Université Sidi Mohamed Ben Abdellah

Ecole Supérieure de Technologie-Fès

Génie Industriel et Maintenance.

COMPTE RENDU DE TRAVAUX

PRATIQUE DE L’AUTOMATIQUE.

 Réalisé par :  Encadré par :

Anass Farki Mr. Chaibi
Mohamed Tamzaiti
 Tableau de matière :
I. 1ERE PARTIE : SYSTEME DU PREMIER ORDRE................................ 3
1. A- Réponse indicielle : ......................................................................... 3
A. La transmittance symbolique G (p) du réseau : ...................................... 3
B. Calcul de la réponse temporelle Vs(t) : .................................................. 4
C. Le graphe de cette réponse : ................................................................... 4
D. On mesurer la constante de temps du système par la tangente initiale et
la méthode de 63 ٪ : ..................................................................................... 5
E. Conclusion : ........................................................................................... 5
2. Réponse fréquentielle : ........................................................................ 5
A. On trace les courbes de gain et de gain et de la phase en fonction de la
fréquence dans le plan de Bode. ................................................................... 5
B. Conclusion : ........................................................................................... 7
II. 2EME PARTIE : SYSTEME DU 2EME ORDRE. ......................................... 8
1. A-Réponse indicielle : .......................................................................... 8
A. La transmittance symbolique G (p) du système ...................................... 8
B. Ecrire G(p) = sous la forme canonique ................................................... 8
C. Selon les valeurs de ξ on peut faire basculer notre système dans les trois
cas connus du système deuxième ordre : ...................................................... 9
D. En faisant varier R donc ξ ...................................................................... 9
E. Influence de ξ sur la pulsation : ............................................................ 12
F. Influence de ξ sur le premier dépassement : ......................................... 12
2. Réponse fréquentielle : ...................................................................... 13
A. On calcul théoriquement la réponse en fréquence G (jw) qui dépend de
la valeur de ξ dans les 3 cas :...................................................................... 13
B. En déduire les expressions des : amplitude A(jw) = 𝐺(𝑗𝑤)et phase
𝜑𝑤 = 𝐴𝑟𝑔(𝐺𝑗𝑤) en fonction de R-L-C. .................................................... 14
C. En détermine expérimentalement les valeurs de ; A(jw) et φw pour des
valeurs de ξ de l’ordre de (0.4,1,10) ........................................................... 14
D. On tracer les digrammes de bode relative à G(jw) : .............................. 14
E. Conclusion ........................................................................................... 16
III. CONCLUSION GENERALE : ............................................................... 16

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 TP N° 3 : réponse temporelle et
fréquentielle d’un système.
I. 1ére PARTIE : SYSTEME DU PREMIER ORDRE
Le système du 1er ordre étudié est le circuit RC suivant :

R= 1830 Ω
C= 10 μF

1. A- Réponse indicielle :
On applique à l’entrée du circuit un échelon (Ve (t)=E pour t>0, 0 ailleurs), puis
on détermine :
A. La transmittance symbolique G (p) du réseau :
D’après la loi de maille :
On a Ve(t) - UR(t) - VS(t) = 0
Ve(t) – R.i(t) - VS(t) = 0
Et on sait que q(t) = c.VS(t)
ET i(t) = dq(t)/dt ⟹ i(t) = c. dVs(t)/dt
Donc l’équation devient une équation différentielle d’ordre 1 :
Ve(t) – R.C dVs(t)/dt – Vs(t) = 0
Pour trouve la transmittance G (p) en applique la transformé de la place sur
l’équation ci-dessous.
TL [Ve(t) – R.C dVs(t)/dt – Vs(t) = 0]
RC. pVs(p) + Vs(p) = Ve(p)
Vs(p) (RC. p +1) = Ve(p)
1
G (p) = Vs(p)/Ve(p) =
1+𝑅𝐶.𝑝

3
 B. Calcul de la réponse temporelle Vs(t) :
Le système étant excité par une entrée de Ve(t)=E
Ve(t) = e(t) = E
On applique la transformer de la place sur e(t)
Donc E(p) = E/P
On sait que S(p) = 1/1+RC.p × E/p
Donc pour le calcul de la réponse temporelle on applique la décomposition en
éléments simples sur l’équation de S(p).
𝐴 𝐵
S(p) = +
𝑃 1+𝑅𝐶.𝑝
On determine A:
A=p S(p) A= E
P=0
On determine B:
B= (1+RC.p) S(p)
P=-1/RC

B=-E.RC

On replace la valeur de B et A dans l’équation de S(p) :

𝐸 𝐸.𝑅𝐶
S(p) = -
𝑃 1+𝑅𝐶.𝑝
1 1
S(p) = E ( - )
𝑃 1/RC+.𝑝
En applique la transformé de la place inverse sur S(p) pour trouver la
réponse temporelle de ce système.
1𝑡
−𝑅𝐶
s(t) = E (1-𝑒 ) u(t)

C. Le graphe de cette réponse :

S (∞)= E
S (0) = 0
1𝑡
𝐸 −𝑅𝐶
S’(t) =
𝑅𝐶
𝑒
𝐸
S’(0) =
𝑅𝐶

4
 Tangente

Méthode
de 63 ٪

Dans ce système d’ordre 1 on a la constante de temps T0 = RC

AN : T0 = 1830×10× 10−6
T0 = 0.0183 s
D. On mesurer la constante de temps du système par la tangente initiale et la
méthode de 63 ٪ :
Vu dans le graphe ci- dessous on a fait la projection sur l’axe de temps :
Par la tangente on obtient T0 = 0.0183 s
Par la méthode de 63 ٪ on obtient la même valeur que la méthode de tangente
T0 = 0.0183 s
E. Conclusion :
La réponse indicielle d’un système RC (système d’ordre 1 est caractériser par
Un départ de l’origine avec une tangente à l’origine non nul qui coupe le régime
permanent après un temps T, la réponse atteint 63 ٪ de son amplitude totale
(63 ٪ × E).
2. Réponse fréquentielle :
On applique à l’entrée une tension sinusoïdale dont on fait varier la fréquence.
A. On trace les courbes de gain et de gain et de la phase en fonction de la
fréquence dans le plan de Bode.

5
*Etude des caractéristiques de ce système :
Système linière vu l’expression de G(p).
Système réalisable physiquement car m ≤ n.
Système d'ordre 1.
Système de classe 0.
Système stable car p= -1/T0 qui est à partie réelle négative.
Système non retardé car il n'existe pas e –τp.
Système à déphasage minimale car Re zi <0 et système non retardé.
1
On a G(p) =
1+𝑅𝐶𝑝
Pour p = jw
1
G(jw) =
1+𝑅𝐶𝑗𝑤
-On calcule le module de G(jw) :
1
|𝐺(𝑗𝑤)|=
√1+𝑅𝐶𝑊 2
GdB = 20 log (1) – 10 log (1+𝑅𝐶𝑊 2 )
GdB = -10 log (1+𝑅𝐶𝑊 2 )

-on calcule l’arg de G(jw) :

φ° = arg (G(jw))
φ° = -arctg (RCW)

1
ω 1 ∞
𝑅𝐶
GdB 0 -20Log (RCW)

φ° 0 90-

6
*Courbe de gain et de la phase

B. Conclusion :
Le tracé du gain est dans le demi plan négatif ce qui implique que G<1 en
module. C'est pour cette raison que l'amplitude du signale de sortie est inférieur
à l'amplitude du signale d’entrée. Le diagramme de gain et de phase du système
1er ordre nous montre que ce type de système est fiable pour les faibles
pulsations.

7
II. 2éme PARTIE : SYSTEME DU 2éme ORDRE.
Cette étude sera effectuée sur le système suivant :

C = 0.1 μF
r L = 0.1 H
R = 32 Ω

1. A-Réponse indicielle :
A. La transmittance symbolique G (p) du système
D’après la loi de maille :
On a Ve(t) - UR(t) – UL(t) - VS(t) = 0
𝑑𝑖(𝑡)
Ve(t) =R. i(t) + VS(t) + L
𝑑𝑡
𝑑2 𝑉𝑆(𝑡) 𝑑𝑉𝑆(𝑡)
Ve(t) = LC + RC +Vs(t)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Pour trouve la transmittance G (p) en applique la transformé de la place sur
l’équation ci-dessous.
𝑑2 𝑉𝑆(𝑡) 𝑑𝑉𝑆(𝑡)
TL[Ve(t) = LC + RC +Vs(t)]
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
VE(p) = LC𝑝2 VS(p) + RCp VS(p) + VS(p)
VS(p) 1
=
VE(p) 𝐿𝐶𝑝2 +𝑅𝐶𝑝+1
VS(p) 1
Donc G(p) = =
VE(p) 𝐿𝐶𝑝2 +𝑅𝐶𝑝+1
B. Ecrire G(p) = sous la forme canonique
1
On a G(p) s’écrite sous la forme 𝐺 (𝑝) = 2 𝐿𝐶𝑝 +𝑅𝐶𝑝+1
Et on sait que la forme générale de système deux 2éme S’écrite sous la forme
1
H(p) = 1 2𝜉
𝑝2 +𝑊0𝑃+1
𝑤02

Donc, on va faire l'identification terme par terme avec la forme canonique de

système deux 2éme.
1 1
=LC ⟹ W0 =√
𝑊02 𝐿𝐶

2𝜉 𝑅 𝐶
=RC ⟹ 𝜉 = × √
𝑊0 2 𝐿

8
 C. Selon les valeurs de ξ on peut faire basculer notre système dans les trois cas
connus du système deuxième ordre :
Si on varie ξ, on va jouer sur le comportement du système, donc on va entamer
les trois cas connus (a-b-c) d’un système du deuxième ordre. Or Pour varier ξ on
doit varier la valeur de la résistance R. Et pour les trois cas on trouve :
 Pour ξ>1 on trouve une résistance R>2 KΩ.
Si ξ>1 donc △ > 0le cas A.
 Pour ξ=1 on trouve une résistance R=2 KΩ.
Si ξ=1 donc △= 0le cas B.
 Pour ξ<1 on trouve une résistance R<2 KΩ.
Si ξ<1 donc △< 0 le cas C.
D. En faisant varier R donc ξ
On réalise les manipulations pour les différentes valeurs de ξ, comme le montre
le tableau, puis on va tracer les réponses du système selon les 3 cas :
ξ 0.1 0.3 0.7 1 5 10

R (Ω) 200 600 1400 2000 10000 20000

*𝜉= 0.1 et R (Ω) = 200 :

Ta=0.66

9
*𝜉= 0.3 et R (Ω) = 600 :

*𝜉= 0.7 et R (Ω) = 1400 :

« On remarque que, pour ces trois exemple (ξ<1) on se trouve dans le cas C où
on est dans le régime oscillatoire qui est pseudo-périodique, caractérisé par la
pseudo-pulsation Wa ; et une sortie présentant un dépassement qui devient plus
grand si on diminue ξ. ».
10
*𝜉= 1 et R (Ω) = 2000 :

« On remarque que pour les ξ=1, on est dans le régime critique dont le
comportement et un transitoire court ; ainsi système peut être placé en régime
apériodique. ».
*𝜉= 5 et R (Ω) = 10000 :

11
*𝜉= 10 et R (Ω) = 20000 :

« On remarque pour les ξ>1, le système est très amorti, car on obtient un régime
transitoire apériodique, qui devient plus grand lorsque ξ augmente. ».
E. Influence de ξ sur la pulsation :
La pseudo pulsation varie selon les valeurs de ξ quand le mouvement est
oscillatoire.
On a mesuré pratiquement la valeur de cette pulsation qui est proportionnelle à
la valeur de Ta et on a trouvé : Ta = 0.66 ms ce qui correspond à
2л
ωa = = 9515 rad/s.
𝑇𝑎
Cette valeur est pratiquement égale à la valeur théorique, qui est pour ξ=0.1et
R = 200Ω.
a   1   ²  9798 rad / s .
F. Influence de ξ sur le premier dépassement :
-d’après Les courbes précédentes qui correspondent aux différentes valeurs de ξ,
nous montre que premier dépassement transitoire D1 diminue si ξ augmente.
-conclusion :
D'après l'étude indicielle de ce système, on remarque que pour avoir tous les cas
d’un système du deuxième ordre ; on doit changer la valeur de R.

12
 2. Réponse fréquentielle :
Ve (t) étant une excitation sinusoïdale à fréquence variable.
1
G(p)=
𝐿𝐶𝑝2 +𝑅𝐶𝑝+1
*Etude des caractéristiques de ce système :
Système linière vu l’expression de G(p).
Système réalisable physiquement car m ≤ n.
Système d'ordre 2.
Système de classe 0.
Système stable car les pôles soient dans le cas (A-B-C) la partie réelle
négative de ces pôles.
Système non retardé car il n'existe pas e –τp.
Système à déphasage minimale car Re zi <0 et système non retardé.
A. On calcul théoriquement la réponse en fréquence G (jw) qui dépend de la
valeur de ξ dans les 3 cas :
Le cas A ⟹ ξ>1
On a dans ce cas △ > 0 donc le système admet de pôles réels distincts
1
P1 = - (ξ-√ξ2 − 1 ) w0 = -
𝑇1
1
P2 = - (ξ+√ξ2 − 1 ) w0 = -
𝑇2
𝑘𝑠
Donc G(p) =
(1+𝑇1𝑝)(1+𝑇2𝑃)
Pour p = jw
𝑘𝑠
G(jw) = 𝑤 𝑤
(1+𝑗 𝑤1)(1+𝑗𝑤2)
Le cas B ⟹ ξ=1
On a dans ce cas △= 0 donc le système admet de pôles réels confondus
1
P1=P2 = - ξ w0= -
𝑇0
𝑘𝑠𝑤02
Donc G(p) =
(𝑝+𝑤0)2
Pour p = jw
𝑘𝑠𝑤02
G(jw) =
(𝑗𝑤+𝑤0)2

Le cas C ⟹ ξ<1
On a dans ce cas △< 0 donc le système admet de pôles complexe.
P1 = - ξ w0 + j√− △

13
P2 = - ξ w0 - j√− △
1
G(p) = 1 2𝜉
𝑝2 +𝑊0𝑃+1
𝑤02

Pour p = jw
𝐾𝑠
G(jw) = 𝑤 2 ξW
−( ) +𝑗2 +1
𝑤0 𝑤0

𝐾𝑠
G(jw) = 𝑤 2 W
(1−( ) )+𝑗2ξ( )
𝑤0 𝑤0
B. En déduire les expressions des : amplitude A(jw) = |𝑮(𝒋𝒘)|et phase
𝝋(𝒘) = 𝑨𝒓𝒈(𝑮(𝒋𝒘)) en fonction de R-L-C.

C. En détermine expérimentalement les valeurs de ; A(jw) et 𝛗(𝐰) pour des

valeurs de ξ de l’ordre de (0.4,1,10)

D. On tracer les digrammes de bode relative à G(jw) :

*Pour ξ = 0.4

14
*Pour ξ = 1

*pour ξ = 10

15
 E. Conclusion
Cette deuxième partie de la manipulation consiste à nous démontrer que le
système deuxième ordre varie entre 3 cas distincts, alors pour passer d'un cas à
l'autre, il suffit seulement de varier la valeur de R , en variant la valeur de ξ et
cela d'après la relation qui réunit ξ en fonction de R-L-C. Cette variation de la
résistance se traduit en régime fréquentielle par des courbes différentes comme
il est indiqué ci-dessus.

III. Conclusion générale :

Dans ce Tp on a amusé de réaliser et traiter les systèmes de 1er ordre et de 2eme
ordre à partir de logiciel MATLAB, surtout lorsqu’on a obtenu la courbe des
réponses et le diagramme de bode automatiquement.
Enfin, nous voulons vous remercier monsieur chaibi redouane pour les conseils
afin d’acquérir des compétences d’analyse les systèmes asservis linéaire
continus invariants dans le temps.

IV. Partie pratique :

Systémé1 (RC) :
 On Détermine w0 pratiquement :
1
On a théoriquement : w0=
𝑅𝐶
AN : w0= 54.64 rad/s

Et pratiquement :

16
Donc les résultats sont identiques.
Système2 (RLC) :
 On détermine dépassement D dans le cas de ξ=0.1 :
−Πξ
√1−ξ2
On a théoriquement D = 𝑒
AN : D= 0.729 Hz
Et pratiquement :

Dépassement

D = l’amplitude = Vf – Vi
AN D = 1.72 – 1
D = 0.72 Hz
C’est le même résultat quand on a obtenu théoriquement.
 On détermine wc dans le cas ξ =0.1

On sait que :
G(-w180) = wc
Puisque on a dans ce cas w-180 tan vers l’infinie donc en peut pas déterminer wc
théoriquement

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Pratiquement :

Donc on a d’après le digramme de bode deux oméga de coupure

W1=0rad/s
W2=12600 rad/s

18