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FSA-PC/S1
COURS DE MECANIQUE DU POINT MATERIEL

SOMMAIRE

Chapitre I: Rappel mathématique

Chapitre II: Cinématique du point matériel
Chapitre III: Dynamique du point matériel
Chapitre VI: Travail, Energie, Théorème de l’énergie cinétique ‫ﻣﻼﺣﻈﺔ‬
Chapitre V: Les forces centrales

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Chapitre I: Rappels mathématiques
I. Opérations sur les vecteurs

v Deux vecteurs sont égaux s’ils ont 𝑉 𝑈 = 𝑉

le même module, la même direction et le même 𝑈 )
𝑈=𝑉
sens.
v Un vecteur est unitaire lorsque son module est
𝐁
égal à l’unité 𝑢 = 1
𝒖
v Si 𝑢 est un vecteur unitaire porté par un 𝐀
𝐴𝐵 = 𝐴𝐵 . 𝑢

vecteur quelconque 𝐴𝐵 alors : 𝐴𝐵 = 𝐴𝐵 . 𝑢 ∆

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1. Composantes d’un vecteur

Ø Cas d’une seule dimension : M

Le point 𝑀 est représenté par le vecteur 𝑉 qui s’exprime par : 𝑉 = 𝑥⃗𝚤
𝚤⃗
𝑥 : est la composante de vecteur 𝑉 et 𝚤⃗ : est le vecteur unitaire portée par la
direction ∆ 𝑂𝑥 qui se dirige dans le sens de croissance des x ∆ O

Ø Cas de deux dimensions :

Le point 𝑀 est représenté par le vecteur 𝑉
𝑥 𝑒𝑡 𝑦 : sont les composantes du vecteur 𝑉
Y
𝚤⃗ 𝑒𝑡 𝚥⃗ : sont les vecteurs unitaires porté respectivement par les directions
𝑂𝑥 𝑒𝑡 𝑂𝑦 . 𝑦 M
𝑉
Le vecteur 𝑉 s’exprime par : 𝚥⃗
O 𝑥 X
𝑽 = 𝑽𝒙 + 𝑽𝒚 = 𝒙⃗- + 𝒚⃗/ 𝚤⃗

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 Ø Cas de trois dimensions :

Soit ℛ 𝑂, 𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘 un repère orthonormé direct d’origine 𝑂 et de base fixe

𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘 . Z
Dans la base 𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘 , le vecteur 𝑂𝑀 se décompose d’une manière unique 𝒛
sous la forme :
M
𝑂𝑀 = 𝑥⃗𝚤 + 𝑦⃗𝚥 + 𝑧𝑘
(𝑥, 𝑦, 𝑧) : sont les composantes du vecteur 𝑂𝑀 dans la base 𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘
𝑘 𝚥⃗ 𝒚
O Y
𝚤⃗
𝒙
H
X

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2. Opérations sur les vecteurs

Ø Addition

La somme de n vecteurs : 𝑉! , 𝑉" , 𝑉# , … … … , 𝑉$ est un vecteur 𝑉 tels que : 𝑉! 𝑉" 𝑉#

$ 𝑉" 𝑉$
𝑉 = 𝑉! + 𝑉" + 𝑉# + … … … . . + 𝑉$ = 6 𝑉%
𝑉!
v Propriétés : %&!
𝑉
Soit 𝑉! , 𝑉" 𝑒𝑡 𝑉# , trois vecteurs; 𝛼, 𝛽 𝑒𝑡 𝛾 des scalaires
- Commutativité : 𝑉! + 𝑉" = 𝑉" + 𝑉!
- Associativité : 𝑉! + 𝑉" + 𝑉# = 𝑉! + 𝑉" + 𝑉#
𝑉%
- Distributivité : 𝛼 + 𝛽 . 𝑉! = 𝛼. 𝑉! + 𝛽. 𝑉!
𝛼 𝑉! + 𝑉" = 𝛼. 𝑉! + 𝛼. 𝑉" 𝑉&

- La somme d’un vecteur et de son opposé est nulle : 𝑉 + −𝑉 = 0 𝑉% + 𝑉&

- La différence de deux vecteurs 𝑉! − 𝑉" = 𝑉! + −𝑉" , ou −𝑉" est le vecteur opposé à 𝑉"

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 Ø Multiplication d’un vecteur par un scalaire 𝑉%

Soit 𝑉 un vecteur et 𝜆 un scalaire, le produit λ. 𝑉 est un vecteur de même sens 𝑉%

que 𝑉 si 𝜆 est positif et de sens contraire si 𝜆 est négatif. Si 𝜆 = 0, λ. 𝑉 = 0. 𝑉 = 2𝑉% 𝑎𝑣𝑒𝑐: 𝜆 = 2

Ø Produit scalaire de deux vecteurs 𝑉

−𝜆𝑉 𝜆𝑉

Le produit scalaire de deux vecteurs 𝑉! 𝑒𝑡 𝑉" est un scalaire noté 𝑉! . 𝑉"

tel que :
𝑉 . 𝑉 = 𝑉 . 𝑉 . 𝑐𝑜𝑠 𝑉A
! " ! " ,𝑉
! "

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 v Propriétés :
- Le produit scalaire est commutatif et distributif par rapport à l’addition :
𝑉! . 𝑉" = 𝑉" . 𝑉!
𝑉! . 𝑉" + 𝑉# = 𝑉! . 𝑉" + 𝑉! . 𝑉#
𝑉! . 𝑉" = 0 si les deux vecteurs sont orthogonaux ou l’un des deux est nul.
- Le produit scalaire d’un vecteur par lui-même est égal à son module carré :
𝑉. 𝑉 = 𝑉 "
Soient 𝑉! = 𝑥! 𝚤⃗ + 𝑦! 𝚥⃗ + 𝑧! 𝑘 et 𝑉" = 𝑥" 𝚤⃗ + 𝑦" 𝚥⃗ + 𝑧" 𝑘 dans la base 𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘
𝑉! . 𝑉" = 𝑥! 𝚤⃗ + 𝑦! 𝚥⃗ + 𝑧! 𝑘 𝑥" 𝚤⃗ + 𝑦" 𝚥⃗ + 𝑧" 𝑘 = 𝑥! 𝑥" + 𝑦! 𝑦" + 𝑧! 𝑧"
Avec : 𝚤⃗" = 𝚥⃗" = 𝑘 " = 1 et 𝚤⃗. 𝚥⃗ = 𝚤⃗. 𝑘 = 𝚥⃗. 𝑘 = 0
De la même façon : 𝑉 " = 𝑉 " = 𝑥 " + 𝑦 " + 𝑧 "

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 Ø Produit vectoriel de deux vecteurs

Le produit vectoriel de deux vecteurs 𝑉! 𝑒𝑡 𝑉" noté 𝑃 = 𝑉! ˄ 𝑉" , ou 𝑃 est

un vecteur perpendiculaire au plan formé par les deux vecteurs 𝑉! 𝑒𝑡 𝑉" de
sens tel que le trièdre 𝑉! , 𝑉" 𝑒𝑡 𝑃 soient direct et dont la grandeur est donnée
par : 𝑃 = 𝑉 . 𝑉 . 𝑠𝑖𝑛 𝑉A
! " !,𝑉 "

Le module de 𝑃 correspond à l’aire du

parallélogramme construit sur les deux vecteurs 𝑉! 𝑒𝑡 𝑉"

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 Ø Produit vectoriel de deux vecteurs

v Propriétés :

- Le produit vectoriel est anticommutatif : 𝑉! ˄ 𝑉" = − 𝑉" ˄ 𝑉! 𝑉" ℎ = 𝑉& 𝑠𝑖𝑛𝜃

- Le produit vectoriel est distributif par rapport à l’addition : 𝜃
𝑉! ˄ 𝑉" + 𝑉# = 𝑉! ˄𝑉" + 𝑉! ˄𝑉# 𝑉!
- Si les deux vecteurs sont colinéaires, nuls ou l’un des deux vecteurs est nul, 𝑉! ˄ 𝑉" = 0
Soient 𝑉! = 𝑥! 𝚤⃗ + 𝑦! 𝚥⃗ + 𝑧! 𝑘 et 𝑉" = 𝑥" 𝚤⃗ + 𝑦" 𝚥⃗ + 𝑧" 𝑘 dans la base 𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘

⃗ı ⃗ȷ k
V! ˄ V" = x! y! z! = y! z" − z! y" ⃗ı − x! z" − z! x" ⃗ȷ + x! y" − y! x" k
x " y" z"
- Le module 𝑉! ∧ 𝑉" , du produit vectoriel de deux vecteurs 𝑉! 𝑒𝑡 𝑉" est la surface du
parallélogramme formé par 𝑉! et 𝑉"

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2. Opérations sur les vecteurs

Ø Produit mixte
La valeur obtenue, des produits mixtes de trois vecteurs 𝑉! , 𝑉" 𝑒𝑡 𝑉# est égal au volume du parallélépipède formé
par les trois vecteurs :
T = V! . V" ˄V# = V# . V! ˄V" = V" . V# ˄V!
Si les trois vecteurs sont coplanaires, alors T = 0.
Soient V! = x!⃗ı + y!⃗ȷ + z! k , V" = x"⃗ı + y"⃗ȷ + z" k et V# = x#⃗ı + y#⃗ȷ + z# k dans la base ⃗ı, ⃗ȷ, k , le produit
mixte V! . V" ˄V# :
𝑥" 𝑥# 𝑦" . 𝑧# − 𝑦# . 𝑧"
V" ˄V# = 𝑦" ˄ 𝑦# = − 𝑥" . 𝑧# − 𝑥# . 𝑧"
𝑧" 𝑧# 𝑥" . 𝑦# − 𝑥# . 𝑦"
𝑥! 𝑦" . 𝑧# − 𝑦# . 𝑧"
Alors: V! . V" ˄V# = 𝑦! . − 𝑥" . 𝑧# − 𝑥# . 𝑧"
𝑧! 𝑥" . 𝑦# − 𝑥# . 𝑦"
= 𝑥! . 𝑦" . 𝑧# − 𝑦# . 𝑧" − 𝑦! . 𝑥" . 𝑧# − 𝑥# . 𝑧" + 𝑧! . 𝑥" . 𝑦# − 𝑥# . 𝑦"

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2. Opérations sur les vecteurs

Ø Dérivée d’un vecteur

v Propriétés :

Linéarité : 𝑑(𝛼𝑉! + 𝛽𝑉" ) 𝑑𝑉! 𝑑𝑉"

=𝛼 +𝛽
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Dérivée d’un produit scalaire : 𝑑(𝑉! . 𝑉" ) 𝑑𝑉! 𝑑𝑉"
= 𝑉" + 𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 !
𝑑(𝑉! ∧ 𝑉" ) 𝑑𝑉! 𝑑𝑉"
Dérivée d’un produit vectoriel : = ∧ 𝑉" + 𝑉! ∧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑(𝑓. 𝑉) 𝑑𝑓
Dérivée du produit d’un vecteur par une fonction scalaire : 𝑑𝑉
= 𝑉+𝑓
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
On peut aussi montrer qu’un vecteur de module fixe 𝑉 = 𝑉 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 est orthogonal à sa
'(
dérivée : 𝑉 ⊥
')

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2. Opérations sur les vecteurs

Ø Dérivée d’un vecteur

v Preuve :

𝑑(𝑉²) 𝑑(𝑉. 𝑉) 𝑑𝑉
= = 2𝑉.
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
D’autre part on a :
𝑑(𝑉²) 𝑑(𝑉²) 𝑑(𝑉)
= = 2𝑉 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
La dernière égalité vient du faut que le module soit constant donc sa dérivée est nul. En comparant
'( '(
les deux lignes, on trouve que 2𝑉. = 0 ce qui implique que les deux vecteurs 𝑉 𝑒𝑡 sont
') ')
orthogonaux.

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3- Exercice d’application

Ø Partie A

Soient trois points 𝐴(1, 0, 2), 𝐵(−2, 1, 4) et 𝐶(0, 3, 5) repérés dans le repère cartésien 𝑅(𝑂, 𝑋, 𝑌, 𝑍)
muni d'une base orthonormée (⃗𝚤, 𝚥⃗, 𝑘).
a. Représenter graphiquement les points 𝐴, 𝐵 et 𝐶
b. Calculer les modules des vecteurs 𝐴𝐵, 𝐴𝐶 et 𝐵𝐶 ;
c. En déduire leurs vecteurs unitaire 𝑢! , 𝑢" et 𝑢# ;
d. Calculer les produits scalaires des vecteurs 𝐴𝐵 et 𝐵𝐶 puis 𝐴𝐵 et 𝐴𝐶 ;
e. En déduire les angles formés par les vecteurs 𝐴𝐵 et 𝐵𝐶 puis par les vecteurs 𝐴𝐵 et 𝐴𝐶 ;

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3- Exercice d’application

Ø Partie B

Soient les vecteurs 𝑉! , 𝑉" et 𝑉# exprimés dans la base de coordonnées cartésiennes d’un repère
𝑅(𝑂, 𝑋, 𝑌, 𝑍) : 𝑉! = 3⃗𝚤 − 2𝑘, 𝑉" = 2⃗𝚥 + 5𝑘, 𝑉# = 𝚤⃗ − 𝚥⃗ + 2𝑘 .
a. Calculer les produits vectoriels 𝑉! ˄𝑉" et 𝑉" ˄𝑉! , Conclure ;
b. Calculer la norme de 𝑉! ˄𝑉" . Que représente ce résultat ? En déduire l’aire du triangle formé par les
vecteurs 𝑉! et 𝑉" ;
c. Déterminer l’angle formé par les vecteurs 𝑉! et 𝑉" ;
d. Déterminer le vecteur unitaire de la surface du parallélogramme formé sur les vecteurs 𝑉! et 𝑉" ;
e. Calculer le double produit vectoriel (𝑉! ˄𝑉" )˄𝑉#
f. Calculer le produit mixte (𝑉! , 𝑉" , 𝑉# ). Que représente ce résultat ?

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 II. Opérateurs différentiels

1- Différentielle d’une fonction scalaire

Ø Dérivée partielle d’une fonction à plusieurs variables

Soit la fonction 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) dépendant de trois variables.

*+ *+ *+
• La dérivée partielle de 𝑓 par rapport à 𝑥, 𝑦 𝑒𝑡 𝑧 notées , 𝑒𝑡 est obtenue en dérivant par rapport à 𝑥, 𝑦 𝑒𝑡 𝑧
*, *- *.

et en considérant 𝑦 𝑒𝑡 𝑧 , 𝑥 𝑒𝑡 𝑧 𝑒𝑡 𝑦 𝑒𝑡 𝑥 respectivement comme des constantes.

𝜕𝑓
Exemple: = 3𝑥 " 𝑦 + sin(𝑧)
𝜕𝑥
𝜕𝑓
𝑓 𝑥, 𝑦, 𝑧 = 𝑥 # 𝑦 + 𝑦 " + 𝑥𝑠𝑖𝑛(𝑧) = 2𝑦 + 𝑥 #
𝜕𝑦
𝜕𝑓
= 𝑥𝑐𝑜𝑠(𝑧)
𝜕𝑧
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 Ø Différentielle totale

La différentielle du champ scalaire 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) est définie par :

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑑𝑓 = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
Géométriquement, elle représente la variation de la fonction 𝑓 d’un point 𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧) à un point
infiniment voisin 𝑀’(𝑥 + 𝑑𝑥, 𝑦 + 𝑑𝑦, 𝑧 + 𝑑𝑧).
Exemple :
𝑓 𝑥, 𝑦, 𝑧 = 𝑥 # 𝑦 + 𝑦 " + 𝑥𝑠𝑖𝑛𝑧
et
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑑𝑓 = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧 = (3𝑥 " 𝑦 + 𝑠𝑖𝑛𝑧)𝑑𝑥 + (2𝑦 + 𝑥 # )𝑑𝑦 + (𝑥𝑐𝑜𝑠𝑧)𝑑𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

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 2- Différentielle d’une fonction vectorielle

La différentielle d’un champ vectoriel 𝑉(𝑥, 𝑦, 𝑧) est défini par :

𝜕𝑉 𝜕𝑉 𝜕𝑉
𝑑𝑉 = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
Géométriquement cela représente la variation du champ vectoriel 𝑉 𝑥, 𝑦, 𝑧 = 𝑂𝑀 quand le point
matériel se déplace du point 𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧) au point voisin 𝑀’(𝑥 + 𝑑𝑥, 𝑦 + 𝑑𝑦, 𝑧 + 𝑑𝑧) c.à.d. sa variation 𝑀𝑀’

3- Opérateur nabla

On définit une grandeur vectorielle appelée « opérateur nabla » 𝛻 dans la base (⃗𝚤, 𝑗, 𝑘) par :
𝜕 𝜕 𝜕
𝛻= 𝚤⃗ + 𝚥⃗ + 𝑘
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝛻 : peut agir sur des champs de vecteurs et sur des champs de scalaires

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4- Gradient

Ø Définition
Soit 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) une fonction continue et dérivable. Le vecteur gradient de la fonction scalaire 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) est le
vecteur 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓et définie de la façon suivante :
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓 = 𝚤⃗ + 𝚥⃗ + 𝑘
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
L’opérateur différentiel 𝛻 nabla définie par :
𝜕 𝜕 𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
𝛻= 𝚤⃗ + 𝚥⃗ + 𝑘 ; 𝛻 = , ,
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
Ceci permet d’écrire le gradient d’une fonction scalaire 𝑓 𝑥, 𝑦, 𝑧 sous la forme suivante :
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓 = 𝛻𝑓
Ø Relation entre le gradient et la différentielle totale

En utilisant les définitions données auparavant, on peut établir la relation suivante :

𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓. 𝑑𝑂𝑀 = 𝑑𝑓

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5 - Divergence

L’opérateur nabla définit précédemment permet de définir aussi la divergence d’un vecteur :
𝑑𝑖𝑣 𝑉 = 𝛻. 𝑉
Soit 𝑉 𝑉, , 𝑉- , 𝑉. un champ de vecteurs. On appelle 𝑑𝑖𝑣𝑉 le produit scalaire de l’opérateur 𝛻 par le champ de
vecteur 𝑉
Ainsi, la divergence d’un vecteur 𝑉 = 𝑉, 𝚤⃗ + 𝑉- 𝚥⃗ + 𝑉. 𝑘 est donnée par :
𝜕𝑉, 𝜕𝑉- 𝜕𝑉.
𝑑𝑖𝑣 𝑉 = + +
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Ø Remarque

Le gradient et la divergence peut être considéré comme des opérateurs qui transforment respectivement
un champ scalaire et un champ vecteur en un champ vecteur et un champ scalaire.

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6 - Opérateur rotationnel

Soit 𝑉(𝑀) un champ vectoriel ayant pour composantes au point 𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧):
𝑉, (𝑥, 𝑦, 𝑧)
𝑉 𝑥, 𝑦, 𝑧 = 𝑉- (𝑥, 𝑦, 𝑧)
𝑉. (𝑥, 𝑦, 𝑧)
Le rotationnel d’un champ de vecteur 𝑉(𝑀) est défini comme le produit vectoriel entre 𝛻 et 𝑉(𝑀) :
𝑟𝑜𝑡𝑉 𝑀 = 𝛻 ∧ 𝑉(𝑀)
Les composantes de ce vecteur sont donc :

𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘
𝜕 𝜕 𝜕 𝜕𝑉. 𝜕𝑉- 𝜕𝑉. 𝜕𝑉, 𝜕𝑉- 𝜕𝑉,
𝑟𝑜𝑡𝑉 𝑀 = 𝛻 ∧ 𝑉 𝑀 = = − 𝚤⃗ − − 𝚥⃗ + − 𝑘
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝑉, 𝑉- 𝑉.
Ø Propriété

𝑟𝑜𝑡 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓 = 𝛻 ∧ 𝛻𝑓 = 0

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7 - Opérateur « Laplacien »

Le produit scalaire 𝛻. 𝛻 donne un opérateur du second ordre appelé Laplacien. Celui-ci agit sur un champ de
vecteur ou sur un champ de scalaire.
𝜕 " 𝜕 " 𝜕 "
𝛻. 𝛻 = 𝛻 " = ∆= " + " + "
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
#' $ #' $ #' $
- Champ de vecteur : ∆𝑉 = + +
#%' #&' #' '
Ø Propriétés
#' ( #' ( #' (
- Champ de scalaire : ∆𝑓 = + + • 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓 + 𝑔 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓 + 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑔
#%' #&' #' '
• 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓. 𝑔 = 𝑓. 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑔 + 𝑔. 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓
• 𝑑𝑖𝑣 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓 = ∆𝑓
• 𝑑𝑖𝑣 𝑟𝑜𝑡𝑉 = 0
• 𝑑𝑖𝑣 ∆𝑉 = ∆ 𝑑𝑖𝑣𝑉
• 𝑑𝑖𝑣 𝑓𝑉 = 𝑉𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓 + 𝑓𝑑𝑖𝑣𝑉
• 𝑟𝑜𝑡 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓 = 0

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 III. Systèmes de coordonnées

1- Coordonnées cartésiennes

Soit 𝑅(⃗𝚤, 𝚥⃗, 𝑘) un repère orthonormé direct d’origine 𝑂 et de base (⃗𝚤, 𝚥⃗, 𝑘). 𝒁
𝒛
Dans la base (⃗𝚤, 𝚥⃗, 𝑘), le vecteur 𝑂𝑀 se décompose d’une manière unique
sous la forme : 𝑴
𝑂𝑀 = 𝑥⃗𝚤 + 𝑦⃗𝚥 + 𝑧𝑘
𝑘 𝒚
Où (𝑥, 𝑦, 𝑧) sont les composantes du vecteur 𝑂𝑀 dans la base (⃗𝚤, 𝚥⃗, 𝑘) 𝚥⃗
𝑶
𝑥 = abscisse de 𝑀; 𝑦 = ordonnée de 𝑀; 𝑧 = côte de 𝑀. 𝒀
𝒙 𝚤⃗
𝑯
𝑿

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 Ø Déplacement élémentaire en coordonnées cartésiennes
Le déplacement élémentaire du point 𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧) en un point infiniment voisin
𝑀’(𝑥 + 𝑑𝑥, 𝑦 + 𝑑𝑦, 𝑧 + 𝑑𝑧) engendre un déplacement vectoriel
𝑀𝑀/ = 𝑂𝑀/ − 𝑂𝑀 = 𝑑𝑂𝑀
Ce déplacement élémentaire n’est autre que la différentielle 𝑑𝑂𝑀 du
vecteur position 𝑂𝑀 :
𝑑𝑂𝑀 = 𝑑𝑥⃗𝚤 + 𝑑𝑦⃗𝚥 + 𝑑𝑧𝑘
Ø Élément de volume en coordonnées cartésiennes

Le volume définit par les déplacements élémentaires est appelé élément

de volume ou encore volume élémentaire. En coordonnées cartésienne le
volume élémentaire est un cube de cotés 𝑑𝑥, 𝑑𝑦 et 𝑑𝑧 :
𝑑𝑉 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧

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 Ø Élément de volume en coordonnées cartésiennes

Le volume définit par les déplacements élémentaires est appelé

élément de volume ou encore volume élémentaire. En coordonnées
cartésienne le volume élémentaire est un cube de cotés 𝑑𝑥, 𝑑𝑦 et 𝑑𝑧 :
𝑑𝑉 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧

2- Coordonnées polaires :

A
Soient : 𝜌 = 𝑂𝑀 ; 𝜑 = 𝑂𝑋; 𝑂𝑀
Un point 𝑀 dans le plan 𝑂, 𝑋, 𝑌 peut être repéré par les données
de 𝜌, 𝜑 appelées coordonnées polaires.

Pour recouvrir tout le plan : 0 ≤ 𝜌 < +∞; 0 ≤ 𝜑 < 2𝜋.

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 Ø Correspondance avec les coordonnées cartésiennes
𝜌 𝑥 𝑥 = 𝜌. cos(𝜑)
𝜑 → 𝑦 : ~
𝑦 = 𝜌. sin(𝜑)

𝑥 𝜌 𝜌 = 𝑥" + 𝑦"
𝑦 → 𝜑 : • 𝑦
tan(𝜑) =
𝑥
Ø Base locale associée aux coordonnées polaires : 𝒆𝝆 , 𝒆𝝋

On définit la base (𝑒⃗2 , 𝑒⃗3 ) associée aux coordonnées polaires. Le

vecteur 𝑒⃗2 est le vecteur unitaire de la direction 𝑂𝑀, et le vecteur
𝑒⃗3 est le vecteur directement perpendiculaire à 𝑒⃗2 . Cette base est
reliée à la base (⃗𝚤, 𝚥⃗).
𝑒⃗2 = 𝑐𝑜𝑠𝜑⃗𝚤 + 𝑠𝑖𝑛𝜑⃗𝚥
Dans la base (𝑒⃗2 , 𝑒⃗3 ), le vecteur
𝑒⃗3 = −𝑠𝑖𝑛𝜑⃗𝚤 + 𝑐𝑜𝑠𝜑⃗𝚥
position 𝑂𝑀 s’écrit : 𝑂𝑀 = 𝜌𝑒⃗2

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3 - Coordonnées Cylindriques

Ø Correspondance avec les coordonnées cartésiennes

Soit 𝐻 la projection de 𝑀 sur le plan (𝑂𝑋𝑌).

Le point 𝑀 est repéré par :
• 𝜌 : est la distance 𝑃𝑀 ou 𝑂𝐻, telle que : 𝜌 = 𝑂𝐻 = 𝑃𝑀
• 𝜑 : est l’angle entre les deux axes (OX) et (OH),
telle que : φ = OX, OH
• z : est la projection de OM sur l’axe (OZ), z = OP
𝛒, 𝛗, 𝒛 : sont les coordonnées cylindriques du point M.
𝜌 : est appelé rayon polaire, 𝜑 est l’angle polaire et z la cote.
0 ≤ 𝜌 < +∞
Pour recouvrir tout l’espace : • 0 ≤ 𝜑 < 2𝜋
−∞ < 𝑧 < +∞
𝑂𝑀 = 𝑂𝐻 + 𝐻𝑀 = 𝜌𝑒⃗2 + 𝑧𝑒⃗4

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 Ø Base locale associée aux coordonnées cylindriques : 𝒆𝝆 , 𝒆𝝋 , 𝒆𝒛

𝑒⃗2 = cos 𝜑 𝚤⃗ + sin(𝜑)⃗𝚥

𝑒⃗3 = −sin 𝜑 𝚤⃗ + cos(𝜑)⃗𝚥
𝑒⃗. = 𝑘
𝑒⃗2 , 𝑒⃗3 , 𝑒⃗. : est la base locale associée aux coordonnées
cylindriques, c’est une base orthonormée directe.

Dans la base 𝑒⃗2 , 𝑒⃗3 , 𝑒⃗. le vecteur position 𝑂𝑀 s’écrit :

𝑂𝑀 = 𝜌𝑒⃗2 + 𝑧𝑒⃗.

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 Ø Correspondance avec les coordonnées cartésiennes

𝜌 𝑥 𝑥 = 𝜌. 𝑐𝑜𝑠 𝜑
𝜑 → 𝑦 : • 𝑦 = 𝜌. 𝑠𝑖𝑛 𝜑
𝑧 𝑧 𝑧=𝑧

𝑥 𝜌 𝜌= 𝑥" + 𝑦"
𝑦 → 𝜑 : 𝑦
𝑡𝑎𝑛 𝜑 =
𝑧 𝑧 𝑥
𝑧=𝑧

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 Ø Déplacement élémentaire en coordonnées
Cylindriques
Le déplacement élémentaire en coordonnées cylindrique
s’écrit :
d𝑂𝑀 = dρe6 + ρdφe7 + dzk

En effet, le déplacement de 𝑀 vers 𝑀’ s’effectue en

faisant une translation 𝑑𝜌 suivant 𝑒⃗2 , suivi d’une
rotation d’un angle 𝑑𝜑 , qui donne lieu à un
déplacement de 𝜌𝑑𝜑, puis une translation 𝑑𝑧 suivant 𝑘.
• Le volume élémentaire engendré par le déplacement
élémentaire, décrit ci-dessus, est :
𝑑𝑉 = 𝑑𝜌. 𝜌𝑑𝜑. 𝑑𝑧

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4 - Coordonnées Sphériques

La position du point matériel M est repérée par trois

coordonnées, la distance 𝐫 et deux angles 𝛗 et 𝛉, telles que:
• 𝑟 : étant la distance qui sépare le point matériel M de l’origine
du repère O.
• L’angle 𝛗 appelé longitude ou azimut est l’angle que fait la
projection du vecteur position sur le plan horizontal avec l’axe
(OX) (similaire au cas du système de coordonnées
cylindriques).
• L’angle 𝛉, appelé colatitude, est l’angle que fait le vecteur
position OM avec l’axe (𝑂𝑍).
v Le point 𝑴 est repéré par :
• 𝒓 : la distance de l’origine 𝑂 au point 𝑀 𝑟 = 𝑂𝑀
A
• 𝜽 = 𝑂𝑍, 𝑂𝑀

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 0 ≤ 𝑟 < +∞
• Pour recouvrir tout l’espace : • 0 ≤ 𝜃 ≤ 𝜋
0 < 𝜑 < 2𝜋
𝑟, 𝜃, 𝜑 sont appelées coordonnées sphériques.
Dans la base 𝑒⃗8 , 𝑒⃗9 , 𝑒⃗3 le vecteur position 𝑂𝑀 s’écrit :
𝑂𝑀 = 𝑟𝑒⃗8

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 Ø Correspondance avec les coordonnées cartésiennes

𝑟 𝑥 𝑥 = 𝑂𝐻. 𝑐𝑜𝑠 𝜑 = 𝑟𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜑

𝜃 → 𝑦 : • 𝑦 = 𝑂𝐻. 𝑠𝑖𝑛 𝜑 = 𝑟𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜑
𝜑 𝑧 𝑧 = 𝑟𝑐𝑜𝑠 𝜃

𝑟= 𝑥" + 𝑦" + 𝑧"

𝑥 𝜌 𝑧 𝑧
𝑐𝑜𝑠 𝜃 = = H
𝑦 → 𝜑 : 𝑟 𝑥" + 𝑦" + 𝑧"
𝑧 𝑧 𝑦
𝑡𝑎𝑛 𝜑 =
𝑥

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 Ø Déplacement élémentaire en coordonnées Sphériques

Le déplacement élémentaire en coordonnées sphérique s’écrit :

𝑑𝑂𝑀 = 𝑑𝑟𝑒⃗8 + 𝑟𝑑𝜃𝑒⃗9 + 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜑𝑒⃗3
Ce résultat peut être établi en calculant la différentielle du
vecteur position :
𝑑𝑂𝑀 = 𝑑(𝑟𝑒⃗8 )
𝑑𝑂𝑀 = 𝑑𝑟𝑒⃗8 + 𝑟𝑑𝑒⃗8
𝑑𝑂𝑀 = 𝑑𝑟𝑒⃗8 + 𝑟𝑑𝜃𝑒⃗9 + 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜑𝑒⃗3
Puisque - Le même résultat peut être obtenue en suivant
𝜕𝑒⃗8 𝜕𝑒⃗8 une approche géométrique. En effet, une
𝑑𝑒⃗8 = 𝑑𝜃 + 𝑑𝜑 = 𝑑𝜃𝑒⃗9 + 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜑𝑒⃗3 variation 𝑑𝑟 de 𝑟 donne lieu à un déplacement
𝜕𝜃 𝜕𝜑
𝑑𝑟𝑒⃗8 , une variation 𝑑𝜃 de 𝜃 donne lieu à un
déplacement 𝑟𝑑𝜃𝑒⃗9 et une variation 𝑑𝜑 de 𝜑
donne lieu à un déplacement 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜑𝑒⃗3

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Ø Élément de volume en coordonnées Sphériques

L’élément de volume en coordonnées sphérique est

obtenu en prenant le produit des composantes du
déplacement élémentaire :
𝑑𝑉 = 𝑟²𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜑

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