MODELISATION, CONCEPTION ET REALISATION D’UN SUIVEUR SOLAIRE PAR COMMANDE D’ETAT DE
MICROCONTROLEUR
Julien RAJOMALAHY et Lala ANDRIANAIVO
Université d’Antananarivo, Ecole Supérieure Polytechnique, Petroleum Engineering Department, Laboratoire Exergie et
Géoingénierie, BP 1500 Antananarivo 101, Madagascar, [email protected]
Résumé
Pour fournir une provision continue d'électricité, les ressources d'énergie renouvelables et innovation
technologique intelligente doivent être exploitées, en ayant l'intention de fournir une solution à long
terme aux crises d'énergie existantes d'aujourd'hui. Les panneaux photovoltaïques sont déployés pour
recevoir l'énergie solaire de la lumière du soleil et par conséquent le converti en énergie électrique. Le
panneau PV photovoltaïque reçoit seulement radiation solaire maximale quand c'est à 90°
perpendiculaire à la lumière du soleil qui est directement l’efficacité proportionnelle du système. Le
soleil à deux types de mouvement relatif au monde, donc il fait deux types d'angles un avec l'horizon et
le deuxième avec trajectoire de la radiation. Notre objectif est d’optimiser les performances des
systèmes photovoltaïques en augmentant le rendement énergétique par l’intégration d’un système de
poursuite solaire. Le traqueur solaire fait déplacer PV recouverts de panneaux perpendiculaires aux
radiations de la lumière du soleil pour toucher le montant maximal de lumière du soleil, pour augmenter
l'efficacité du système.
Mots-clefs : Production d’électricité/ Panneau solaire/ Suiveur solaire / microcontrôleur/ Modélisation/
Programmation
1. INTRODUCTION
1.1. Energie solaire
Nous sommes tous conscients que notre planète est en danger à cause des activités industrielles
provocant une pollution atmosphérique. Chaque jour, notre consommation en énergie fossile favorise le
réchauffement climatique. De plus, les réserves pétrolières continuent à s’épuiser. Face à ce constat,
nous devons trouver des nouvelles sources d’énergies qui vont respecter notre environnement, d’où
l’utilisation impérative des ENR [1].
Ce type d’énergie renouvelable est issu directement de la captation du rayonnement solaire. On utilise
des capteurs spécifiques afin d’absorber l’énergie des rayons solaires et de la rediffuser selon deux
principaux modes de fonctionnement :
Solaire photovoltaïque (Figure 01) (panneaux solaires photovoltaïques) : l’énergie solaire est
captée en vue de la production d’électricité.
Solaire thermique (chauffe-eau solaire, chauffage, panneaux solaires thermiques) : la chaleur des
rayons solaire est captée est rediffusée, et plus rarement sert à produire de l’électricité [2].
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Figure 01 : Vue d'une centrale solaire photovoltaïque
Les cellules photovoltaïques sont fabriquées avec des matériaux semi-conducteurs principalement
produits à partir de silicium. Ces matériaux émettent des électrons lorsqu’ils sont soumis à l'action de la
lumière. Ceux-ci sont éjectés du matériau et ils circulent dans un circuit fermé, produisant ainsi de
l’électricité.
Ce processus ne nécessite aucun cycle thermodynamique intermédiaire, c'est-à-dire que le rayonnement
est directement converti en électricité sans utilisation intermédiaire de la chaleur [3].
1.2. Orientation et inclinaison
L’orientation du module est la direction vers laquelle il est situé. Elle doit être en plein Sud pour les sites
de l’hémisphère Nord et en plein Nord pour les sites de l’hémisphère Sud. L’angle égal à la latitude du
site : c’est l’inclinaison qui optimise le rayonnement annuel frappant le plan des panneaux
photovoltaïques. C’est typiquement l’inclinaison adoptée pour les systèmes utilisés toute l’année.
L’inclinaison i varie en fonction de la latitude du site considéré ; mais en pratique, on pourra retenir les
valeurs données dans le tableau ci-dessous [4].
Tableau 1: Degré d’inclinaison du panneau photovoltaïque en fonction de la latitude.
Latitude 𝑳 Inclinaison i
𝐿 <10° 𝑖= 10°
10°<𝐿<30° 𝑖= 𝐿
30°<𝐿<40° 𝑖=𝐿+10°
𝐿 >40° 𝑖=𝐿+15°
D’après le tableau ci-dessus, si nous sommes à Antananarivo, notre latitude 𝑳 est environ 18° sud par
rapport a l’axe de l’Équateur. Alors, nous pouvons prendre donc la valeur 18°comme l’inclinaison i du
panneau. En fonction de la latitude, l’inclinaison d’un panneau photovoltaïque varie d’une zone
géographique à l’autre. La trajectoire des rayons du soleil est variable en fonction des saisons (Figure
02).
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Figure 02 .L’inclinaison i et le rayonnement direct
2. METHODE DE FONCTIONNEMENT ET MODELISATION
2.1. Méthode de fonctionnement
Les fabricants font constamment des améliorations croissantes à leurs panneaux solaires pour créer un
plus haut rendement d'énergie par unité que modèles antérieurs et en concurrence. Un autre chemin,
d'augmenter la production du système est en utilisant des traqueurs solaires, c’est notre projet.
Le système du traqueur solaire comprend : un panneau solaire, un microcontroller Arduino et un
servomoteur. Après la programmation du module arduino, la carte est prête à utiliser pour commander
le servomoteur en alimentant d’une source externe, c’est à dire sans avoir connecté à l’ordinateur et
alors le traqueur solaire tourne sur un seul axe et il suit le soleil de l'est à ouest chaque jour (Figure 03).
Figure 03. Diagramme du système du traqueur solaire. [5].
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2.2. Modélisation du comportement dynamique
Lorsqu’un modèle d’état admet un nombre d’état infinis (par exemple lorsqu’une variable d’état prend
ses valeurs dans un continuum), on parle de machine d’état infinie. L’étude de ces modèles requiert des
outils d’analyse distincts des outils d’analyse des automates finis. Nous ne pouvons par exemple plus
directement recourir à des représentations par diagramme de transition. Cette généralisation
s’accompagne généralement d’une restriction sur les ensembles de signaux considérés. En particulier, on
rencontre couramment des modèles d’état infinis dont les espaces de signaux U , Y , et X, sont des
espaces vectoriels. Par exemple, on étudie des modèles d’état dans lesquels toutes les variables sont des
variables réelles (plutôt que les symboles d’un alphabet). Cette structure supplémentaire permet
d’étudier des propriétés qualitatives comme la stabilité d’une solution ou la convergence vers une
solution particulière malgré le fait que l’on travaille dans un espace d’état infini (Figure 04).
Figure 04 : Diagramme de transition représentant un automate fini [6]
Dans les modèles (Tableau 2), la mise à jour est le plus souvent une mise à jour temporelle, et on parle
de modèle d’état en temps-discret.
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Tableau 2 : Implémentation du langage
States
idle – nothing is happening
count1 – one ring has arrived
count2 – two rings have arrived
play greeting – playing the greeting message
recording – recording the message
Inputs
ring – incoming ringing signal
offhook – a telephone extension is picked up
end greeting – greeting message is finished playing
end message – end of messgae detected (e.g., dialtone)
absent – no input of interest
Outputs
answer – answer the phone and start the greeting message
record – start recording the incoming message
recorded – recorded an incoming message
absent – default output when there is nothing interesting to say
L’étude des modèles d’état en temps-discret est largement motivée par la discipline voisine des systèmes
dynamiques qui étudient les propriétés qualitatives de l’équation aux différences
(1)
L’équation (1) décrit la loi de mise à jour d’un système fermé, c’est-à- dire une loi de mise à jour non
affectée par un signal d’entrée externe. Dans ce sens, on peut considérer que les modèles d’états en
temps-discret sont des systèmes dynamiques ouverts. Réciproquement, tout signal d’entrée constant
dans un modèle d’état donne lieu à une trajectoire gouvernée par la loi d’évolution d’un système
dynamique fermé (ou autonome). Les systèmes dynamiques interviennent dans des domaines divers de
la modélisation mathématique et peuvent donner lieu à des phénomènes très riches.
2.3. Composition du système
La liste minimum de matériels nécessaires est composée de:
Une carte Arduino
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Une équipe de développeurs composée de Massimo Banzi, David Cuartielles, Tom Igoe, Gianluca
Martino, David Melliset Nicholas Zambetti a imaginé un projet répondant au doux nom de Arduino
(Figure 05) et mettant en œuvre une petite carte électronique programmable et un logiciel
multiplateforme, qui puisse être accessible à tout un chacun dans le but de créer facilement des
systèmes électroniques. Étant donné qu’il y a des débutants parmi nous, commençons par voir un peu le
vocabulaire commun propre au domaine de l’électronique et de l’informatique [5].
Figure 05. Exemple de carte électronique : Arduino Severino
Une carte Arduino est une petite carte électronique équipée d'un microcontrôleur. Le microcontrôleur
permet, à partir d'événements détectés par des capteurs, de programmer et commander des
actionneurs ; la carte Arduino est donc une interface programmable (Figure 05 et Figure 06).
Figure 06. Carte Arduino
Une platine d'expérimentation (breadboard)
Une platine d’expérimentation (appelée breadboard en anglais) permet de réaliser des prototypes de
montages électroniques sans soudure et donc de pouvoir réutiliser les composants (Figure 07 et Figure
08).
Figure 07. Photo de la platine d’expérimentation (breadboard)
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Figure 08. Photo de la platine d’expérimentation (breadboard) détaillée
Des câbles de liaison (jumpers) (Figure 09)
Figure 09. Photo de câbles de liaison (jumpers)
Ces câbles sont utilisés pour la liaison entre les matériels par intermédiaire de la platine
d’expérimentation pendant l’essai avant la réalisation finale (Figure 09).
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Un servomoteur
Les servomoteurs (Figures 10, 11 et 12), souvent abrégés en «servo» tout court par leurs utilisateurs,
sont des moteurs d’un type particulier, très appréciés pour faire tourner quelque chose jusqu’à une
position bien précise et capable de maintenir cette position jusqu’à l’arrivée d’une nouvelle instruction.
Figure 10. Photo de servomoteur MG995 Pin Configuration
Figure 11. Schéma de servomoteur connecté avec la carte Arduino (Schématisé avec le logiciel FRITZING)
Ils sont très utilisés dans le modélisme (direction des voitures télécommandées, commande des
gouvernes de dérive et de profondeur sur les avions, etc…), mais ont aussi leur place dans la robotique et
l’industrie par exemple dans des vannes pour réguler des flux de liquides.
Figure 12. Photos de Micro servo SG90
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2.4. Programmation
Figure 13 : Le programme Arduino
Les détails du programme dans la figure 13 de notre système est la suivante :
#include<Servo.h>
Servo MG995_Servo; // Define an instance of of Servo with the name of "MG995_Servo"
#define Servo_PWM 9 // A descriptive name for D9 pin of Arduino to provide PWM signal
constintled_Blanche = 2;
voidsetup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(9600); // Initialize UART with 9600 Baud rate
MG995_Servo.attach(9);// Connect D9 of Arduino with PWM signal pin of servo motor
pinMode(led_Blanche, OUTPUT); //la broche numero 2 est une sortie
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
Serial.println("Position EST");// You can display on the serial the signal value
for (intposition = 0; position<=180; position ++) {
MG995_Servo.write(position);
delay(50);//chaque 50ms, le servomoteur fait 1 degré, cette valeur variable
MG995_Servo.detach();//Stop
digitalWrite(led_Blanche, LOW);
delay(50);
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digitalWrite(led_Blanche, HIGH);
delay(70);
MG995_Servo.attach(9);
}
for (intposition = 180; position>=0; position --) {
MG995_Servo.write(position);
delay(50);
3. RESULTATS ET INTERPRETATIONs
3.1. Différence entre PV fixe et PV mobile
Nous avons utilisé deux panneaux solaires de 6 watts, de même caractéristiques et fabricant. Le premier
panneau solaire est fixe et le deuxième est équipé du traqueur solaire (Tableau 3).
La figure 14 montre la puissance obtenue pour un jour ensoleillé clair.
Tableau 3. : Puissance obtenue pour un jour ensoleillé clair, du 03 Avril 2022
Heure Puissance obtenue pour le Puissance obtenue pour le Différence entre les
panneau solaire fixe (W) panneau solaire mobile avec puissances
traqueur solaire (W)
07.00 0.489 1.487 0,998
08.00 1.061 2.839 1,778
09.00 1.672 3.990 2,318
10.00 1.199 3.990 2,791
11.00 3.226 4.149 0,923
12.00 3.208 4.590 1,382
13.00 4.980 4.990 0,01
14.00 4.990 4.990 0
15.00 4.941 4.985 0,044
16.00 3.878 4.892 1,014
17.00 3.824 4.790 0,966
18.00 2.639 3.940 1,301
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Figure 14: Graphique de puissance obtenue pour un jour ensoleillé clair, du 03 Avril 2022
D’après le tableau 3 ci-dessus, on observe que la lumière du soleil maximale se produit autour de midi,
avec l'existence des valeurs maximales entre 12:00 heures et 15:00 heures. Et c’est à 14h qu’on obtient
une puissance maximale de 4.990 W pour les deux systèmes.
Le matin et le soir, l'intensité de la lumière du soleil se diminue et les valeurs obtenues sont des moins
que les valeurs ont obtenu pendant le jour (Figure 14).
Après le coucher du soleil, le système du traqueur solaire est éteint. Et Il est allumé le matin pour
continuer à traquer grâce à la programmation de la carte arduino suivant les horaires de la saison.
3.2. Réalisation du système
La conception proposée se compose d’un système avec des rotations monoaxiales avec une base
cylindrique, qui permet de suivre le soleil dans un système efficace, en plus d’être compact que possible
pour éviter une zone de grand espace (Figure 15, Figure 16 et Figure 17).
Figure 15. Supports de module photovoltaïque
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Figure 16. Plateau mobile
Figure 17. Ensemble de module photovoltaïque.
4. DISCUSSION
Le système de suivi solaire consiste à contrôler le mouvement de rotation du panneau et le commander
par un programme informatique pour mettre la normale du collecteur (Capteur ou panneau solaire) face
au soleil pendant toute la journée.
L’importance de ce système est de capter le rayonnement solaire parallèle venant directement du disque
solaire (rayonnement direct). Donc nous obtenons une nette amélioration du niveau de l’éclairement
solaire et un meilleur rendement du système tout au long de l’année en utilisant ce système.
Le modèle d’état est un modèle général approprié à la description d’un grand nombre de systèmes
dynamiques rencontrés dans le monde physique ou dans le monde informatique. Un certain nombre
d’extensions méritent d’être mentionnées même si elles ne seront pas considérées dans le cadre de ce
travail. Une partie des signaux d’entrée/sortie définissent l’interaction avec le monde extérieur et une
autre partie des signaux d’entrée/sortie proviennent d’interconnexions avec d’autres systèmes
5. CONCLUSION
Le but du traqueur solaire est de suivre l’orientation du soleil pour un meilleur rendement du panneau
solaire afin d’obtenir le maximum de puissance délivrée
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Les modèles d’état que nous avons considéré sont déterministes : la condition initiale du modèle
détermine entièrement le comportement du système. Autrement dit, pour chaque signal d’entrée, une
seule trajectoire de sortie est possible une fois que la condition initiale est fixée. Un modèle non
déterministe autorise une certaine indétermination au-delà du choix de la condition initiale. Par
exemple, la loi de mise à jour pourrait être de type probabiliste, auquel cas on remplacerait la fonction
de mise à jour par une distribution de probabilité. Un modèle d’état non déterministe peut par exemple
décrire de manière plus grossière mais plus économe un modèle déterministe comportant un très grand
nombre de variables.
Notre recommandation pour les futurs travaux est à considérer l'usage de matériels et capteurs plus
sensibles et effectifs qui consomment moins de puissance et lesquels sont aussi rentables.Cela
augmenterait l'efficacité du système et réduirait le coût du projet.
BIBLIOGRAPHIE
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Technique et documentation Lavoisier 1982
[2] Mémoire de fin d’études de Master II en Génie Mécanique et Industriel-Page 58_ESPA 2015-2016,
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[3] Proceedings of the International Conference on Industrial Engineering and Operations Management
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[4] J .Royer,T.Djiako, E.SCHILLER «le pompage photovoltaïque» manuel de cour à l’intention des
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[5] Zeste de Savoir Arduino: premiers pas en informatique embarquée,1er février 2020,Page 15..
[6] The structure and Interpretation of Signals and Systems, E. A. Lee & P. Varaiya, Addison-Wesley,
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