Centre INP-HB/Cnam COTE D’IVOIRE

CNAM-INP-HB

SCIENCES DE
L’INGENIEUR (SI)
PREMIERE PARTIE : OUTILS
MATHEMATIQUES
ANNEE ACADEMIQUE : 2017-2018
CHAPITRE 1 : CALCUL VECTORIEL – NOTATIONS INDICIELLES

I- CALCUL VECTORIEL

1- Définitions

1-1 Vecteur
Un vecteur est un segment de droite 𝑂𝐴 sur lequel, on choisi une origine 𝑂 et une
extrémité 𝐴 ; il est défini par : son origine, sa direction, son sens et son module ou sa norme.

⃗ ou ⃗⃗⃗⃗⃗
Par convention, on adopte la notation suivante : vecteur 𝑉 𝑂𝐴.

1-2 Composantes d’un vecteur

Considérons une base orthonormée de l’espace ℝ3 , 𝐵 = (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 )

⃗ de composantes (𝑥, 𝑦, 𝑧) ∈ ℝ3 s’écrit : 𝑉

Dans cette base un vecteur 𝑉 ⃗ = 𝑥𝑒1 + 𝑦𝑒2 + 𝑧𝑒3.

𝑥
⃗
La notation adoptée est la suivante : 𝑉 = (𝑦)
𝑧

L’ensemble des vecteurs de l’espace ℝ3 est noté : V

2- Opérations sur les vecteurs

2-1 Addition

⃗ et 𝑉
La somme de deux vecteurs 𝑈 ⃗ est un vecteur 𝑊
⃗⃗⃗ tel que ;

⃗,𝑉
∀𝑈 ⃗ ∈ V, nous avons 𝑊
⃗⃗⃗ = 𝑈
⃗ +𝑉
⃗.

⃗ d’où 𝑈
Soit (𝑈1 , 𝑈2 , 𝑈3 ) les composantes du vecteur 𝑈 ⃗ = 𝑈1 𝑒1 + 𝑈2 𝑒2 + 𝑈3 𝑒3,

⃗ d’où 𝑉
(𝑉1 , 𝑉2 , 𝑉3 ) les composantes du vecteur 𝑉 ⃗ = 𝑉1 𝑒1 + 𝑉2 𝑒2 + 𝑉3 𝑒3 .

⃗⃗⃗ est défini par la relation :

Le vecteur somme 𝑊

⃗⃗⃗ = 𝑈
𝑊 ⃗ +𝑉
⃗ = (𝑈1 + 𝑉1 )𝑒1 + (𝑈2 + 𝑉2 )𝑒2 + (𝑈3 + 𝑉3 )𝑒3

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 2-2 Multiplication par un scalaire
⃗ un vecteur, leur produit est un vecteur.
Si 𝜆 est un nombre réel et 𝑉

⃗ ∈ V, 𝑊
∀𝜆 ∈ ℝ, ∀ 𝑉 ⃗⃗⃗ = 𝜆𝑉
⃗ ∈V

⃗⃗⃗ est colinéaire au vecteur 𝑉

Le vecteur 𝑊 ⃗.

⃗ tel que 𝑉
Si (𝑉1 , 𝑉2 , 𝑉3 ) sont les composantes du vecteur 𝑉 ⃗ = 𝑉1 𝑒1 + 𝑉2 𝑒2 + 𝑉3 𝑒3 ; le vecteur
⃗⃗⃗ s’écrirait : 𝑊
𝑊 ⃗⃗⃗ = 𝜆𝑉1 𝑒1 + 𝜆𝑉2 𝑒2 + 𝜆𝑉3 𝑒3

2-3 Produit scalaire de deux vecteurs

2-3-1 Définition

⃗ et 𝑉
On appelle produit scalaire de deux vecteurs 𝑈 ⃗ une loi de composition externe qui
⃗.𝑉
associe aux deux vecteurs, un scalaire (nombre réel) noté : 𝑈 ⃗ tel que

⃗ .𝑉
𝑈 ⃗ = ‖𝑈
⃗ ‖‖𝑉
⃗ ‖𝑐𝑜𝑠(𝑈
⃗ ,𝑉
⃗)∈ℝ

Le produit scalaire est nul si :

♦ les deux vecteurs sont orthogonaux,

♦ l’un des vecteur est nul.

3-2 Propriétés du produit scalaire

⃗ +𝑉
♦ linéarité : (𝑈 ⃗ ). 𝑊
⃗⃗⃗ = 𝑈
⃗ .𝑊
⃗⃗⃗ + 𝑉
⃗ .𝑊
⃗⃗⃗ et (𝛼𝑈
⃗ ). 𝑉
⃗ = 𝛼𝑈
⃗ .𝑉
⃗ =𝑈
⃗ . (𝛼𝑉
⃗)

⃗ .𝑉
♦ Symétrique : 𝑈 ⃗ =𝑉
⃗ .𝑈
⃗

2- 3-3 Expression analytique du produit scalaire

Considérons une base de l’espace ℝ3 , 𝐵 = (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ).

1 𝑠𝑖 𝑖 = 𝑗
Cette base est orthonormée si 𝑒𝑖 . 𝑒𝑗 = {
0 𝑠𝑖 𝑖 ≠ 𝑗

Soient deux vecteurs 𝑈⃗ et 𝑉

⃗ dont les expressions sont respectivement dans la base 𝐵 : 𝑈
⃗ =
⃗ = 𝑉1 𝑒1 + 𝑉2 𝑒2 + 𝑉3 𝑒3
𝑈1 𝑒1 + 𝑈2 𝑒2 + 𝑈3 𝑒3 et 𝑉

Le produit scalaire des deux vecteurs est donné par :

⃗ .𝑉
𝑈 ⃗ = 𝑈1 𝑉1 + 𝑈2 𝑉2 + 𝑈3 𝑉3

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 2-3-4 Norme ou module d’un vecteur

⃗ , noté ‖𝑉
On appelle norme ou module d’un vecteur 𝑉 ⃗ ‖ la racine carrée positive du produit
⃗ ‖ = √𝑉
scalaire du vecteur par lui-même : ‖𝑉 ⃗ = √𝑉
⃗ .𝑉 ⃗2

⃗ ‖ = |𝛼|‖𝑉
En particulier, ‖𝛼𝑉 ⃗ ‖ avec 𝛼 ∈ ℝ.

3-5 Vecteur unitaire

⃗ donné, on appelle vecteur unitaire (de même direction que le vecteur 𝑉

Soit un vecteur 𝑉 ⃗)
⃗
𝑉
noté 𝑢
⃗ , le vecteur défini par 𝑢
⃗ = ‖𝑉⃗‖.

⃗ = 𝑉1 𝑒1 + 𝑉2 𝑒2 + 𝑉3 𝑒3 dans une base orthonormée 𝐵 = (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ), 𝑢

Si 𝑉 ⃗ s’écrirait : 𝑢
⃗ =
𝑉1 𝑉 𝑉
‖𝑉
𝑒
⃗‖ 1
+ ‖𝑉⃗2‖ 𝑒2 + ‖𝑉⃗3‖ 𝑒3

𝑉 𝑉 𝑉
On pose 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥 = ‖𝑉⃗1‖, 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦 = ‖𝑉⃗2‖ , 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧 = ‖𝑉⃗3‖ appelés cosinus directeurs avec 𝜃𝑥 , 𝜃𝑦 et 𝜃𝑧
⃗ et les axes du repère 𝑂𝑋, 𝑂𝑌 et 𝑂𝑍.
les angles directeurs compris entre le vecteur 𝑉

2- 3-6 Vecteurs orthogonaux

Deux vecteurs non nuls sont dits orthogonaux si et seulement si leur produit scalaire et nul :
⃗ ⊥𝑊
𝑉 ⃗⃗⃗ ⟺ 𝑉
⃗ .𝑊
⃗⃗⃗ = 0.

Si trois vecteurs non nuls sont orthogonaux deux à deux, ils constituent un base orthogonale
dans l’espace ℝ3 .

2-4 Produit vectoriel d deux vecteurs

2- 4-1 Définition

Le produit vectoriel de deux vecteurs 𝑈⃗ et 𝑉

⃗ de l’espace ℝ3 est un vecteur 𝑊 ⃗⃗⃗ orthogonal à
⃗ et 𝑉
𝑈 ⃗ , défini par : 𝑊
⃗⃗⃗ = 𝑈
⃗ ∧𝑉
⃗ = ‖𝑈
⃗ ‖‖𝑉⃗ ‖𝑠𝑖𝑛(𝑈⃗ ,𝑉
⃗ )𝑛⃗ où 𝑛⃗ est un vecteur unitaire
⃗ et 𝑉
orthogonal à 𝑈 ⃗.

Le produit vectoriel est nul si :

♦ les deux vecteurs sont colinéaires,

♦ l’un des vecteur est nul.

2- 4-2 Propriétés

⃗ ‖‖𝑉
♦ Le module du produit vectoriel ‖𝑈 ⃗ ‖|𝑠𝑖𝑛(𝑈
⃗ ,𝑉
⃗ )| est égale à l’aire du parallélogramme
⃗ et 𝑉
formé par les vecteurs 𝑈 ⃗.

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♦ Le produit vectoriel et distributif à gauche et à droite pour la somme vectorielle

⃗ +𝑉
(𝑈 ⃗ )∧𝑊
⃗⃗⃗ = 𝑈
⃗ ∧𝑊
⃗⃗⃗ + 𝑉
⃗ ∧𝑊
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ∧ (𝑈
et 𝑊 ⃗ +𝑉
⃗)=𝑊
⃗⃗⃗ ∧ 𝑈
⃗ +𝑊
⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗

♦ Le produit vectoriel est associatif pour la multiplication par un nombre réel

⃗ )∧𝑊
(𝜆𝑈 ⃗⃗⃗ = 𝜆(𝑈
⃗ ∧𝑊
⃗⃗⃗ ) et ⃗⃗⃗⃗ ) = 𝜆 (⃗⃗𝑈 ∧ ⃗⃗⃗⃗
⃗ ∧ (𝜆𝑊
𝑈 𝑊)

♦ Le produit vectoriel est antisymétrique

⃗ ∧𝑊
𝑈 ⃗⃗⃗ = −𝑊
⃗⃗⃗ ∧ 𝑈
⃗

2- 4-3 Produit vectoriel des vecteurs unitaires d’une base orthonormée

Si 𝐵 = (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ) est une base orthonormée, nous avons :

Sens direct : 𝑒1 ∧ 𝑒2 = 𝑒3 ; 𝑒2 ∧ 𝑒3 = 𝑒1 ; 𝑒3 ∧ 𝑒1 = 𝑒2

Sens opposé : 𝑒2 ∧ 𝑒1 = −𝑒3 ; 𝑒3 ∧ 𝑒2 = −𝑒1 ; 𝑒1 ∧ 𝑒3 = −𝑒2

2- 4-4 Expression analytique du produit vectoriel

⃗ et 𝑉
Le produit vectoriel de deux vecteurs 𝑈 ⃗ de composantes respectives dans une base
𝑈𝑥 𝑉𝑥
orthonormée directe 𝑈 ⃗ = (𝑈𝑦 ), 𝑉⃗ = (𝑉𝑦 ) est donné par :
𝑈𝑧 𝑉𝑧

𝑈𝑥 𝑉𝑥 𝑈𝑦 𝑉𝑧 − 𝑈𝑧 𝑉𝑦
⃗𝑈 ∧ 𝑉
⃗ = (𝑈𝑦 ) ∧ (𝑉𝑦 ) = (−𝑈𝑥 𝑉𝑧 + 𝑈𝑧 𝑉𝑥 )
𝑈𝑧 𝑉𝑧 𝑈𝑥 𝑉𝑦 − 𝑈𝑦 𝑉𝑥

2-5 Produit mixte

⃗,𝑉
On appelle produit mixte de trois vecteurs 𝑈 ⃗,𝑊
⃗⃗⃗ , le nombre réel défini par : 𝑈
⃗ . (𝑉
⃗ ∧𝑊
⃗⃗⃗ ).

⃗ . (𝑉
Il est invariant par permutation circulaire : 𝑈 ⃗ ∧𝑊
⃗⃗⃗ ) = 𝑊
⃗⃗⃗ . (𝑈
⃗ ∧𝑉
⃗)=𝑉
⃗ . (𝑊
⃗⃗⃗ ∧ 𝑈
⃗)

⃗ . (𝑉
Le produit mixte est donc un scalaire tel que |𝑈 ⃗ ∧𝑊
⃗⃗⃗ )| soit égal au volume du
parallélépipède formé par les trois vecteurs.

Le produit mixte est nul si :

♦ les trois vecteurs sont coplanaires

♦ deux des vecteurs sont colinéaires,

♦ l’un des vecteur est nul.

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2-6 Double produit vectoriel
⃗,𝑉
Le double produit vectoriel de trois vecteurs 𝑈 ⃗,𝑊
⃗⃗⃗ est un vecteur 𝐷
⃗ exprimé par :
⃗ =𝑈
𝐷 ⃗ ∧ (𝑉
⃗ ∧𝑊⃗⃗⃗ ).

⃗ = (𝑈
Il s’écrit aussi sous la forme de somme vectorielle : 𝐷 ⃗ .𝑊
⃗⃗⃗ )𝑉
⃗ − (𝑈
⃗ .𝑉
⃗ )𝑊
⃗⃗⃗

II- NOTATION INDICIELLE

1- Principe
Pour alléger les notations, on utilise très couramment en calcul vectoriel ou tensoriel la
convention de notation d’Einstein, également appelée notation indicielle ou convention de
l’indice muet.

Soit 𝐵 = (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ) est une base orthonormée.

♦ Selon cette convention, si un indice indiquant l’un des axes 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑜𝑢 𝑒3 apparaît deux fois
dans un même terme, on lui fera prendre les valeurs 1, 2 et 3. De plus, l’on fera la somme de
l’ensemble suivant 1, 2 et 3.

Exemple :
3

𝑎𝑖 𝑏𝑖 = ∑ 𝑎𝑖 𝑏𝑖 = 𝑎1 𝑏1 + 𝑎2 𝑏2 + 𝑎3 𝑏3
𝑖=1

Remarque : 𝑎𝑖 𝑏𝑖 = 𝑎𝑗 𝑏𝑗 = 𝑎𝑝 𝑏𝑝 ; la lettre représentant l’indice n’a aucune importance, la

seule chose qui importe est que l’indice soit répété. C’est pourquoi cet indice et nommé indice
muet.

♦ Lorsqu’on combine deux types d’indices, l’indice répété conserve le nom d’indice muet
suivant lequel on fait la sommation et le second est appelé indice franc.

Exemple :
3

𝑎𝑖𝑗 𝑏𝑗 = ∑ 𝑎𝑖𝑗 𝑏𝑗 = 𝑎𝑖1 𝑏1 + 𝑎𝑖2 𝑏2 + 𝑎𝑖3 𝑏3

𝑗=1

2- Symboles de Kronecker et de Lévi-Civita

0 𝑠𝑖 𝑖 ≠ 𝑗
♦ Le symbole de Kronecker est défini par : 𝛿𝑖𝑗 = {
1 𝑠𝑖 𝑖 = 𝑗

♦ Le symbole de Lévi-Civita ou symbole de permutation (alternateur) noté 𝜀𝑖𝑗𝑘 est donné

par :

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𝜀𝑖𝑗𝑘 = 1 si (𝑖, 𝑗, 𝑘) est une permutation paire de (1,2,3), comme (1,2,3), (2,3,1) et (3,1,2)

𝜀𝑖𝑗𝑘 = −1 si (𝑖, 𝑗, 𝑘) est une permutation impaire de (1,2,3), comme (3,2,1), (2,1,3) et
(1,3,2)

𝜀𝑖𝑗𝑘 = 0 si deux indices sont identiques.

3- Application de la notation indicielle au calcul vectoriel

⃗ et 𝑉
Soit 𝐵 = (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ) est une base orthonormée et deux vecteurs 𝑈 ⃗ de composantes
𝑈1 𝑉1
⃗ ⃗
respectives dans cette base orthonormée directe 𝑈 = (𝑈2 ), 𝑉 = (𝑉2 ). Nous avons les
𝑈3 𝑉3
expressions suivantes :

⃗ :𝑈
♦ Expression du vecteur 𝑈 ⃗ = 𝑈𝑖 𝑒𝑖

⃗ .𝑉
♦ Expression du produit scalaire 𝑈 ⃗ :𝑈
⃗ .𝑉
⃗ = 𝑈𝑖 . 𝑉𝑖

♦ Expression du produit scalaire des vecteurs de la base 𝑒𝑖 . 𝑒𝑗 : 𝑒𝑖 . 𝑒𝑗 = 𝛿𝑖𝑗

⃗⃗⃗ = 𝑈
♦ Expression du produit vectoriel 𝑊 ⃗ ∧𝑉
⃗ : 𝑊𝑖 = (𝑈
⃗ ∧𝑉
⃗ ) = 𝜀𝑖𝑗𝑘 𝑈𝑗 𝑉𝑘
𝑖

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CHAPITRE II : CALCUL MATRICIEL

1- Définition
Une matrice à m lignes et n colonnes est un tableau de nombres de 𝐾 = ℝ 𝑜𝑢 ℂ (réel ou
complexe) à m lignes et n colonnes.

 a11 a12  a1 j a1n 

 
 a21 a22  a2 j a2 n 
 

A  ai1 ai 2  aij ain    aij 1i  m a K
  1 j  n
ij

 
 
 
 am1 am2 amj amn ligne i
 colonne j

K mn  matrices à m lignes et n colonne (on dit de genre  m; n  à coefficient dans K   M  K 

mn

A   aij   B   bij   aij  bij i, j

mn mn

2- Matrices particulières :

♦ Matrices lignes 1 n 

A   a11 a12 a1n 

♦ Matrices colonnes
 b11 
 
b
b   21 
 
 
 bm1 

♦ Matrices carrées  n  n 

➢ Genre  n; n   ordre n

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 ➢ Diagonale principale :
 a11 
 
 a22 
 a33 
 
 a44 
➢ Matrices diagonales :
 a11 0 0 0 
 
 0 a22 0 0 
 0 0 a33 0 
 
 0 0 0 a44 
➢ Matrices triangulaires supérieures :
 a11 a12 a13 a14 
 
 0 a22 a23 a24 
 0 0 a33 a34 
 
 0 0 0 a44 
➢ Matrice nulle :
0 0
 
 mn    K
mn

0 0 

➢ Matrice unité ou identité d’ordre n :
1 0 0 0
 
 0 1 0 0   K mn
0 0 1 0
 
0 0 0 1

3- Opérations sur les matrices

3-1 Addition :
Soient
A, B  K mn

A   aij 
A  B  C   cij  ou cij  aij  bij
B   bij 

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On a les propriétés suivantes :

A   B  C    A  B  C

A B  B  A

A   mn   mn  A

A   - A    - A   A   mn

3-2 Multiplication par un scalaire :

Soient

 K
 A   aij
A  aij  K mn

les relations suivantes sont vérifiées :

    A   A   A
  A  B   A   B

3-3 Produit de deux matrices

Soient deux matrices

A   aij   K mn
B   bkl   K n p

A  B   aij    bkl    cil   C avec cil   air brl

n

mn n p
m p r 1

Exemple :
1 2
 1 2 -1 3     -2 8 
   -1 3  
 1 0 1 2     2 7
 -1 1 0 1  1 3   -2 2 
     
34 0 1 
42

Propriétés :
 AB  C  A  BC  A  K mn , B  K n p , C  K pl
A  In  A  Im  A
mn mn

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( A  A) B  AB  AB

A  B  B   AB  AB

  AB    A B  A  B    AB   avec   

Attention ! Le produit matriciel n’est pas commutatif.

A B  B  A
mn nm nm mn

Exemple :
 1 2  2 1
A  et B   
 1 1   1 3

 4 7  1 5
AB     BA   
 1 2   2 5 

3-4 Transposition
Soit A   aij 1i m alors At   aij 1i m avec aij  a ji
1 j  n 1 j  n

𝐴𝑡 est appelée matrice transposée de la matrice 𝐴 et on a :

( A  B)t  At  B t

 AB   Bt  At
t

 A   At avec   
t

Exemple :
1 2
 1 2 1  
A  et B   2 1 
 3 0 1 1 1
 

6 5
AB   
4 7

6 4
 AB  
t

5 7

6 4
B t At   
5 7

3-5 Trace d’une matrice

Soit une matrice carrée 𝐴 = (𝑎𝑖𝑗 ) 1≤𝑖≤𝑛 , on appelle trace de 𝐴, le nombre réel défini par :
1≤𝑗≤𝑛
𝑡𝑟(𝐴) = 𝑎𝑖𝑖 = 𝑎11 + 𝑎22 + ⋯ ⋯ + 𝑎𝑛𝑛

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3-6 Matrice symétrique – Matrice antisymétrique

Soit une matrice carrée 𝐴 = (𝑎𝑖𝑗 ) 1≤𝑖≤𝑛

1≤𝑗≤𝑛

- 𝐴 est symétrique si 𝐴 = 𝐴𝑡 ; soit 𝑎𝑖𝑗 = 𝑎𝑗𝑖

- 𝐴 est antisymétrique si 𝐴 = −𝐴𝑡 ; soit 𝑎𝑖𝑗 = −𝑎𝑗𝑖

4- Déterminant d’une matrice

4-1 Définitions

Soit une matrice carrée 𝐴 = (𝑎𝑖𝑗 ) 1≤𝑖≤𝑛

1≤𝑗≤𝑛

- On appelle déterminant de 𝐴 d’ordre 𝑛, le nombre réel noté 𝑑𝑒𝑡𝐴 défini par :

𝑎11 … … 𝑎1𝑛
⋮ … … ⋮
𝑑𝑒𝑡𝐴 = | ⋮ … … ⋮ |
𝑎𝑛1 ⋯ … 𝑎𝑛𝑛

- Le déterminant d’ordre 𝑛 − 1 obtenu en supprimant la ligne 𝑖 et la colonne 𝑗 de 𝑑𝑒𝑡𝐴

noté |𝑀𝑖𝑗 | est appelé mineur du coefficient 𝑎𝑖𝑗 .

- On nomme cofacteur, le scalaire 𝐴𝑖𝑗 donné par : 𝐴𝑖𝑗 = (−1)𝑖+𝑗 |𝑀𝑖𝑗 |

4-2 Calcul pratique d’un déterminant

- Déterminant d’ordre 1 et 2
𝑎 𝑏 𝑎 𝑏
Si 𝐴 = (𝑎), 𝑑𝑒𝑡𝐴 = 𝑎 ; si 𝐴 = ( ), on a 𝑑𝑒𝑡𝐴 = | | = 𝑎𝑑 − 𝑏𝑐
𝑐 𝑑 𝑐 𝑑
- Déterminant d’ordre 3

𝑎11 𝑎12 𝑎13

𝑎
Soit 𝐴 = ( 21 𝑎22 𝑎23 ), son déterminant est défini comme suit(SARRUS)
𝑎31 𝑎32 𝑎33
𝑎11 𝑎12 𝑎13
𝑑𝑒𝑡𝐴 = |𝑎21 𝑎22 𝑎23 |
𝑎31 𝑎32 𝑎33
= (𝑎11 𝑎22 𝑎33 + 𝑎12 𝑎23 𝑎31 + 𝑎13 𝑎21 𝑎32 )
− (𝑎13 𝑎22 𝑎31 + 𝑎12 𝑎21 𝑎33 + 𝑎11 𝑎23 𝑎32 )

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 - Déterminant d’ordre 𝑛 ≥ 3

Le déterminant est égal la somme des produits obtenus en multipliant les éléments d’une
ligne ou d’une colonne quelconque par leurs cofacteurs respectifs.

Cas du développement suivant une ligne 𝑖

𝑑𝑒𝑡𝐴 = 𝑎𝑖1 𝐴𝑖1 + 𝑎𝑖2 𝐴𝑖2 + ⋯ ⋯ ⋯ + 𝑎𝑖𝑛 𝐴𝑖𝑛

Cas du développement suivant une colonne 𝑗

𝑑𝑒𝑡𝐴 = 𝑎1𝑗 𝐴1𝑗 + 𝑎2𝑗 𝐴2𝑗 + ⋯ ⋯ ⋯ + 𝑎𝑛𝑗 𝐴𝑛𝑗

- Déterminant d’une matrice diagonale ou triangulaire (supérieure ou inférieure)

𝑑𝑒𝑡𝐴) = ∏ 𝑎𝑖𝑖 = 𝑎11 ×𝑎22 ×𝑎33 ⋯ ⋯ ⋯ ⋯×𝑎𝑛𝑛

𝑖=1

5- Matrices inversibles

5-1 Définitions

Soit une matrice carrée 𝐴 = (𝑎𝑖𝑗 ) 1≤𝑖≤𝑛

1≤𝑗≤𝑛

- 𝐴 est inversible ⟺ ∃𝐵 = (𝑏𝑖𝑗 ) 1≤𝑖≤𝑛 telle que 𝐴×𝐵 = 𝐵×𝐴 = 𝐼𝑛

1≤𝑗≤𝑛
𝐵 est appelée inverse de 𝐴 et on note : 𝐵 = 𝐴−1

- On appelle comatrice de 𝐴 la matrice formée par les cofacteurs 𝐴𝑖𝑗 des coefficients de
𝐴. Elle est notée : 𝑐𝑜𝑚(𝐴)

On a 𝑐𝑜𝑚(𝐴) = (𝐴𝑖𝑗 ) 1≤𝑖≤𝑛

1≤𝑗≤𝑛

5-2 Matrice inverse

Lorsque 𝐴 est inversible, on a :

1
𝑑𝑒𝑡𝐴 ≠ 0 et 𝐴−1 = 𝑑𝑒𝑡𝐴 (𝑐𝑜𝑚𝐴)𝑡

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 6- Résolution de systèmes d’équations linéaires

6-1 Définitions

- Un système de m équations à n variables à coefficients dans 𝐾 = ℝ 𝑜𝑢 ℂ (réel ou

complexe) est défini par :

 a11 x1  a12 x2  ...  a1n xn  b1


 a21 x1  a22 x2  ...  a2 n xn  b2 1 i  n
 aij  K , ij tel que
 1 j  n

am1 x1  am 2 x2  ...  amn xn  bm

- Tout système peut s’écrie sous la forme matricielle suivante : 𝐴𝑋 = 𝑏

Avec : 𝐴𝐴

 a11 a12 ... a1n 

 
 a21 a22 ... a2 n 
A  matrice des coefficients.
 
 
 a a ... a 
 m1 m 2 mn 

 b1 
  𝑥1
 b2  𝑥2
b    matrice des termes indépendants. 𝑋 = ( ⋮ ) la matrice des inconnues
 
  𝑥𝑛
b 
 n

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6-2 Résolution

Il existe plusieurs méthodes mais nous ne citerons que quelques unes.

- Si 𝐴 est inversible, on a : 𝑋 = 𝐴−1 𝐵

- On peut utiliser la méthode de l’échelonnement du système : tout système peut être
transformé en un système en escalier au moyen d’opérations élémentaires sur ses
lignes.
- Résoudre par la méthode de cramer
- Utiliser les méthodes de substitution et de combinaison

7- Eléments propres (valeurs propres et vecteurs propres) d’une

matrice
7-1 Définition

Soit une matrice carrée 𝐴 = (𝑎𝑖𝑗 ) 1≤𝑖≤𝑛

1≤𝑗≤𝑛

On appelle valeur propre de 𝐴 tout   K tel qu’il existe un vecteur 𝑈 non nul (matrice
colonne) avec 𝐴𝑈 = 𝜆𝑈. Un tel vecteur 𝑈 est appelé vecteur propre associé à la valeur propre
.

7-2 Spectre d’une matrice

On appelle spectre d’une matrice 𝐴, l’ensemble des valeurs propres 𝜆𝑖 de 𝐴. On le note 𝑠𝑝(𝐴)

Soit le polynôme d’inconnu 𝜆 défini par : 𝑃(𝜆) = 𝑑𝑒𝑡[𝐴 − 𝜆𝐼𝑛 ]

Les valeurs propres 𝜆𝑖 sont solutions de l’équation 𝑃(𝜆) = 0.

7-3 Vecteur propre associé à la valeur propre 𝝀

On appelle vecteur propre associé à la valeur propre 𝜆, tout vecteur 𝑈 solution du système
d’équations : [𝐴 − 𝜆𝐼𝑛 ]𝑋 = 0𝑛1
𝑥1 0
𝑥2
Avec : 𝐴 = (𝑎𝑖𝑗 ) 1≤𝑖≤𝑛 , 𝑋 = ( ⋮ ) et 0𝑛1 = (0)
1≤𝑗≤𝑛 ⋮
𝑥𝑛 0

7-4 Matrice diagonalisable

Une matrice 𝐴 est dite diagonalisable s’il existe une base de vecteurs propres 𝐵 ′ =
(𝑈1 , 𝑈2 , ⋯ ⋯ , 𝑈𝑛 ). Dans cette base la matrice 𝐴 est diagonale et s’écrit :

𝜆1 0 … 0
0 𝜆2 … ⋮
𝐴′ = [ ]
⋮ … ⋱ 0
0 ⋯ 0 𝜆𝑛

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 CHAPITRE III : LES TENSEURS

I- ELEMENTS D’ALGEBRE TENSORIELLE

1- Notions d’espaces
♦ L’espace affine 𝒫 est l’ensemble des points de l’espace réel en trois dimensions.

♦ L’espace vectoriel est un ensemble non vide (ℰ, +,×) muni de l’addition (loi interne) et de
la multiplication (loi externe) tels que :

∀𝛼 ∈ ℝ, ∀𝑎, 𝑏 ∈ ℰ, 𝑎 + 𝑏 ∈ ℰ et 𝛼𝑎 ∈ ℰ

Par exemple 𝒱 = ℝ3 l’ensemble des vecteurs de l’espace de dimension trois est un espace
vectoriel.

♦ On appelle espace euclidien 𝐸, l’espace vectoriel muni du produit scalaire en conformité

avec la base orthonormée 𝐵 = (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ).

2- Notion de tenseur du second ordre

Un tenseur du second ordre 𝑇̿ est une transformation linéaire de 𝒱 dans 𝒱 (ensemble des
vecteurs). On a : 𝑇̿: 𝒱 ⟶ 𝒱 tel que 𝑈⃗ ∈ 𝒱 ⟼ 𝑇̿𝑈 ⃗ ∈ 𝒱.

̿:
2-1 Linéarité de 𝑻

⃗ ,𝑉
∀𝑈 ⃗ ∈ 𝒱, 𝑇̿(𝑈
⃗ +𝑉
⃗ ) = 𝑇̿𝑈
⃗ + 𝑇̿𝑉
⃗ et ∀𝛼 ∈ ℝ, ∀ 𝑈
⃗ ∈ 𝒱 , 𝑇̿(𝛼𝑈
⃗ ) = 𝛼𝑇̿𝑈
⃗

2-2 Tenseurs particuliers

- Tenseur identique 𝐼 ̿ est le seul tenseur tel que : ∀ 𝑈

⃗ ∈ 𝒱 , 𝐼𝑈
̿⃗ = 𝑈
⃗
- Tenseur sphérique est défini par : 𝑆̿ = 𝜇𝐼 ̿ avec 𝜇 ∈ ℝ
- Tenseur nul 0̿ est tel que : ∀ 𝑈⃗ ∈ 𝒱 , 0̿𝑈
⃗ =𝑂 ⃗

NB : Le concept de tenseur est général, et on peut parler de tenseur de n’importe quel ordre.
Toutefois sauf indication contraire, on se limitera ici à introduire les tenseurs du second ordre
seulement.

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 3- Produit tensoriel ou produit dyadique
⃗ ,𝑉
Le produit dyadique de deux vecteurs 𝑈 ⃗ de 𝒱 est un tenseur, noté 𝑈
⃗ ⨂𝑉
⃗ défini par :

⃗ ⨂𝑉
(𝑈 ⃗ )𝑋 = (𝑉
⃗ . 𝑋)𝑈
⃗ ,∀𝑋 ∈𝒱

L’application ainsi définie opère sur des vecteurs de 𝒱 pour donner encore des vecteurs de 𝒱,
de plus il est facile de montrer qu’elle est linéaire (linéarité du produit scalaire). Cette
transformation définit incontestablement un tenseur du second ordre.

4- Composantes cartésiennes d’un tenseur

Soit 𝒯 l’ensemble des tenseurs du second ordre, on a :

∀𝛼 ∈ ℝ, ∀ ̿𝑇, 𝐿̿ ∈ 𝒯, 𝑇̿ + 𝐿̿ ∈ 𝒯 et 𝛼𝑇̿ ∈ 𝒯 alors l’ensemble 𝒯 forme un espace vectoriel.

Soit une base orthonormée 𝐵 = (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ) de 𝒱.

Pour tout 𝑖 ∈ {1,2,3}et pour tout 𝑗 de {1,2,3}, le produit tensoriel 𝑒𝑖 ⊗ 𝑒𝑗 représente un

tenseur de second ordre « élémentaire » de l’espace 𝒯.

On définit ℬ = {𝑒𝑖 ⊗ 𝑒𝑗 , 𝑖, 𝑗 = 1, 2, 3} la base de l’espace vectoriel 𝒯 des tenseurs de second

ordre. Elle est composée de neuf tenseurs « élémentaires » distincts. Donc chaque tenseur du
deuxième ordre peut être écrit comme une combinaison linéaire des éléments de ℬ. Les
coefficients de cette combinaison linéaire sont les neuf composantes cartésiennes du tenseur.

En général, on peut donc poser :

𝑇̿ = 𝑇𝑖𝑗 𝑒𝑖 ⊗ 𝑒𝑗 , avec 𝑖, 𝑗 = 1, 2, 3

Où les neuf quantités 𝑇𝑖𝑗 , sont les composantes cartésiennes de 𝑇̿.

Par les propriétés de linéarité des tenseurs et du produit scalaire, on tire :

𝑇𝑖𝑗 = 𝑒𝑖 . (𝑇̿𝑒𝑗 ), avec 𝑖, 𝑗 = 1, 2, 3

Par conséquent, chaque tenseur du second ordre peut être représenté dans une base par une
matrice carrée d’ordre 3 dont les éléments sont les neuf composantes cartésiennes de 𝑇̿ :

𝑇11 𝑇12 𝑇13

𝑇̿ = (𝑇𝑖𝑗 ) 1≤𝑖≤3 = [𝑇21 𝑇22 𝑇23 ]
1≤𝑗≤3 𝑇31 𝑇32 𝑇33

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Remarque : il est bon de noter qu’un tenseur n’est une matrice. En revanche si on choisit une
base 𝐵 = (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ), le tenseur est représenté par une matrice différente d’une base à une
autre.

5- Opérations sur les tenseurs

5-1 Application d’un tenseur sur un vecteur

Soit un tenseur 𝑇̿ = (𝑇𝑖𝑗 ) 1≤𝑖≤3 et un vecteur 𝑈

⃗ = 𝑈𝑖 avec 1 ≤ 𝑖 ≤ 3 dans la base
1≤𝑗≤3
𝐵 = (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 )

𝑇̿𝑈
⃗ est un vecteur donné par : (𝑇̿𝑈
⃗ ) = 𝑇𝑖𝑗 𝑈𝑗
𝑖

5-2 Application d’un tenseur à deux vecteurs

Soit un tenseur 𝑇̿ = (𝑇𝑖𝑗 ) 1≤𝑖≤3 et deux vecteurs 𝑈

⃗ = 𝑈𝑖 et 𝑉
⃗ = 𝑉𝑖 avec 1 ≤ 𝑖 ≤ 3 dans la
1≤𝑗≤3
base 𝐵 = (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ).

𝑇̿(𝑈
⃗ ,𝑉
⃗ ) est un scalaire défini par : 𝑇̿(𝑈
⃗ ,𝑉
⃗)=𝑈
⃗ . 𝑇̿𝑉
⃗ = 𝑈𝑖 𝑇𝑖𝑗 𝑉𝑗 = 𝑇𝑖𝑗 𝑈𝑖 𝑉𝑗

5-3 Le produit contracté de deux tenseurs de second ordre

Soient deux tenseurs 𝑇̿ = (𝑇𝑖𝑗 ) 1≤𝑖≤3 et 𝐿̿ = (𝐿𝑖𝑗 ) 1≤𝑖≤3

1≤𝑗≤3 1≤𝑗≤3

Le produit contracté des deux teneurs 𝑇̿ et 𝐿̿ est un tenseur d’ordre deux 𝐾

̿ écrit sous la
forme :

̿ = 𝑇̿. 𝐿̿ tel que 𝐾𝑖𝑗 = 𝑇𝑖ℎ 𝐿ℎ𝑗

𝐾

Il faut remarquer que, en général, le produit contracté ne commute pas, à savoir :

𝑇̿. 𝐿̿ ≠ 𝐿̿. 𝑇̿

5-4 Le produit doublement contracté de deux tenseurs de second ordre

Soient deux tenseurs 𝑇̿ = (𝑇𝑖𝑗 ) 1≤𝑖≤3 et 𝐿̿ = (𝐿𝑖𝑗 ) 1≤𝑖≤3

1≤𝑗≤3 1≤𝑗≤3

Le produit doublement contracté des deux teneurs 𝑇̿ et 𝐿̿ produit un scalaire donné sous la
forme :

𝑇̿: 𝐿̿ = 𝑡𝑟(𝑇̿. 𝐿̿ ) = 𝑡𝑟(𝐾

̿ ) = 𝐾𝑖𝑖 tel que 𝐾𝑖𝑖 = 𝑇𝑖ℎ 𝐿ℎ𝑖

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5-6 Transposé d’un tenseur

Pour tout tenseur 𝑇̿, il existe un et seulement un tenseur 𝑇̿ 𝑡 , appelé transposé de 𝑇̿, tel que :

𝑇̿ 𝑡 𝑖𝑗 = 𝑇̿𝑗𝑖

6- Tenseur symétrique et antisymétrique

Un tenseur 𝑇̿ est symétrique si 𝑇̿ = 𝑇̿ 𝑡 et on aura en expression matricielle :

𝑇̿𝑖𝑗 = 𝑇̿𝑗𝑖

En revanche, un tenseur est dit antisymétrique si 𝑇̿ = −𝑇̿ 𝑡 et sa matrice vérifiera :

𝑇̿𝑖𝑗 = −𝑇̿𝑗𝑖

On note que les éléments diagonaux d’un tenseur antisymétrique sont nuls (car égaux à leur
opposé).

Tout tenseur 𝑇̿ peut être décomposé de manière unique en la somme de deux tenseurs dont
l’un est symétrique et l’autre antisymétrique. On note :

𝑇̿ = 𝑇̿ 𝑆 + 𝑇̿ 𝐴

Les parties symétrique (𝑇̿ 𝑆 ) et antisymétrique (𝑇̿ 𝐴 ) de 𝑇̿ sont alors données par :

1
𝑇̿ 𝑆 = (𝑇̿ + 𝑇̿ 𝑡 )
2
1
𝑇̿ 𝐴 = (𝑇̿ − 𝑇̿ 𝑡 )
2

7- Vecteur dual d’un tenseur

Soit 𝐴̅̿ un tenseur d’ordre 3 et 𝐵̿ un tenseur d’ordre 2 et une base 𝐵 = (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 )

Le produit doublement contracté du tenseur 𝐴̅̿ d’ordre 3 et du tenseur d’ordre 2 𝐵̿ est un

vecteur défini par :

𝐴̅̿: 𝐵̿ = 𝐴𝑖𝑗𝑘 𝐵𝑘𝑗 𝑒𝑖

On considère le tenseur alterné 𝜀̿̅ (symbole de Lévi-Civita) et un tenseur 𝑇̿ d‘ordre 2.

Le vecteur dual du tenseur 𝑇̿ est donné par :

⃗ 𝑑 = 1 𝜀̿:̅ 𝑇̿
𝑉 2

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 8- Changement de base
On considère un tenseur 𝑇̿ de coordonnées 𝑇𝑖𝑗 dans une base orthonormée 𝐵 = (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ).
On introduit une nouvelle base 𝐵′ = (𝑒′1 , 𝑒′2 , 𝑒′3 ) dans laquelle 𝑇̿ prend les coordonnées 𝑇𝑖𝑗,

On a : 𝑇𝑖𝑗, = 𝑒′𝑖 . (𝑇̿𝑒𝑗, ) = 𝑒′𝑖 . (𝑇𝑖𝑗 𝑒𝑗, )

9- Trace et Déterminant d’un tenseur

♦ La trace d’un tenseur 𝑇̿ est un nombre réel extrait du tenseur correspondant à la trace de la
matrice qui représente le tenseur. Nous avons :

𝑡𝑟(𝑇̿) = 𝑇𝑖𝑖

♦ Le déterminant d’un tenseur 𝑇̿ coïncide avec le déterminant de la matrice qui le représente

dans une base quelconque. On a :

𝑑𝑒𝑡(𝑇̿) = 𝑑𝑒𝑡 [(𝑇𝑖𝑗 ) 1≤𝑖≤3 ]

1≤𝑗≤3

10- Les invariants d’un tenseur – Polynôme caractéristique

♦ Un tenseur peut être défini par un certain nombre de propriétés qui sont indépendantes de la
base appelées propriétés intrinsèques du tenseur. Parmi les propriétés intrinsèques, les plus
utilisés sont les trois invariants qui sont :

𝐼1 = 𝑡𝑟(𝑇̿)
1 2
𝐼2 = [[𝑡𝑟(𝑇̿)] − 𝑡𝑟(𝑇̿ 2 )] = 𝑡𝑟(𝑐𝑜𝑚(𝑇̿))
2
{ 𝐼3 = 𝑑𝑒𝑡(𝑇̿)

♦ On appelle polynôme caractéristique d’un tenseur 𝑇̿, le polynôme d’inconnu 𝜆 défini par :

𝑃(𝜆) = 𝑑𝑒𝑡(𝑇̿ − 𝜆𝐼 )̿

On montre que :
𝑃(𝜆) = 𝑑𝑒𝑡(𝑇̿ − 𝜆𝐼 )̿ = −𝜆3 + 𝐼1 𝜆2 − 𝐼2 𝜆 + 𝐼3

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 11- Valeurs propres et vecteurs propres d’un tenseur
♦ Les valeurs propres d’un tenseur sont les racines du polynôme caractéristique ; pour les
déterminer, il faut résoudre l’équation 𝑃(𝜆) = 0

⃗ 𝑖 (direction principale)
♦ Pour chaque valeur propre 𝜆𝑖 , on défini le vecteur propre associé 𝑈
tel que :

𝑇̿𝑈
⃗ 𝑖 = 𝜆𝑖 𝑈
⃗𝑖

♦ Les vecteurs propres 𝑈 ⃗ 𝑖 définissent une base (𝑈

⃗ 1, 𝑈
⃗ 2, 𝑈
⃗ 3 ) nommée base principale dans
laquelle la matrice de 𝑇̿ est diagonale et s’exprime sous la forme :

𝜆1 0 0
̿
𝑇 = [0 𝜆2 0]
0 0 𝜆3

Remarque : Quand 𝑇̿ est symétrique, la base principale est orthonormée et constitue le lieu
idéal pour faire les calculs car une matrice diagonale est beaucoup plus simple à manier.

II- ELEMENTS D’ANALYSE TENSORIELLE

Dans cette section, on utilise une base orthonormée 𝐵 = (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ) de 𝒱. En y ajoutant un

point 𝑂, on dispose d’un repère ℛ = (𝑂, 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ) dans lequel la position de tout point 𝑀 de
l’espace affine est donnée par :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥𝑖 𝑒𝑖

𝑥𝑖 : les coordonnées du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀.

1- Quelques notions sur les fonctions de plusieurs variables

♦ On appelle fonction de plusieurs variables à valeurs dans ℝ, toute fonction définie de ℝ𝑛
dans ℝ.

Exemple 1 : cas où 𝑛 = 2 (fonction de deux variables)

Soit 𝑓: ℝ2 ⟶ ℝ définit par 𝑓(𝑥, 𝑦) = 𝑥 + 𝑦 2 − 4𝑥𝑦

Exemple 2 : cas où 𝑛 = 3 (fonction de trois variables)

Soit 𝑔: ℝ3 ⟶ ℝ définit par 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑥𝑦 + 𝑧𝑦 2 + 7𝑥𝑦𝑧

♦ Soit 𝑓 une fonction de plusieurs variables. On note 𝑓𝑖 la fonction de la seule variable 𝑥𝑖 en

fixant les autres variables de 𝑓.

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On appelle dérivée partielle de 𝑓 par rapport à la variable 𝑥𝑖 , la dérivée 𝑓𝑖, . On la note :

𝜕𝑓
𝑓𝑖, =
𝜕𝑥𝑖

2- Opérateur Nabla
Le Nabla est un opérateur vectoriel noté ⃗∇, définit en coordonnées cartésiennes par :

𝜕 𝜕 𝜕
⃗=
∇ 𝑒1 + 𝑒2 + 𝑒3
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

3- Gradient
Le gradient quantifie la variation spatiale d’une grandeur dans chaque direction.

♦ Appliqué à un champ scalaire 𝑓, le gradient produit un champ de vecteurs de coordonnées :

𝜕𝑓
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓) = (∇
(𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗ 𝑓) =
𝑖 𝑖 𝜕𝑥𝑖

L’expression du vecteur gradient du champ scalaire s’écrit donc ;

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓 = ∇
𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗𝑓= 𝑒1 + 𝑒2 + 𝑒
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 3

♦ Appliqué à un champ vectoriel 𝑈 ⃗ , le gradient produit un champ tensoriel d’ordre deux dont
les éléments de la matrice sont définis par :

𝜕𝑈𝑖
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈
(𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗ ) = (∇
⃗𝑈⃗) =
𝑖𝑗 𝑖𝑗 𝜕𝑥𝑗

4- Divergence
Contrairement au gradient, l’opérateur divergence diminue l’ordre tensoriel d’une unité ; il ne
peut donc pas s’appliquer à un champ scalaire.

♦ Appliqué à un champ vectoriel 𝑈 ⃗ , la divergence produit un champ scalaire. Plus

précisément, la divergence est la trace du tenseur ∇⃗𝑈⃗ :

𝜕𝑈𝑖
⃗ = 𝑡𝑟(∇
𝑑𝑖𝑣𝑈 ⃗𝑈⃗)= = 𝑈𝑖,𝑖
𝜕𝑥𝑖

♦ Appliqué à un champ tensoriel𝑇̿, la divergence conduit à un champ vectoriel défini comme

suit :

𝜕𝑇𝑖𝑝 𝜕𝑇𝑖1 𝜕𝑇𝑖2 𝜕𝑇𝑖3

(𝑑𝑖𝑣(𝑇̿)) = = + +
𝑖 𝜕𝑥𝑝 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3

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5- Laplacien
Le laplacien noté ∆ est un opérateur qui conserve l’ordre tensoriel, car c’est la composition
‘une divergence et d’un gradient.

♦ Appliqué à un champ scalaire 𝑓, le laplacien produit un autre champ scalaire tel que :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓)
∆𝑓 = 𝑑𝑖𝑣(𝑔𝑟𝑎𝑑

Le calcul donne :

𝜕 𝜕𝑓 𝜕 2𝑓 𝜕 2𝑓 𝜕 2𝑓
∆𝑓 = ( )= 2+ 2+ 2
𝜕𝑥𝑝 𝜕𝑥𝑝 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3

⃗ , on obtient un autre champ vectoriel tel

♦ Si on applique le laplacien à un champ vectoriel 𝑈
que :

⃗ = 𝑑𝑖𝑣(∇
∆𝑈 ⃗ ⃗U
⃗)

Ses composantes vérifient :

𝜕 𝜕𝑈𝑖
⃗) =
(∆𝑈 ( )
𝑖 𝜕𝑥𝑝 𝜕𝑥𝑝

Ce qui donne :

𝜕 2 𝑈1 𝜕 2 𝑈1 𝜕 2 𝑈1
+ +
𝜕𝑥12 𝜕𝑥22 𝜕𝑥32
𝜕 2 𝑈2 𝜕 2 𝑈2 𝜕 2 𝑈2
⃗
∆𝑈 = + +
𝜕𝑥12 𝜕𝑥22 𝜕𝑥32
𝜕 2 𝑈3 𝜕 2 𝑈3 𝜕 2 𝑈3
+ +
( 𝜕𝑥12 𝜕𝑥22 𝜕𝑥32 )

6- Rotationnel
⃗ se définit comme le produit vectoriel de
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) d’un champ vectoriel 𝑈
Le rotationnel (𝑟𝑜𝑡
l’opérateur nabla et du champ vectoriel dont les composantes s’écrivent :

𝜕𝑈𝑘
⃗ ) = ⃗∇⋀𝑈
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈
(𝑟𝑜𝑡 ⃗ = 𝜀𝑖𝑗𝑘
𝑖 𝜕𝑥𝑗

De manière plus explicite, les trois composantes du rotationnel sont :

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 𝜕𝑈3 𝜕𝑈2
−
𝜕𝑥2 𝜕𝑥3
𝜕𝑈1 𝜕𝑈3
(𝑟𝑜𝑡 ⃗)=
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈 −
𝜕𝑥3 𝜕𝑥1
𝜕𝑈2 𝜕𝑈1
−
( 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 )

7- Quelques propriétés importantes

Les opérateurs précités ont un grand nombre de propriétés mais nous ne retenons ici que
celles couramment utilisées à savoir :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓) = ⃗0
𝑟𝑜𝑡(𝑔𝑟𝑎𝑑

⃗)=0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈
𝑑𝑖𝑣(𝑟𝑜𝑡

⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∆𝑈 𝑔𝑟𝑎𝑑 (𝑑𝑖𝑣𝑈 ⃗ ) − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑜𝑡(𝑟𝑜𝑡 ⃗)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈

8- Théorème du potentiel
⃗
Soit champ vectoriel 𝑈

- ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈
Si 𝑟𝑜𝑡 ⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ = ⃗0 alors il existe un champ scalaire 𝜑 tel que : 𝑈 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝜑 ; on dit que 𝑈 ⃗
dérive d’un potentiel scalaire
- Si 𝑑𝑖𝑣𝑈 ⃗ = 0 alors il existe un champ de vecteur 𝑉⃗ tel que : 𝑈
⃗ = 𝑟𝑜𝑡 ⃗ ; on dit que 𝑈
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉 ⃗
dérive d’un potentiel vecteur

9- Théorèmes de transformation d’intégrales

9-1 Notion de courbe et de surface en dimension trois

- Une courbe est un sous ensemble de l’espace vectoriel usuel ℝ3 de dimension un. En
claire, les courbes sont des lieux de points 𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧) dont les coordonnées 𝑥, 𝑦, 𝑧 sont
fonction d’un seul paramètre (courbe paramétrée).

𝑎1 𝑏1
𝑎
Exemple 1 : soit (𝒟) la droite de vecteur directeur 𝑎 ( 2 ) passant par le point 𝐵 (𝑏2 )
𝑎3 𝑏3

𝑥 = 𝑎1 𝑡 + 𝑏1
L’équation paramétrique de (𝒟) est donnée par : {𝑦 = 𝑎2 𝑡 + 𝑏2 avec 𝑡 ∈ ℝ
𝑧 = 𝑎3 𝑡 + 𝑏3

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Exemple 2 : soit (ℋ) une hélice circulaire de rayon 𝑅 et de hauteur 𝐻

𝑥 = 𝑅𝑐𝑜𝑠𝑡
L’équation paramétrique de (ℋ) est donnée par : { 𝑦 = 𝑅𝑠𝑖𝑛𝑡 avec 𝑡 ∈ [0, 2𝜋] et ℎ = 𝑝𝑎𝑠
𝑧 = ℎ𝑡

- En particulier, une courbe plane (dans ℝ2 ) est un ensemble de points 𝑀(𝑥1 , 𝑥2 ) dont
les coordonnées vérifient une équation. En d’autres termes, il existe une fonction
scalaire 𝑓 telle que 𝑓(𝑥1 , 𝑥2 ) = 0 (équation cartésienne).

Exemple 1 : soit le cercle (𝒞) de centre 𝐶(𝑥0 , 𝑦0 ) et de rayon 𝑅 dans le plan (𝑂, 𝑋, 𝑌).
l’équation cartésienne du cercle (𝒞), s’écrit :

(𝑥 − 𝑥0 )2 + (𝑦 − 𝑦0 )2 − 𝑅 2 = 0

Exemple 2 : soit l’ellipse (ℰ) de centre 𝐶(𝑥0 , 𝑧0 ) et d’axes de longueurs 𝑎 et 𝑏 dans le plan
(𝑂, 𝑋, 𝑍). l’équation cartésienne de l’ellispe (ℰ), est donnée par :

(𝑥 − 𝑥0 )2 (𝑧 − 𝑧0 )2
+ −1=0
𝑎2 𝑏2
- Une surface est un sous ensemble de l’espace vectoriel usuel ℝ3 de dimension deux.
Les surfaces sont des lieux de points 𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧) dont les coordonnées 𝑥, 𝑦, 𝑧 sont
fonction de deux paramètres (courbe paramétrée). L’équation cartésienne d’une
surface est de la forme :
𝜑(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝐶 où 𝜑 est une fonction scalaire et 𝐶 une constante réelle.

Exemple : l’équation cartésienne de la sphère unité (boule de centre 𝑂et de rayon 1) est de la
forme :

𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧2 = 1

- Le champ de vecteurs normaux unitaires à une surface d’équation 𝜑(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝐶 est

définie par :
⃗𝜑
∇
𝑛⃗ = ‖∇⃗𝜑‖

9-2 Formules d’Ostrogradski

On définit un domaine tridimensionnel 𝐷, borné par une surface extérieure 𝑆 suffisamment

régulière. On note également 𝑛⃗ le champ des vecteurs unitaires normaux à 𝑆 orientés vers
l’extérieur (champ des normales sortantes).

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Les formules d’Ostrogradski sont utilisées pour passer d’une intégrale sur 𝐷 (domaine
volumique) à une intégrale sur 𝑆 (surface extérieure de 𝐷), ou réciproquement. Elles peuvent
⃗ ), ou tensoriel (𝑇̿).
s’appliquer à des champs scalaires (𝑓), vectoriels (𝑈

On a les formules suivantes :

∭ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓𝑑𝑣 = ∬ 𝑓. 𝑛⃗𝑑𝑆
𝐷 𝑆

⃗ 𝑑𝑣 = ∬ 𝑈
∭ 𝑑𝑖𝑣𝑈 ⃗ . 𝑛⃗𝑑𝑆
𝐷 𝑆

∭ 𝑑𝑖𝑣𝑇̿𝑑𝑣 = ∬ 𝑇̿𝑛⃗𝑑𝑆
𝐷 𝑆

Ces formules permettent de faire un lien mathématique rigoureux entre le comportement ‘un
champ à l’intérieur d’un domaine quelconque de l’espace et la surface de ce domaine.

9-3 Formule de Stokes

On considère une surface 𝑆 quelconque, pas forcement plane de frontière la courbe 𝐶 (le bord
de la surface). On note 𝑡 le champ de vecteurs tangents à la courbe 𝐶.

⃗ suffisamment régulier, on peut

La formule de stokes stipule que, pour tout champ vectoriel 𝑈
écrire :

⃗ ). 𝑛⃗𝑑𝑆 = ∫ 𝑈
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈
∬ (𝑟𝑜𝑡 ⃗ . 𝑡𝑑𝑙
𝑆 𝐶

On dit que le flux du champ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑟𝑜𝑡𝑈 ⃗ à travers 𝑆 est égal à la circulation du champ 𝑈
⃗ le long de
𝐶.

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10- Systèmes de coordonnées cylindriques et sphériques
On rencontre souvent en physique des situations où les calculs s'effectuent plus simplement
en utilisant d'autres systèmes de coordonnées. Nous allons présenter les plus courants: les
coordonnées cylindriques et sphériques.

En coordonnées cylindriques, on remplace les deux premières des trois coordonnées

cartésiennes par les coordonnées dites polaires correspondantes, en conservant la troisième.

Tout point 𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧) en coordonnées cartésiennes devient 𝑀(𝑟, 𝜑, 𝑧) en coordonnées

cylindriques.
Les coordonnées sphériques suivent la même logique que les coordonnées polaires: la
première des trois est la distance de l'origine au point. Les deux autres sont deux angles.
Tout point 𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧) en coordonnées cartésiennes s’écrit 𝑀(𝑟, 𝜑, 𝜃) en coordonnées
cylindriques.

Les vecteurs positions sont :

En coordonnées cylindriques :

En coordonnées sphériques :

11- Expressions des opérateurs vectoriels en cylindriques et

sphériques
- Opérateur gradient

Soit 𝑓 un champ scalaire, on a

Coordonnées cylindriques :

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Coordonnées sphériques :

- Opérateur de divergence

On considère le champ vectoriel 𝑎

Coordonnées cylindriques :

Coordonnées sphériques :

- Opérateur laplacien

𝑓 étant un champ scalaire, on a

Coordonnées cylindriques :

Coordonnées sphériques :

- Opérateur rotationnel

𝑎 représente un champ de vecteurs, nous avons :

Coordonnées cylindriques :

Coordonnées sphériques :

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CHAPITRE IV : INTEGRATION

I- EQUATIONS DIFFERENTIELLES

1- Définition
On appelle équation différentielle une relation de type : .

D'une manière générale, on ne connaît que très peu de solutions analytiques des équations
différentielles.

2- Equations différentielles du premier ordre

Soient a, b et c des fonctions continues sur un intervalle I où a ne s'annule pas.

Les solutions sont les fonctions y, dérivables sur I, vérifiant :

pour tout x de I,

a(x)y’ + b(x)y = c(x).

Il est intéressant de penser à séparer les variables, c'est à dire isoler la variable y à gauche du
signe égal et la variable x à droite. Lorsque ceci est possible, il suffit ensuite de procéder au
calcul de deux primitives.

♦La solution générale est :

la solution de l'équation sans second membre (c(x)=0)

une solution particulière de l'équation avec second membre

Les solutions de l'équation différentielle linéaire dite homogène a( x).y' b( x).y  0 sont les
fonctions définies sur I par y( x)  C.eG( x ) où C est une constante arbitraire et où G est une
a
primitive sur I de la fonction x  (x).


Les solutions de l'équation différentielle linéaire a(x ). y 'b(x ). y  c(x ) s'obtiennent en ajoutant à
la solution générale de l'équation homogène une solution particulière de l'équation avec second
membre.

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♦ Méthode de recherche de solution particulière

La solution générale de l'équation homogène a( x).y' b( x).y  0 est y( x)  C.eG( x ) .

On cherche une fonction x 

 z(x) telle que y1( x)  z( x).eG( x ) soit solution de l'équation
a( x).y' b( x).y  c( x) . Le but est alors de trouver une telle fonction z.

3- Equations différentielles du second ordre

Seules les équations différentielles du second ordre linéaires à coefficients constants avec
second membre nous intéresse réellement, soit

a.y' ' b.y' c.y  f ( x)

où a, b et c sont réels.

♦ Equation caractéristique

L'équation a. r 2  b. r  c  0 s'appelle l'équation caractéristique de l'équation différentielle

homogène : a. y ''b. y 'c. y  0 .

♦ Solutions de l’équation homogène :

• Si   0 , alors l'équation caractéristique admet deux racines réelles r1 et r2.
Les solutions de l'équation différentielles sont les fonctions ( x)  k1 .er1.x  k2 .er2.x où k1 et k2
sont deux réels.
• Si   0 , l'équation caractéristique admet une racine réelle double r.
Les solutions de l'équation différentielle sont les fonctions ( x)  (k1  k2 .x).er .x où k1 et k2
sont deux réels.

• Si   0 , alors l'équation caractéristique admet deux racines complexes

conjuguées que l’on peut écrire sous la forme :
r1    i  et r2    i  .
Les solutions de l'équation différentielle sont les fonctions ( x)  ex (k1 cosx  k2 sin bx) , où
k1 et k2 sont deux réels.

♦ Solution Générale

Les solutions de l'équation différentielle linéaire a. y ''b. y 'c. y  f (x ) s'obtiennent en ajoutant

à la solution générale de l'équation homogène une solution particulière de l'équation avec
second membre.

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♦ Solutions particulières

- Si f ( x ) est un polynôme de degré n

Si f ( x ) est un polynôme de degré n alors il existe une solution particulière sous la forme d'un
polynôme p( x ) .
Si a  0; b  0; c  0 alors le polynôme p est de degré n.
Si a  0 ; b  0 ; c  0 alors le polynôme p est de degré n  1.
Si a  0 ; b  0 ; c  0 alors le polynôme p est de degré n  2.

- Si f ( x ) est de la forme f ( x)  M cos.x  N sin.x

Si f ( x ) est de la forme f ( x)  M cos.x  N sin.x alors il existe une solution particulière sous
la forme ( x)  A cos.x  B sin.x où A et B sont deux constantes à déterminer..

- Si f ( x ) est de la forme f ( x)  emx .p( x) où p est un polynôme et m  IR

On procède par identification avec un polynôme de même de degré que p.

II- INTEGRALES DOUBLES ET TRIPLES

1- Définitions
♦ Soit 𝐷 un domaine de ℝ2 et 𝑓 une fonction continue définie sur 𝐷.

On appelle intégrale double de la fonction 𝑓 sur le domaine 𝐷, le nombre réel défini par :

𝐼 = ∬ 𝑓(𝑥, 𝑦)𝑑𝑥𝑑𝑦
𝐷

Si 𝑓 = 1, l’intégrale double donne l’aire du domaine 𝐷.

♦ Soit 𝒰 un domaine de ℝ3 et 𝑔 une fonction continue définie sur 𝒰.

On appelle intégrale triple de la fonction 𝑔 sur le domaine 𝒰, le nombre réel défini par :

𝐽 = ∬ 𝑔(𝑥, 𝑦, 𝑧)𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧
𝒰

Si 𝑔 = 1, l’intégrale triple calcule le volume du domaine 𝒰.

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 2- Méthodes de calculs
♦ Méthode de Fubini

f désigne une fonctions continue et bornée sur un domaine D.

Cas où D  [a, b]  [a' , b' ] (avec a  b, a'  b' )

Alors :
b
 b ' f ( x, y)dy dx  b ' b f ( x, y)dx dy
D f ( x, y ) dxdy  a  a'  a'  a 

Cas particulier :
Si g : [a, b]  R et h : [a' , b' ]  R sont deux fonctions continues, alors :
b'
 b g ( x)h( y)dx dy   b g ( x)dx  b 'h( y)dy 
D g ( x ) h( y ) dxdy  a'  a   a  a ' 

Cas où il existe deux fonctions continues 1 , 2 de [a, b] dans R telles que :


1  2 et D  ( x, y)  R 2 , a  x  b et 1 ( x)  y  2 ( x) 
2 ( x )
f ( x, y)dxdy     f ( x, y)dy dx
b
Alors  D a  1 ( x ) 

b
Cas particulier où f  cte  1 : on retrouve l’aire de D : m( D)   (2 ( x)  1 ( x))dx
a

2
a b
1

Résultat analogue en échangeant les rôles :

S’il existe deux fonctions continues  1 , 2 définies sur [a, b] telles que  1   2 et
 
D  ( x, y)  R 2 , a  y  b et 1 ( y)  x   2 ( y) , alors D est quarrable, et :
 2 ( y)
f ( x, y)dxdy     f ( x, y)dx dy .
b
 D a  1 ( y ) 

Remarque :
En général, on a le choix entre l’application du (2) et du (3), et l’un peut être plus judicieux
qu’un autre (il vaut mieux commencer par exemple par l’intégrale la plus simple).

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♦ Méthode de changement de variables

Soit une application de classe C 1

Par définition, le jacobien de  en ( x, y) U est :

1 1
( x, y ) ( x, y )
x y
J  ( x, y )  où   (1 , 2 ) .
 2  2
( x, y ) ( x, y )
x y

Soit  une application définie sur un ouvert U contenant K, à valeurs dans R 2 , de classe C 1
Pour toute fonction f continue sur  (K ) , on a :

 (K )
f ( x, y)dxdy   f ( (u, v)) J (u, v) dudv
K

Exemple :

Soit  : R 2  R 2 .
(r , )(r cos ,r sin )

Avec : 𝑥 = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝜑1 (𝑟, 𝜃) et 𝑦 = 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝜑2 (𝑟, 𝜃)

Le jacobien de  vaut :

cos   r sin 
J  (r ,  )  r.
sin  r cos 

Et nous avons :

 (K )
f ( x, y )dxdy   f (r cos  , r sin  )[Link]
K

  r   f (r cos  , r sin  )d dr
r2

r1   

REMARQUE :

Toutes les notions et méthodes vus pour les intégrales doubles sont adaptables aux intégrales
triples (qu’on note  f ( x, y, z )dxdydz ), voir multiples.
D

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