fonctionnement du système)
• Une étape est appelée étape source si elle n'est pas reliée en aval à une transition.
• Une étape est appelée étape puit si elle n'est pas reliée en amont à une transition.
Les actions associées aux étapes sont indiquées de façon littérale ou symbolique, dans un rectangle relié à la partie
droite.
Une liaison orientée est représentée par une ligne, parcourue par défaut de haut en bas ou de gauche à droite. Dans
le cas contraire, on utilise des flèches. On évite les croisements.
Une transition est représentée, entre deux étapes, par une barre perpendiculaire aux liaisons orientées qui la relient
aux étapes précédente(s) et suivante(s). Une transition indique la possibilité d'évolution entre étapes. À chaque
transition est associée une réceptivité.
Une réceptivité est une condition logique inscrite à droite de la barre de transition, elle permet de distinguer parmi
toutes les combinaisons d'informations disponibles celle qui est susceptible de faire passer le système d’une étape à
une autre.
B- Syntaxe à respecter :
• L'alternance étape-transition doit être respectée.
• Deux étapes ne doivent jamais être reliées directement.
• Deux transitions ne doivent jamais être reliées directement.
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3- Les 5 règles d’évolution :
L'initialisation : une situation initiale est caractérisée par le fait qu'un certain nombre d'étapes sont actives au
démarrage du système. Ces étapes sont repérées sur le GRAFCET par un double carré.
Le franchissement d'une transition : Elle ne peut être franchie que si elle est validée et que la réceptivité associée
est vraie.
(Une transition est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives)
L'évolution des étapes actives : le franchissement d'une transition entraîne l'activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
Évolution simultanée : plusieurs transitions simultanément
franchissables sont simultanément franchies. Par exemple, sur la
figure ci-contre, si la variable « c » est vraie, le GRAFCET va évoluer
vers la désactivation simultanée des étapes 14 et 15 et l'activation
simultanée des étapes 27 et 28.
Activation et désactivation simultanées : si au cours du
fonctionnement, une même étape ou action doit être simultanément désactivée et activée, elle reste ACTIVE.
4- GRAFCET à plusieurs branches :
A- Evolution simultanée (Parallèle) :
Lorsque, à partir d'une étape, on veut avoir plusieurs séquences qui se
déroulent en même temps, et qui commence et se terminent par une
même réceptivité on utilise une évolution simultanée qui utilise une
divergence en ET (synchronisation) après la transition précédant cette
évolution. La fin de l’évolution est représentée par une Convergence
(synchronisation) suivi d’une transition.
Dans une évolution simultanée, certaines branches prennent plus de
temps que les autres, et certaine doivent impérativement être arrêtée sans
trop attendre, dans ce cas on fait appel à des étapes d’attente (vide) sans
actions associées.
B- Sélection de séquence (Aiguillage) :
Lorsque, à partir d'une étape, on peut effectuer un choix entre plusieurs
séquences possibles conditionnées par plusieurs réceptivités exclusives, c'est une « sélection de séquences » ou
« aiguillage », pour différencier de l’évolution parallèle les divergences et convergence son tracées par un seul trait.
L’utilisation de la sélection de séquence permet de faire d’autres fonctions, comme sélection exclusif, le saut de
séquence, la reprise de séquence.
Sélection de séquence Sélection exclusif Saut d´étape Reprise d’étape
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II- Les Points de Vue d’un GRAFCET :
La description du fonctionnement d'un système par un GRAFCET peut prendre plusieurs formes suivant le point de
vue, c'est-à-dire suivant la partie que l'on regarde
1- Point de vue Système :
Il décrit les actions réalisées par le système, il traduit le cahier des charges sans mentionner les solutions techniques.
Ce point de vue est utilisé lors d’échange avec des personnes non-spécialistes. (Administration, décideurs…) il est
rédigé en langage littéral clair. (Figure PVS)
2- Point de vue Partie Opérative :
Ce point de vue spécifie la technologie de la partie opérative ainsi que les informations reçues (ordres) et envoyées
(comptes rendus). L’observateur de ce point de vue est un spécialiste connaisseur de la PO (opérateur de la machine),
il est rédigé en langage littéral clair. (Figure PVPO)
3- Point de vue Partie Commande :
C’est la version qui permet d’établir les équations et les programmes, il est destiné aux spécialistes, et permet de
décrire les éléments de dialogue : (PC-PO), (PC-Opérateur), (PC-système externe). Le GRAFCET dans ce cas est
rédigé sous une forme codée. (Figure PVPC)
R
Points de Vue : Système Partie Opérative Partie Commande
III- Types d’actions :
Action Continue : L’action est active tant que l’étape à laquelle elle est associée est active.
Action Conditionnelle : Une condition d’assignation, qui peut être vraie ou fausse, conditionne l’action continue
Action Retardée : L’action retardée est une action conditionnelle dont la condition d’assignation est une
temporisation qui devient vraie après la durée t1 qui commence à l’activation de l’étape.
Action Limitée dans le temps : L’action limitée dans le temps est une action conditionnelle dont la condition
d’assignation est vraie de l’activation de l’étape jusqu’à la fin de la durée t1.
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Action dépendant du temps : L’action est retardée et limitée en même temps.
Action Mémorisée : (Variables logiques et numériques)
La valeur d’une variable de sortie relative à une action mémorisée reste inchangée tant qu’un nouvel événement
spécifié ne la modifie pas. Les flèches liées aux étapes indiquent si l’action est activée/désactivée sur « front montant
ou descendant » de cette étape.
IV- GRAFCET de Synchronisation / Coordination :
Intérêt :
L’utilisation d’un GRAFCET monobloc peut s’avérer compliqué en cas de description d’un processus
complexe, Il est alors préférable de faire une description du fonctionnement éclatée, par des macro-
représentations (GRAFCETs élémentaires), ces macro-représentations sont gérées par le grafcet principal
(de synchronisation)
Une macro-représentation permet de représenter un ensemble d’étapes et de transitions sous forme d’une
expansion à l’extérieur du GRAFCET principale.
Les macro-représentations permettent de :
▪ Avoir des documents au format facilement exploitable.
▪ Alléger les représentations pour certains niveaux qui n’ont pas besoin de détails.
▪ Faciliter la mise à jour des dossiers lors des modifications.
1- Les Macro-étapes :
Représentation unique d'une partie détaillée du GRAFCET en
une seule étape : la macro-étape. Elle est distinguée par 2 traits
horizontaux et n’est reliée à aucune action.
Une macro-étape (Notée Mx) peut être complètement
remplacée par son expansion qui contient une étape
source Ex et une étape puit Sx
L'écriture d'une macro-étape obéit aux règles suivantes :
▪ Elle comporte une étape d'entrée (Ex) et une étape de sortie
(Sx).
▪ Le franchissement d'une transition en amont (a) de la macro-
étape active l'entrée de son expansion.
▪ L'étape puit participe à la validation des transitions (h) de
sortie de la macro-étape. (en général h=1)
▪ Une expansion est liée à une seule macro-étape
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▪ Une expansion peut elle-même comporter d'autres macro-étapes.
2- Notion de Tâche :
C’est une représentation unique d'une partie détaillée du
GRAFCET (ensemble de transitions et étapes) en une seule
étape.
Elle est distinguée par 2 traits verticaux dans la case de
l’action qui doit contenir le code de la tâche Tx.
Elle se diffère de la macro-étape par le fait qu’elle peut être
appelée plusieurs fois dans un seul GRAFCET.
La 1ère étape est une étape initiale (pour qu’elle soit activée
á l’initiation.
La dernière étape est une étape de sortie qui valide la
réceptivité de l’étape d’appel.
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