Cours: Capteurs en Instrumentation Industrielle

Ch.2: Capteurs de position et de

déplacement
Par:

Hassan EL FADIL
Assuré par:

Abdellah LASSIOUI
CH2. Capteurs de
position et de
déplacement
1. Introduction

il existe plusieurs principes pour mesurer un déplacement ou une

position angulaire:
Capteurs absolus : potentiomètre résistif, inductance à noyaux mobile,
condensateur à armature mobile, …

Capteurs incrémentaux : le capteur délivre une impulsion à chaque

déplacement élémentaire, codeurs digitaux…. La position et les déplacements
sont déterminés par comptage des impulsions émises, ou décomptage selon le
sens du déplacement

Capteurs de proximité : Ils sont caractérisés par l'absence de liaison

mécanique avec l'objet dont ils mesurent la distance ou le déplacement.

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CH2. Capteurs de
position et de
déplacement
2. Le potentiomètre résistif:

2.1. Rappel physique

On rappelle que la résistance R (en Ω) d’un conducteur s’écrit:

R : la résistance en Ω ;
L  : la résistivité du conducteur en Ω.m ;
R L : la longueur du conducteur en m ;
S S : la section du conducteur en m2.

2.2. Principe de fonctionnement

La piste résistive est placée sur la partie fixe du

capteur et le mouvement mécanique à mesurer est
accouplé à un curseur qui se déplace sur celle-ci.

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CH2. Capteurs de
position et de …Potentiomètre résistif
déplacement

2.3. Potentiomètre de déplacement rectiligne:

2.4. Potentiomètre de déplacement circulaire:

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CH2. Capteurs de
position et de …Potentiomètre résistif
déplacement

2.5. Applications:
Capteurs très utilisés dans les applications courantes

comme la détermination de la position d’un bras de robot.

2.5. Avantages et inconvénients:
Avantages :
simplicité
peu coûteux
Inconvénients :
charge mécanique
usure par frottements
influence de l'appareil de mesure. Solution : amplificateur suiveur pour garantir la
validité de l'utilisation du diviseur de tension

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CH2. Capteurs de
position et de
déplacement
3. Le capteur capacitif

3.1. Principe:
Il s'agit de condensateurs plans ou de condensateurs cylindriques
dont l'une des armatures subie le déplacement. Il en résulte alors la
variation de la capacité.
3.2. Condensateur plan :
0 : permittivité du vide = 8,85 10-12 ;
S r
C   0 r S
: permittivité relative de l'isolant ;
: surface en regard en m2 ;
e e : épaisseur de l'isolant en m.

Pour faire varier la capacité du condensateur

en fonction du déplacement, on fait varier soit
la surface en regard S, soit l’épaisseur e.
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CH2. Capteurs de
position et de …Capteur capacitif
déplacement

3.3. Condensateur cylindrique :

L r1 : rayon interne;
C  2 0 r
r  r2 : rayon externe;
ln  2 
 r1 

La capacité varie en fonction de la longueur L qui

dépend du déplacement.
3.4. Applications :
Détermination de l’usure des freins

des voitures

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CH2. Capteurs de
position et de
déplacement
4.2. Inductance variable:

Un noyau magnétique se déplace à l'intérieur d'une bobine.

Ce déplacement entraîne une variation de l'inductance de la bobine.

L grande
L faible
Déplacement du noyau
magnétique

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CH2. Capteurs de
position et de 4.5. Circuit magnétique à entrefer
déplacement variable

4.5.1. Principe:
Consiste à mesurer le coefficient d'autoinduction dans un circuit
magnétique.

Lorsque le noyau bobiné se déplace à proximité d'un matériau

ferromagnétique, le champ magnétique engendré varie, modifiant
ainsi le coefficient d'auto induction dans la bobine.
Déplacement de l’objet ferromagnétique

Vers l’inductancemètre
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CH2. Capteurs de
position et de …entrefer variable
déplacement

0 N 2 S
L 1
 air  air
2

Cette relation montre que l’inductance L dépend de l’entrefer, on peut

donc en déduire le déplacement d’un objet physiquement relié à la
partie mobile du noyau ferromagnétique.
Grandeur de sortie

Distance x

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CH2. Capteurs de
position et de …entrefer variable
déplacement

4.5.2. Caractéristiques:
L’étendue de mesure d’un tel système est de l’ordre du mm La
précision peut être de l’ordre du μm.

Avantages:
mesure sans contact,

Simple,

Inconvénients:
non linéaire, sauf en petite variation,

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CH2. Capteurs de
position et de
5. Le capteur à ondes
déplacement acoustiques:
5.1. Principe:
En mesure continue, on utilise un transducteur fonctionnant
successivement en émetteur et en récepteur d'une onde acoustique

Emetteur / Onde émise

Circuit de
Récepteur
commande  Objet
Onde reçue
d

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CH2. Capteurs de
position et de …capteur à ondes acoustiques
déplacement

La distance séparant le capteur de l’objet se détermine comme suit :

v  t  cos t  t2  t1 : intervalle du temps séparant l'émission de la

d réception du train d'ondes réfléchi.
2 v : vitesse de l'onde acoustique dans le milieu

Matériaux Célérité du son

(en m.s-1)

Air 343

Eau 1 480

Glace 3 200

Verre 5 300

Acier 5 600 à 5 900

Sable sec 10 à 300

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CH2. Capteurs de
position et de …capteur à ondes acoustiques
déplacement

5.2. Caractéristiques:
Avantages :
ne dépend pas du matériau en déplacement
Etendue de mesure (E.M) jusqu'à une dizaine de m
Inconvénients :
E.M à partir du cm
dépend de l'angle de réflexion et de l'amplitude de l'écho

5.3. Exemple: Portée min.

Portée limite
65 mm
600 mm
Capteur à ultrason microsonic Mode de fonctionnement Détecteur de proximité/réflexion
mic+35/D/TC Fréquence ultrasonique 400 kHz
Tension d'alimentation min. 9V
Type de tension DC
Courant de sortie max. 200 mA
Application Automatisation industrielle

Remarque: Le radar a un fonctionnement similaire sauf qu’il utilise des ondes

électromagnétiques (C  3  108 m / s )

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CH2. Capteurs de
position et de
déplacement
7. Capteur à effet Hall:

7.1. Rappel physique

Lorsqu'un matériau semi-conducteur est parcouru par un courant I0
et soumis normalement aux grandes faces à un champ d'induction
magnétique B, on constate, entre les deux faces parallèles à la
direction du courant, l'existence d'une tension appelée tension de
Hall (Vh).

Vh  K h  B  I 0

avec Kh: constante de Hall, qui dépend du

matériau utilisé.

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CH2. Capteurs de
position et de …capteur à effet Hall
déplacement

7.2. Exemple de mesure

Le codeur utilise un disque magnétique multipolaire tournant en face d’un
capteur à effet hall.

Une dent (pôle Nord) en face du capteur génère une tension à la sortie du
capteur tandis que un creux (pôle Sud) génère une tension nulle.

La résolution dépend du nombre de pôles (dents) du disque en rotation.

Une dent= pôle nord « 1 »

Un creux= pôle sud « 0 »

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CH2. Capteurs de
position et de …capteur à effet Hall
déplacement

En mesurant le nombre d’impulsions du

signal A ou B on peut connaître la
position et la vitesse.

2
Pas 
nd
T
  N i  Pas
nd: nombre de pôles (dents)
Ni: nombre d’impulsions générées
Pas T: Période du signal A ou B
  : position en rad
T Ω : vitesse de rotation en rad/s

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CH2. Capteurs de
position et de …capteur à effet Hall
déplacement

Le déphasage de 90° électriques des signaux A et B permet de

déterminer le sens de rotation:
Sens1: signal A en avance sur le signal B.
Sens2: signal B en avance sur le signal A.

SENS 1 SENS 2
Voie A Voie A

Voie B Voie B

Avantages:
Pas de contact, pas d’usure

Coût réduit

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CH2. Capteurs de
position et de …capteur à effet Hall
déplacement

7.3. Exemples:
http://www.abelektronik.com/
Capteurs 91xxx series
Alimentation: 5 V/5 mA maximum par signal
Température ambiante : -40 °C au °C +120 (+130 °C/1h)
Chaîne d'angle : 30° à 360°
Rendement (gamme de tension) : 0.5 V - 4.5 V
Temps de la vie : >10 millions de. cycles

Capteurs des séries ENA22 & ENS28 de

MEGATRON http://www.megatron.fr

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CH2. Capteurs de
position et de
déplacement
9. Le Codeurs incrémental:

9.1. Principe de fonctionnement:

Le codeur incrémental utilise une source
de lumière fixe et un disque rotatif et un
récepteur de lumière

Le disque est divisée en « n » intervalles

d’angles égaux opaques et transparents.

Le comptage/décomptage des
impulsions par l'unité de traitement
permet de définir la position du mobile.

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CH2. Capteurs de
position et de …codeur incrémental
déplacement

Parfois on trouve des codeurs dont les

disques contient deux pistes dont les
intervalles sont décalés. Une troisième
piste avec un seul trou est utilisée pour
indiquer la référence (top zéro) et permet
la réinitialisation du comptage à chaque
tour

Derrière les pistes sont installées deux

photodiodes décalées qui délivrent des
signaux carrés A et B en quadrature.

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CH2. Capteurs de
position et de …codeur incrémental
déplacement

9.3. Sens de rotation:

Le déphasage des signaux A et B permet de déterminer le sens de
rotation:
Dans un sens pendant le front montant du signal A, le signal B est à 0.

Dans l’autre sens pendant le front montant du signal A, le signal B est à 1.

SENS 1 SENS 2
Voie A Voie A

Voie B Voie B

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CH2. Capteurs de
position et de …codeur incrémental
déplacement

9.5. Principales caractéristiques:

Nombre de points,

Vitesse de rotation maximale (en tr/mn),

Nombre de voies (A, B, Z, …)

Fréquence maximale en Hz des signaux,

Alimentation, …
Characteristics

Exemple:

XCC1510PS50Y

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CH2. Capteurs de
position et de
déplacement
10. Le codeur absolu:

10.1. Principe :

Le disque de ce type de codeur comporte un

nombre « N » de pistes.

Chaque type a son propre système de lecture

(diode LED et photodiode).

La première piste en partant du centre du

disque est composée d’une moitié opaque et
d’une moitié transparente.

C’est la piste MSB « Most Significant Bit ». MSB

LSB
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CH2. Capteurs de
position et de …codeur absolu
déplacement

la dernière piste, la plus extérieure, est la piste LSB « Least

Significant Bit » = bit de poids le plus faible.

C’est elle qui donne la précision finale du codeur appelée résolution.

Si on appelle N le nombre de pistes, cette dernière piste

comportera 2N points.
La résolution est alors de 2N points par tour.
Le code binaire délivré par le codeur est N bits.

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CH2. Capteurs de
position et de …codeur absolu
déplacement

10.2. Code généré :

Le code binaire délivré par un codeur absolu
peut être soit du binaire naturel (binaire pur),
soit du binaire réfléchi (code Gray).
Le code binaire naturel a l'avantage de
pouvoir être directement utilisé par l'unité de
traitement .
Il présente cependant l'inconvénient d'avoir
plusieurs bits qui changent d'état entre deux
positions.
Ces changements d'états peuvent générer
des erreurs.
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CH2. Capteurs de
position et de 10.5. Comparaison des deux
déplacement codeurs:

Codeur incrémental Codeur absolu

• de conception simple ( son

Avantages

disque ne comporte que deux • l’information de position

pistes est disponible dès la mise
sous tension.
•moins onéreux

• Sensible aux coupures du

inconvénients

réseau: chaque coupure du • De conception électrique

courant peut faire perdre la et mécanique plus
position réelle du mobile à l’unité complexe,
de traitement. Il faudra alors
• Son coût est plus élevé
procéder à la réinitialisation du
qu’un codeur incrémental.
système automatisé.

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