AM2

VIBRATION MECANIQUE

Pr. Mohamed ABOUSSALEH

Pr. Smail ZAKI

Le 23 octobre 2021

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Diapositive 1

AM2 ABOUSSALEH MOHAMED; 21/10/2021

 VIBRATION MECANIQUE

Introduction
Chapitre 1: Systèmes à un ddl
Chapitre 2: Systèmes à deux ddl
Chapitre 3: Systèmes à n ddl
Le 23 octobre 2021

ABOUSSALEH & ZAKI / Vibration mécanique : CH 1/ENSAM Meknès/ 2020-2021 P2

 INTRODUCTION

Causes des
Vibrations ? Vibrations ?

Conséquence Modélisations
des Vibrations des Vibrations

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 INTRODUCTION
Modélisation des systèmes mécanique
Deux types d’approches existent:

Approche discrète Approche continue

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 Approche continue

La modélisation colle à la géométrie réelle des

structures

Avantage: Modélisation par EFM  Résolution

numérique

Inconvénient: Laborieuse, temps d’exécution très

long, solutions doivent être validées.

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 Approche discrète

Simple à mettre en œuvre

Avantage: résolution informatique est rapide

Inconvénient: difficulté dans

l'interprétation des phénomènes
physiques

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Identifications des constituants du système

Masse: Elément avec masse importante et indéformable;

Nœuds sans masse: Elément avec masse faible mais indéformable

Ressort: Elément « sans » masse qui fournit une force élastique en

fonction du déplacement x(t)

Amortisseur: Elément qui fournit une force de freinage en fonction

de la vitesse
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Exemples de modélisations

Malgré sa simplicité le système à 1 DDL peut représenter le

comportement dynamique de systèmes très variés dans le
domaine des basses fréquences.

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 Degré de liberté; Nombre de degré
de liberté; Système linéaire
Nombre de DDL est le nombre minimum de paramètres

indépendants permettant de définir à chaque instant les

coordonnées de tous les points du système.

Le système est qualifié de linéaire quand il peut être décrit

au moyen d’équations différentielles linéaires.

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 Modèles de Systèmes oscillants à 1DDL

Paramétrage Translation Rotation Pendulaire

Déplacement Longitudinal: x Angulaire:  Angulaire: 
Inertie Masse: M Moment d'inertie: I Masse/inertie: m, L
Effort Résistance à l'allongement: k Résistance à la torsion: k Pesanteur
Amortissement Frottement visqueux: c Frottement visqueux: c Frottement visqueux: c

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 Chapitre 1
Vibrations des systèmes
mécaniques à un degré de liberté

Le 23 octobre 2021

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AM1

Sommaire:

VIBRATIONS LIBRES NON AMORTIES

VIBRATIONS LIBRES AMORTIES

VIBRATIONS FORCÉES

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Diapositive 12

AM1 ABOUSSALEH MOHAMED; 02/10/2021

 Vibration Libre non amortie
Systèmes en translation horizontale

mx  kx  0  x   0 x  0 2

Mouvement harmonique de pulsation naturelle qui dépend de l’inertie et les

caractéristique de rigidité.

k
0  (rad .s 1 )
m
Solution générale :

x (t )  A cos 0t  B sin 0t

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A et B des Constantes déterminées par les conditions initiales du problème x (0) et x(0)
La solution précédente peut aussi s’écrire sous les formes suivantes:

j (0t )
x(t )  X cos(0t  )  Xe Avec X
2
A B

  Arctg 
2

 B

 A

X = Amplitude de vibration= l’élongation maximale du Ressort.

 = Angle de déphasage

En notant les Conditions Initiales: x (0)  x 0 et x(0)  x 0

x0
On peut écrire: A  x0 et B 
0
x0  x02
 x(t )  x0 cos(0t )  sin(0t ) 2
 X  x0  2
0 Et


0
  x0 
et x (t )  0 x0 sin(0t )  x0 cos(0t )   Arctg  
 x
 0 0
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 poxition
vitesse
4
acceleration

-1

-2

-3

-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Période et Fréquence
2
Période « naturelle » d’oscillations est : T (s)
0
1
Fréquence propre ou naturelle: Nombre de cycles /Seconde est : f  (Hz)
T

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Systèmes de translation suspendu

On obtient la même équation du mouvement x(t ) que précédemment

mx  kx  0  x   0 x  0
2

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 Systèmes de Torsion

d 2
PFD donne : M i (t )  J 0 2  J 0
dt
Avec le moment de torsion M t (t )  k t 
Ce qui donne: J 0  kt   0
J0 moment d’inertie de la masse et kt raideur de torsion en Nm/rad
kt
La pulsation naturelle est: 0  [rad / s ]
J0

et la réponse libre du système non-amorti

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 Systèmes équivalents
Assemblage en série :

n
1 1

ke j 1 k j
Assemblage en parallèle:

n
ke  kj
j 1

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 Vibrations amorties
Principe Fondamental de la Dynamique:

mx  kx  Fam
Amortissement visqueux Fam  cx
Le PDF donne :

mx  cx  kx  0
On écrit cette équation sous la forme suivante:

c k
x  x  x  0  x  20x  20 x  0
m m
c c c c
 20     
m 2m0 4km ccr
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 c k
x  x  x  0  x  20x  20 x  0
m m

: Facteur d'amortissement (sans dimension)

ccr : Coefficient d'amortissement critique (Ns/m)

c c c
  
2m0 4km ccr
k
ccr  4km 0 
m

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Résolution de l’équation du mouvement:

x  20x  0 x  0 2

On cherche la solution sous forme:

x (t )  Ae rt avec r solution de l'équation caractéristique

r  20 r    0 r1,2  0  0  1

2 2
0
2

Trois cas à considérer :

'  0  1 système sous amorti: pseudopériodique;

'  0   1 système critique;
'  0  1
 système sur amorti: apériodique

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Amortissement critique   1

Réponse libre d’un système critique

0t
x(t)  (ABt)e
a)x0= 0,5 et v0=-4, b)x0= 0,5 et v0=4

Avec x(t=0)=x0 et v(t=0)=v0

on peut déterminer les constantes A et B: A=x0 et B=v0+x0w0

x (t )  x 0  v 0  x 0 0 t e
0t

Le pique du Système est atteint en tm tel que:

v0
x(tm )  0  tm 
0(v0  0x 0)
Ce genre de Système tend à approcher la position d’équilibre très rapidement
et sans oscillations ce qui est demandé pour atténuer les vibrations.

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 5
 alpha
=1; To==0.4
3.14 s; Xmax
Kg/s (Ns/m);= To
5 cm
= 3.14s; Xmax = 5cm
4.5

3.5

3
x(t) cm

2.5

1.5

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps s

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Systèmes sur amortis: apériodique   1

Dans ce cas les 2 racines sont réelles: r1,2  0  0  1 2

x(t)  Ae Be
rt
1
r2t

Le mouvement n’est donc pas oscillatoire comme dans le régime critique.

0t  t0 21 t0 21 

x(t) e Ae Be 
 
Les constantes A et B sont déterminées par les CI: x0 et v0

v0
0

x0   2 1  v0

 x0   2 1
0

A et B 
2 2 1 2 2 1

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 6
C = = 0.4 Kg/s
alpha
alpha
C = = 0.6 Kg/s
alpha
C = = 0.8 Kg/s
5

4
x(t) cm

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps s

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Systèmes sous amortis: pseudopériodique :  1
Les racines r1 et r2 sont imaginaires r1,2  0  j j 2
 1
2 2
Avec   0 1 T   2
: pseudo periode
  12
0

x(t )  e 0t  A sin(t )  B cos(t ) 

La solution peut se mettre sous la forme: x(t )  Xe 0t sin(t   )
X et  définies par les conditions initiales.
Le mouvement est oscillatoire amorti de pseudo période T

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 Avec les conditions initiales x0 et v0 on obtient:

0t
x(t )  Xe sin(t   )

v  x 
2  x  
Amplitude : X   0 0 0
 x2 Phase :  artg  0 
 v0 0x0 
   0

Pseudo pulsation :   0 12

2 2
Pseudo periode : T  
  12
0

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 1

0.8

0.6

0.4

0.2
x(t)

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
t

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 Décrément logarithmique: 

 mesure la décroissance de l’amplitude pour un système pseudo périodique.

 x (t ) 
  ln    0T
 x (t  T ) 

Le coefficient d’amortissement ou le taux d’amortissement sont les plus

délicats à déterminer car ils nécessitent une mesure dynamique. On peut
les obtenir avec une très bonne précision par 

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 Pour n périodes nT on obtient:
0 (t nT ) n0T
x (t  nT )  Xe sin((t  nT )  )  e x (t )

1 n 0T
ln e   0T    est indépendant de n
n
2
Avec T 
0 1   2

2 
   0T   
1 2 4 2   2

Remarque : Si   1 alors   2   
2

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 Perte d’énergie dans le régime pseudopériodique
Dans le régime pseudopériodique la perte d’énergie peut être exprimée en fonction de 

Soit Ui : Énergie du système au pique du cycle n° i, ( Comme |xi| est maximum alors vi=0)

x(t )  Xe 0t sin(t   )

1 2
Ui : Énergie totale au pique x  0  Énergie élastique = U  kxi
i
1 2 2
De même U i 1  kxi 1
2
La perte d’énergie entre 2 cycles successives est alors donnée par : U  U i  U i 1

  x 2 
1 U  i 1 
U  k (x i  x i 1 ) 
2 2
 1  2   1  e 2 
2 Ui  x i 
U 2  Elle croit avec : 
La perte d’énergie spécifique:  1  e
Ui
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Mouvement vibratoire forcé
Pratiquement n’importe quelle structure est susceptible de subir pendant sa durée de vie un
chargement dynamique sous une forme ou une autre. D’un point de vue analytique, on peut subdiviser
les chargements en deux grandes catégories: périodiques et non périodiques.

Excitations périodiques

Excitations non périodiques

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 Excitations périodiques :
Machines tournantes Hélice à l’arrière d’un navire
.

Excitations non périodiques

Explosion au voisinage d’un bâtiment Secousse sismique.

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Excitation par une force harmonique

Force d’excitation:
Le PFD donne:
F (t )  F0 cos(t )
mx  cx  kx  F0 cos(t )
déplacement  mx  cx  kx  F0 cos(t )
m c F0 m k F0
 
x  x  x  cos(t ) accélération  
x  x  x  cos(t )
k k k c c c
c k F0
 
x  x  x  cos(t ) vitesse
m m m
F0

x  20 x   x  cos(t ) 2
0
m
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 F0

x  20 x   x  cos(t ) 2
0
m
Équation différentielle du second ordre avec second membre.

La solution est la combinaison de deux solutions: x1(t) et x2(t)

 x1(t) est la solution de l’équation homogène sans second membre

 x2(t) est la solution particulière de l’équation générale avec second membre

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 Conditions initiales:
À t = 0: x(0) = x0 et v(0) = v0
Solution de l’équation sans second membre x1(t) est
donnée dans le régime libre.
Cette solution finit toujours par disparaitre à cause de
l’amortissement.
La solution dans le régime permanant est alors la solution
particulière de l’équation générale x2(t):
La réponse doit donc être sinusoïdale de type

x(t )  x2 (t )  X cos(t   )
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 Passage aux nombres complexes:

j (t  ) jt
x(t )  Xe et F (t )  F0 e
X est l’amplitude de la réponse
 est la phase de la réponse

En reportant cette solution dans l’équation générale:

F0

x  20 x   x  cos(t )
2
0
m

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 x(t )  Xe j ( t  )
 x (t )  Xj e j (t  )

 
x (t )   X  e 2 j ( t  )

F0

x  20 x   x  cos(t )2
0
m

j ( t  ) j (t  ) j (t  ) F0 jt

X e 2
+ 20 Xje   Xe
2
0  e
m

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 jt
En simplifiant par : e
jt j j t j j t j F0 jt
 X  e e + 20 Xj e e   Xe e
2 2
0  e
m

j j j F0
 X  e + 20 Xj e   Xe
2 2
0 
m

F0
Xe j
  2
 20 j   2
0  
m

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 F0
Xe j
  2
 20 j   2
0  
m
En calculant la norme et l’argument on trouve:

F0 F0
m02 k
X 
2 2 2 2
 2  2    2  2  
 1  2   4    1  2   4  
 0   0   0   0 


2
0
tg ( )  2
 
1  
 0 
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 Facteur d’amplification dynamique A(b):

X 1 2b
A( b )   et tg ( ) 
1 b 2
X st
 
2
1 b 2
 4 2 b 2

b pulsation relative
0
F0
X st  déplacement du système sous la charge staique F0
k
X  A  b  X st

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 D’après l’expression de l’amplitude on voit que celle-ci dépend de la pulsation
de l’excitation.
Calculons son maximum:

X 1
A( b )  
X st
1  b 
2
2
 4 2 b 2
dA( b )
db
 0  b 2  1  2 2 or b existe si 1  2 2  0  
1
   0.707
2
Avec   b0   R2  b 202  1  2 2 02  
Pulsation de Résonance:  R  0 1  2 2

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 A la résonance l’amplitude passe par son maximum.
X 1
X  X st A( b ) avec A( b )  
X st
 
2
1 b 2
 4 2 b 2
et b 2  1  2 2 à la résonance.

 A la résonance:
X st
XR  et R  0 1  2  0 2

2 1   2

L’amplitude de résonance est d’autant plus grande si z diminue:

(amortissement faible)

Or si   c  à la limite   0  b  1
   0 et X   (cas R  0 )
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 Facteur d’amplification dynamique A et déphasage  en fonction de la pulsation

relative b avec, comme paramètre, le facteur d’amortissement 

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Remarques Générales
Système fortement amorti:
L’amplitude est strictement décroissante et ne passe pas par un
maximum quelque soit la valeur de .
Cette conclusion est aussi valable pour le système « critique »

Système faiblement amorti:

L’amplitude passe par un maximum lorsque la pulsation est proche de
la pulsation propre o du système ti

R  0 1  2 2  0 lorsque  faible

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 A RETENIR

1
Amplitude et pulsation à la résonance:  
2

Pulsation de résonance:

R  0 1  2  0 2

Amplitude à la résonance:
X st
XR   X st
2 1   2

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 Remarque:

L’amplitude à la résonance est d’autant plus grande lorsque 

est très petit: oscillateur très faiblement amorti. Dans ce cas on
peut écrire:
X st
R  0 et X R 
2

si =0.1 alors l’écart entre R et o est de 1%

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 Pont de Tacoma

Basse fréquence Résonance Haute fréquence

F Xst X st F0
b  X  0 b 1 X  b  X  
k 2 b2  2m

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Exemples d’excitations
1. Excitation par la base
Souvent une structure est excitée par l’intermédiaire des plots de suspension (machine excitée par
les supports, automobile excitée par la route par l’intermédiaire des suspensions)

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 Modélisation

m x

k c
Lo L

Leq

Animation

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 Modélisation

Fig. Excitation d’une masse suspendue par la base [Support vibrant]

En sommant les forces qui s’exercent sur la masse, on obtient à l’équilibre:

mx  c(x  y )  k (x  y )  0

x  2 0x  0 x  20y  0y

  2
 2

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2. Excitation par déséquilibre dynamique en rotation

Les machines tournantes constituent des sources de vibrations très courantes. De petites
irrégularités dans la distribution des masses des parties en rotation causent des niveaux
vibratoires importants.

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 Modélisation

On schématise une machine de masse m comportant une masse m0 en rotation à une

distance l de son centre. Un guidage sans friction autorise seulement un mouvement dans
la direction x (voir Figure ci contre). En supposant la vitesse de rotation rot constante.

xrot  l sin(rot t )

Excitation d’une machine suspendue

par une masse en rotation

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 La force d’inertie générée par la rotation de la masse a une composante dans la direction
x qui est proportionnelle à m0 et à l'accélération a . Cette force agit sur la masse m de
la machine (les forces dans la direction y ne sont pas considérées). L’équilibre des forces
par rapport au référentiel du support s’écrit ( m0 fait partie de la masse m de la machine)

m
x   kx  cx  m0 
xrot
Ce qui conduit à l’équation

mx  cx  kx   m0 
xrot  F0 sin(t )

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Le terme au second membre est la force F (t )  m 0xrot qui excite le système.

F(t)
Soit sous la forme classique: x 20x   x  2

m 0

Avec

F(t) m0xrot lm  sin rott 2

0 rot

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Excitation par une force Périodique
Système soumis à des excitations multiples: Principe de superposition

La réponse d’un système linéaire à une somme d’excitation est la superposition des réponses
à chacune des excitations

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 • Soient F1(t) et F2(t) deux excitations distinctes
• On peut écrire:
mx1  cx1  kx1  F1 (t )
mx2  cx2  kx2  F2 (t )
Le principe de superposition donne:
mx1  cx1  kx1  F1 (t )
 
mx2  cx2  kx2  F2 (t )
 m( x1  
x2 )  c( x1  x2 )  k ( x1  x2 )  F1 (t )  F2 (t )  F (t )

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 mx  cx  kx  F (t )
x  x1  x2 et F (t )  F1 (t )  F2 (t )
Ce résultat peut être généralisé comme suit:

mx  cx  kx  F (t )

x(t )   xi (t )
i 1

F (t )   Fi (t )
i 1

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Excitation par une force Périodique
La fonction F(t) peut s’écrire sous la forme de série de
Fourrier donnée par:

a0 n  2
F (t )     an cos(nt )  bn sin(nt )  avec  
2 n 1 T
2  T2 2  T2
an   T F (t ) cos(nt )dt; a0   T F (t ) dt
T 2 T 2
2  T2
bn   T F (t ) sin(nt )dt
T 2
La solution sera obtenue en utilisant le principe de
superposition
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Remarques:
a0 n   2
F (t )     a n cos( n t )  bn sin( n t )  avec  
2 n 1 T
T T
2  2 
an 
T  
T
2
2
F ( t ) cos( n t ) dt ; a0 
T 

T
2
2
F ( t ) dt

T
2 
bn 
T 
T
2
2
F (t ) sin( n t ) dt

Si F(t) est impaire F(t)=-F(-t) alors an =0;

Si F(t) est paire F(t)=F(-t) alors bn = 0

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 Exemple
Calculer la réponse d’un oscillateur harmonique sans amortissement à
une excitation créneau de période T

La fonction créneau est périodique donc on peut

l’écrire sous forme de série de Fourier

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Remarque:
La fonction créneau est impaire

a0 n  2
F (t )     an cos(nt )  bn sin(nt ) (avec   )
2 n 1 T
2  T2
an   T F (t ) cos(nt )dt
T 2
n a n  0
2  T2
bn   T F (t ) sin(nt )dt 4 F0   T 
T 2 bn 
nT 1  cos  n 2  
  
4 F0 2  T2
bn  avec n  1,3,5,... a0   T F (t ) dt  0
n T 2

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 La solution x(t) doit donc vérifie l’équation suivante:

mx(t )  kx(t )   bn sin(nt )
n 1

4 F0
= sin(nt ) avec n  1,3,5,...
n 1 n

La solution pour l’harmonique d’ordre n s’écrit:

mxn (t )  kxn (t )  bn sin(nt )

4 F0
= sin(nt )
n

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 La réponse pour l’harmonique d’ordre n est alors:

4 F0
mxn (t )  kxn (t )  bn sin( nt )  Fn sin( nt ) avec Fn 
n
X 1 Fn n
 avec X st  ;  0 ;b 
0
X st
  k
2
1 b 2
 4 2 b 2
4 F0 1
Xn  Xn 

k n  1  b 2 
  
D’ou on déduit
4 F0 1
Xn 
k n    2 

 1  n 2  
2

 0  
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 4 F0 1
Xn 
k n    2

 1  n 2

  2
0 

La solution Finale est alors: (Principe de superposition)

 
4 F0 1
x(t )   X n sin(nt )   sin( nt )
n 1 k n  2  

2
n 1
 1  n 2  
 0  
avec n  1,3,5,...

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 Réponse à une excitation quelconque
Cas d’un amortissement faible:   1
La réponse libre est donnée par

v  x 
x t e  0    
0t

0 0
sin t  x cos t 
  0

Pseudo pulsation :   0 12  0
2 2 T0
Pseudo periode : T    T0
  12 1   2
0

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 Réponse à une impulsion de très courte durée
F(t)
m
F(t)

tt t t
t

Lorsque t est très petit devant la période propre du système

alors celui-ci n’aura pas le temps pour réagir et modifier de
position, donc il sera seulement soumis à une vitesse initiale après
le temp t d’application de F(t)

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 Réponse à une impulsion de très courte durée
F(t)
m
F(t) F(t)

tt t t
t

PFD appliqué au système:

d (mv) 1 t 1 t
 F (t )  dv  F (t )dt   dv   F (t )dt
dt m t t m t t
1 t F (t )
v(t )   F (t )dt  t
m t t m
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 Réponse à une impulsion de très courte durée
F(t)
m
F(t) F(t)

tt t t
t

Donc à l’instant t on a:
1
v(t )  F (t ) t
m
x(t )  0

Se sont les conditions initiales d’un système libre car F(t) = 0 après t = t

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 Réponse à une impulsion de très courte durée
F(t)
m
F(t) F(t)

tt t t
t

Conditions initiales: 1
v(t )  F (t )t
m
x(t )  0
 v   x 
x t e  sint x0 cost
0t  0 0 0

  
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 Réponse à une impulsion de très courte durée
1
v(t )  F (t ) t
m
x(t )  0
 v   x 
x t e  sint x0 cost
0t  0 0 0

  

x t     e
0 t   1
m
F ()d  sin  t     

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Réponse à une excitation quelconque
F(t)
F(t

dt t
t
t=0 t=t

Intégrale de Duhamel
x t     e
0 t   1
m

F ( )d  sin  t   
t
1
x t    e F ( )sin  t    d 
0 t  

0
m
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Réponse à une excitation quelconque

F(t)
F(t

dt t
t
t=0 t=t

x t  
1

m 0
e
0 t  
F ( )sin  t    d   
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 Application
Système excité par une force constante
On suppose sans amortissement   0

F(t)
F(t) m

F0
k

t
t

x t  
1

m 0
e
0 t  

F ( )sin  t    d  

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 Application
Système excité par une force constante F0 Xst
On suppose sans amortissement

x t  
1

m 0 t
e
0 t  

F ( )sin  t    d  
x t  
1
m0 0 
F0 sin 0 t    d  
F0 F0
x t   1  cos( t ) = 1  cos( t )
m 2
0
0
k 0

F0
 Xst 1  cos(0t ) avec Xst 
k 2F0
x max  2Xst 
k
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 Références Bibliographique

1. L.CHAMPANY , Vibration de systèmes continus, notes du cours , ENSMP-Paris, 2005.

2. Jean-Claude PASCAL, Vibrations et Acoustique 1&2, notes du cours , ENSIM-Le Mans, 2005.

3. R. KEITH MOBLEY, Root Cause Failure Analysis, Butterworth–Heinemann-1999, ISBN 0-7506-7158-0

4. J.M. KRODKIEWSK, Mechanical Vibration, Design and Print Center-University of Melbourne 2006

5. Rao V.DUKKIPATI, Solving Vibration Analysis Problems Using Matlab, New Age International (P) Ltd.,

Publishers ISBN : 978-81-224-2427-0 .

6. S.TIMOSHENKO, Vibration Problems in Engineering, New York D. Van Nostrand Company, INC. 1928

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