Université Saad Dahleb Blida La date : 13/06/2020
2émé année L.M.D
Département D’Electronique
Module TP SA
TP N°2
Réponses temporelles des
Systèmes du 2éme ordre
Spécialité : Nom et Prénom :
Automatique -TAHI Samy
G2
Sous-groupe : 1
Année 2019/2020
PARTIE THEORIQUE :
R=10 K =104
C= 100 𝜂𝐹 = 10-7 F
L= 1H
1. L’équation différentielle qui relie l’entrée e(t) à la sortie y(t) :
e(t) − UR − UL − y(t) = 0
𝑒(𝑡) = 𝑈𝑅 + 𝑈𝐿 + 𝑦(𝑡)
𝑈𝑅 = 𝑅 ∙ 𝑖(𝑡)
𝑑𝑖(𝑡)
𝑈𝐿 = 𝐿 ∙ 𝑑𝑦(𝑡) 1
𝑑𝑡 ⟹ = 𝑖(𝑡)
1 𝑑𝑡 𝐶
𝑦(𝑡) = ∫ 𝑖(𝑡)
{ 𝐶 𝑑𝑦(𝑡)
⟹ 𝑖(𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡
On remplace dans :
𝑑𝑦(𝑡) 𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝑒(𝑡) = 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶 2 + 𝑦(𝑡) ⟹ 𝐿𝐶 2 + 𝑅𝐶 + 𝑦(𝑡) = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑅 𝑑𝑦(𝑡) 1 1
2 + + 𝑦(𝑡) = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡 𝐿𝐶 𝐿𝐶
L’ordre du système si du 2émeOrdre.
2. y(t) en fonction de e(t) :
Avec :𝑦(0) = 0
𝑦(𝑡) = 𝑦𝑆𝐺𝐶 (𝑡) + 𝑦𝑆𝑃 (𝑡)
Solution Particulier 𝑦𝑆𝑃 (𝑡):
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
= =0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
1 1
𝑦(𝑡) = 𝑒(𝑡) ⟹ 𝑦(𝑡) = 𝑒(𝑡)
𝐿𝐶 𝐿𝐶
Solution Générale sans Second membre 𝑦𝑆𝐺𝐶 (𝑡):
d2 y(t) R dy(t) 1
+ + y(t) = 0
dt 2 L dt LC
L’équation caractéristique est :
𝑅 1
𝑟2 + 𝑟+ =0
𝐿 𝐿𝐶
1
𝑤0 2 =
𝐿𝐶
1
⟹ 𝑤0 =
√𝐿𝐶
𝑅
= 2𝜉𝑤0
𝐿
𝑅
⟹𝜉=
2𝐿𝑤0
𝑅
-Si : >1
2𝐿𝑤0
1 𝑅 𝑅
𝑟1,2 = − ( ± √( )2 −1)
√𝐿𝐶 2𝐿𝑤0 2𝐿𝑤0
𝑦𝑆𝐺𝐶 (𝑡) = 𝐴𝑒 𝑟1 𝑡 + 𝐵𝑒 𝑟2 𝑡 ; (𝐴, 𝐵 ∈ ℝ)
Le régime est Apériodique
𝑦(𝑡) = 𝐴𝑒𝑟1𝑡 + 𝐵𝑒𝑟2𝑡 + 𝑒(𝑡)
𝑅
-Si : =1
2𝐿𝑤0
𝑡
−
𝑦𝑆𝐺𝐶 (𝑡) = (𝐴+𝐵𝑡)𝑒 √𝐿𝐶 ; (𝐴, 𝐵 ∈ ℝ)
Alor le régime est Critique
𝑡
−
𝑦(𝑡) = (𝐴+𝐵𝑡)𝑒 √𝐿𝐶 + 𝑒(𝑡)
𝑅
-Si : <1
2𝐿𝑤0
1 𝑅
𝑤= √1 − (2𝐿𝑤 )2
√𝐿𝐶 0
𝑡
𝑦𝑆𝐺𝐶 (𝑡) = 𝐴𝐶𝑜𝑠(𝑤𝑡 + 𝜑)𝑒 √𝐿𝐶 ; (𝐴 ∈ ℝ)
Alor le régime est Pseudopériodique
𝑡
𝑦(𝑡) = 𝐴𝐶𝑜𝑠(𝑤𝑡 + 𝜑)𝑒√𝐿𝐶 + 𝑒(𝑡)
3. Les paramètres du système :
𝑘 = 1;
1 𝑟𝑎𝑑
𝑤0 = = 3162.27 ;
√𝐿𝐶 𝑠
𝑅
𝜉= = 1.58 ;
2𝐿𝑤0
No, il n’existe pas un dépassement ;
Le régime est Apériodique car 𝜉 = 1.55 > 1
1 𝑅 𝑅
Donc : 𝑟1 = − ( + √( )2 − 1 ) = −3162.27(1.58 + √(1.58)2 − 1 )
√𝐿𝐶 2𝐿𝑤0 2𝐿𝑤0
= −8864.71
1 𝑅 𝑅 2
𝑟2 = − ( − √( ) − 1 ) = −3162.27 (1.58 − √(1.58)2 − 1 )
√𝐿𝐶 2𝐿𝑤0 2𝐿𝑤0
= −1128.06
𝑦(𝑡) = 𝐴𝑒−8864.71𝑡 + 𝐵𝑒−1128.06𝑡 + 𝑒(𝑡) ; (𝐴, 𝐵 ∈ ℝ)
4. Le tracage de la réponse indicielle y(t) : (𝑒(𝑡) = 1V )
𝑦(𝑡) = 𝐴𝑒−8864.71𝑡 + 𝐵𝑒−1128.06𝑡 + 1
𝑦(𝑡=0) = 0
*En utilisant les conditions initiales : { ′
𝑦(𝑡=0) =0
𝑦(𝑡 = 0) = 0 = 𝐴𝑒0 + 𝐵𝑒0 + 1 = 𝐴 + 𝐵 + 1 ⇒ 𝐴 = −𝐵 − 1 ⋯ (∗)
𝑦 ′(𝑡 = 0) = 0 = −8864.71𝐴 − 1128.06𝐵 + 1 ⋯ (∗∗)
En remplace (*) en (**)
= −8864.71(−𝐵 − 1) − 1128.06𝐵 + 1 = 8864.71𝐵 + 8864.71 − 1128.06𝐵 + 1 = 0
= 7736.65𝐵 = −8865.71
⇒ { B=-1.145
A= 0.145
y(t)= 0.145e-8864.71t -1.145e-1128.06t +1
t 0 τ 2𝜏 3τ 4𝜏 5𝜏 6𝜏 ∞
y(t) 0 0.61 0.88 0.96 0.98 0.99 0.99 1
𝒚(𝒕)
1,2
0,8
𝟎. 𝟐
0,6
𝟏
0,4
0,2
0 t
0 1 2 3 4 5 6 7
5. Le gain statique k graphiquement est :
la tangent
6. La fonction de transfert du 𝐺(𝑝) :
𝑌(𝑝)
𝐺(𝑝) =
𝐸(𝑝)
d2 y(t) R dy(t) 1 1 d2 y(t) R dy(t) 1 1
On a: + + y(t)= e(t) → L{ + + y(t)} = L { e(t)}
dt 2 L dt LC LC laplace dt 2 L dt LC LC
Alors :
𝑅 1 1
𝑝2 𝑌 (𝑝) + 𝑝𝑌 (𝑝) + 𝑌 (𝑝 ) = 𝐸 (𝑝 )
𝐿 𝐿𝐶 𝐿𝐶
𝑅 1 1
⇒ 𝑌(𝑝) (𝑝2 + 𝐶𝑝 + )= 𝐸 (𝑝 )
𝐿 𝐿𝐶 𝐿𝐶
1
𝑌 (𝑝 ) 𝐿𝐶
⇒ = = 𝐺(𝑝)
𝐸 (𝑝 ) 𝑝 2 + 𝑅 𝑝 + 1
𝐿 𝐿𝐶
1
𝐿𝐶
𝐺(𝑝) = 𝑅 1
𝑝2 + 𝐿
𝑝 + 𝐿𝐶
7. Les paramètres du circuit :
-La droite tangente : pour (𝑡 = 𝜏) ⟹ 𝑦(𝜏) = 0.145𝑒 −8864.71𝜏 − 1.145𝑒 −1128.06𝜏 + 1 = 0.63
-Le gain statique k : lim 𝑦(𝑡) = 𝑘 = lim ( 0.145𝑒 −8864.71𝑡 − 1.145𝑒 −1128.06𝑡 + 1) = 1
𝑡→∞ 𝑡→∞
-La constant de temps 𝜏 ∶ 𝜏 = 𝑅𝐶 = 104 ∙ 10−7 = 10−3 𝑠
8. on remplace (𝑅 = 1𝑘Ω ; 𝐶 = 1𝜇𝐹) et en déduire les paramètres du circuit :
𝑅 = 1kΩ = 103 Ω ;
𝐶 = 1μF = 10−6 F
𝑘 = 1;
1 𝑟𝑎𝑑
𝑤0 = = 1000 ;
√𝐿𝐶 𝑠
𝑅
𝜉= = 0.5 ;
2𝐿𝑤0
1 𝑅 𝑟𝑎𝑑
𝑤= √1 −( )2 = 866.02 ;
√𝐿𝐶 2𝐿𝑤0 𝑠
−𝜋𝜉
√1−ξ2
il existe un dépassement et ça valeur 𝐷 = 𝑒 = 0.16
Le régime est Pseudopériodique car 𝜉 = 0.5 < 1
alors :
t
y(t)= ACos(wt+φ)e√LC+e(t)
√1−ξ2
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) = 60;
𝜉
8.1 Tracer la réponse indicielle y(t) : (𝑒(𝑡) = 1V )
𝑦(𝑡) = 𝐴𝐶𝑜𝑠(866.02𝑡 + 60)𝑒1000𝑡 + 1
Pour déterminée A en utilisant les conditions initiales du problème physique : 𝑦(𝑡=0) = 0
Alor :
0
𝑦(𝑡 = 0) = 0 = 𝐴𝐶𝑜𝑠(0 + 60)𝑒 + 1 = 𝐴𝐶𝑜𝑠(60) + 1 ⇒ 𝐴 = −2
𝑦(𝑡) = −2𝐶𝑜𝑠(866.02𝑡 + 60)𝑒1000𝑡 + 1
1,4
1,2
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0 0,002 0,004 0,006 0,008 0,01 0,012 0,014
8.2 Le gain statique k est : La tangent
8.3 La fonction de transfert du G(p) :
1
𝐿𝐶
𝐺(𝑝) = 𝑅 1
𝑝2 + 𝐿
𝑝 + 𝐿𝐶
8.4 Les paramètres du circuit :
2𝜋 3∗3.14
-Pseudo période 𝑇𝑃 = = = 7.25 ∗ 10−3 𝑠
𝑤 866.02
𝑇𝑃 7.25∗10−3
𝑇𝑃𝑚 = =
2 2
= 3.62 ∗ 10−3 𝑠
1 100 1 100
𝑡𝑟5% = ln ( ) = 𝑙𝑛 ( )
𝜉𝑤0 5 0.5∗1000 5
= 5.99 ∗ 10−3 𝑠
PARTIE SIMULATION:
1
𝐿𝐶 107
𝐺(𝑝) = 𝑅 1 =
(𝑝2 +𝐿 𝑝+𝐿𝐶) 𝑝2 +104 𝑝+107
% TP_2
clc;
clear all;
close all;
R=10^4;
C=10^-7;
L=1;
%1
sys =
num=[1/L*C];
den=[1 R/L 1/(L*C)]; 1e07
--------------------
sys=tf(num,den)
s^2 + 10000 s + 1e07
%2
P=
P=pole(sys) 1.0e+03 *
Z=zero(sys)
-8.8730
k=dcgain(sys)
-1.1270
zpk(sys)
Z=
Empty matrix: 0-by-1
k=
ans =
1e+07
-----------------
(s+8873) (s+1127)
%3
figure(1)
impulse(sys)
title('La réponse impulsionnelle')
%4
figure(2)
step(sys)
title('La réponse indicielle')
grid
%5_le temps de réponse a 5%
t=R*C;
sys=tf(num,den,3*t)
line([0 0.006],[0.95e-14 0.95e-14])
line([0 0.006],[0.95e-14 0.95e-14],'color','g')
sys =
1e07
--------------------
z^2 + 10000 z + 1e07
%6_ (R = 1kΩ ; C = 1μF)
clc;
clear all;
close all;
R=10^3;
C=10^-6;
L=1;
%6_1
sys =
num=[1/(L*C)];
den=[1 R/L 1/(L*C)]; 1e06
-------------------
sys=tf(num,den)
s^2 + 1000 s + 1e06
%6_2
P=
P=pole(sys)
Z=zero(sys) 1.0e+02 *
k=dcgain(sys)
-5.0000 + 8.6603i
zpk(sys) -5.0000 - 8.6603i
Z=
Empty matrix: 0-by-1
k=
ans =
1e+06
--------------------
(s^2 + 1000s + 1e06)
%6_
figure(1)
impulse(sys)
title('La réponse impulsionnelle')
%6_4
figure(2)
step(sys)
title('La réponse indicielle')
grid
%6_5 sys =
t=R*C; 1e06
-------------------
sys=tf(num,den,3*t)
z^2 + 1000 z + 1e06
line([0 0.012],[0.95 0.95])
line([0 0.012],[0.95 0.95],'color','g')
On compare le 1ér circuit et le 2éme circuit :
- 1ér circuit : (R=104 & C= 10-7)
⇒ 𝜏 = 10−3 𝑠
⇒ 3𝜏 = 0.003 s
Régime Apériodique 𝜉 = 0.5 < 1
- 2éme circuit : (R=1000 & C= 10-6 )
⇒ 𝜏 = 10−3 𝑠
⇒ 3𝜏 = 0.003 s
Régime Pseudopériodique 𝜉 = 1.60 > 1
Le régime change avec le changement de capacité de la résistance et le condensateur
%7
𝑦(𝑡) = 0.145𝑒 −8864.71𝑡 − 1.145𝑒 −1128.06𝑡 + 5
clc;
clear all;
close all;
R=10^4;
C=10^-7;
L=1;
%7_1
sys =
num=[1/(L*C)];
den=[1 R/L 1/(L*C)]; 1e07
--------------------
sys=tf(num,den)
s^2 + 10000 s + 1e07
%7_2
P=pole(sys) P=
Z=zero(sys)
1.0e+03 *
k=dcgain(sys)
zpk(sys) -8.8730
-1.1270
Z=
Empty matrix: 0-by-1
k=
ans =
1e+07
-----------------
(s+8873) (s+1127)
%3*
figure(2)
impulse(sys)
title('La réponse impulsionnelle')
%4*
figure(2)
t=0:0.0001:0.006;
u=zeros(length(t),1);
for x=[Link]length(t)
u(x)=5;
end
lsim(sys,u,t);
title('La réponse indicielle')
grid
%5*_le temps de réponse a 5%
t=R*C;
sys=tf(num,den,3*t)
line([0 0.006],[4.75 4.75])
line([0 0.006],[4.75 4.75],'color','g')
sys =
1e07
--------------------
z^2 + 10000 z + 1e07
On compare la 1ér circuit et la 3éme circuit :
- 1ér circuit on a e(t) = 1V
- 3éme circuit on a 𝑒(𝑡) = 5V
