Identification d'un dynamomètre page 1 / 1
Identification d'un dynamomètre
On donne les caractéristiques dynamiques d'un capteur d'effort
ordinaire à ressort :
K = 0,85 ω0 = 80 rad/s z = 0,25
1. Donner les noms de K, ω0 et z.
On se place dans la configuration correspondant à une force à
Curseur et mesurer du type indicielle f(t) = fo
graduations en N
avec fo = 50 N
Capteur fm(t)
f(t) = fo
d'effort
f(t)
2. Sans exprimer fm(t), déterminer les caractéristiques suivantes :
Valeur limite de fm(t) (noté f∞) puis l'écart (noté Er) avec la valeur réelle.
Préciser s'il y a dépassement de la valeur limite avant stabilisation. Justifier.
S'il y a dépassement :
calculer le dépassement relatif (noté d).
l'instant de ce premier dépassement (noté Tpm)
En utilisant la méthode de votre choix :
déterminer le temps de stabilisation à 5% (noté t5%)
ωn.t5%
z
Interprétation d'un dynamomètre.doc
Identification d'un accéléromètre page 1 / 1
Identification d'un accéléromètre
U (m.V)
zoom
t (s)
Un accéléromètre est un capteur qui permet de mesurer l’accélération [a(t)] du solide sur lequel il est
posé. Il renvoi une tension en sortie (Us(t)).
Ci-dessus la courbe temporelle expérimentale d’un accéléromètre au repos : il mesure donc
l’accélération de la pesanteur constante a = 9.81 m/s²
a(t) = 9.81 m/s² accéléromètre Us(t)
1. Réaliser les mesures nécessaires pour ensuite déterminer les 3 paramètres caractéristiques de la
fonction de transfert H(p) de l’accéléromètre.
On voudrait afficher directement l’accélération mesurée am(t) (en m/s²) sur un cadran. Pour cela, on
ajoute un adaptateur qui va multiplier Us(t) par un coefficient A constant.
2. Quelle doit être la valeur de A pour qu'une fois stabilisée, l’accélération mesurée corresponde à
l’accélération réelle ? Dans ce cas, exprimer la fonction de transfert de «l’accéléromètre + adaptateur»
F(p) telle que Am(p) = F(p).A(p)
On voudrait maintenant prévoir le comportement de l’accéléromètre en poursuite :
a(t) = b.t Accéléromètre am(t)
+ adaptateur ε(t)
3. Utiliser le théorème de la valeur limite pour déterminer algébriquement l'erreur à l'infini :
ε(∞) = limt→+∞ [a(t) - am(t)]
Identifications d'un accéléromètre.doc
Banc d'essais de suspension page 1 / 2
Banc d'essais de suspension
1. Présentation.
Ci-dessous, la représentation d’un montage expérimental destiné à étudier une suspension d’automobile
au niveau d’une roue directrice.
bâti
f(t)
α(t)
Modélisation mécanique (à titre informatif)
Groupes cinématiques :
• Il est constitué d’un support 0 (non représenté).
• Pour cette étude simplifiée toutes les parties mobiles sont fixes les unes par rapport aux autres et
forment le solide 1 (bras de suspension + roue directrice). La roue n’est pas représentée.
Modélisation :
→
• le solide 1 est lié au support 0 par une liaison pivot d’axe (O, z0 ).
La liaison n’est pas parfaite, elle présente une viscosité angulaire µ (N.m/rad).
La position de 1 par rapport à 0 est repérée par un angle α(t).
Son centre d’inertie est le point G. Masse m (kg).
→
Moment d’inertie par rapport à l’axe (O, z1 ) I (kg.m²).
• L’action mécanique de la route sur l’arbre est modélisée en G2 par une force verticale ascendante de
norme f(t) (N).
• Le ressort de compression de raideur k (N/m) a une longueur à vide l0.
→
On suppose que l’axe du ressort reste vertical et confondu avec (H ; y0 ).
Paramétrage des constantes :
→ → → →
OH = -h. x1 JO = a. y0 (h et a constants > 0)
→ → → →
OG = b. x1 OG2 = c. x1 (b et c constants > 0)
suspension - linéarisation - 2015.doc
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Objectif.
On désire connaître la relation qui lie α(t) en fonction de f(t). Pour cela, l’idéal serait de déterminer la
fonction de transfert H(p) telle que α(p) = H(p).F(p)
F(p) H(p) α(p)
2. Modélisation.
Une écriture du Théorème Fondamental de la Dynamique appliqué au système permet de déterminer une
équation différentielle liant α(t) à f(t).
I.α (t) + µ.α(t) - b.m.g.cosα(t) - f(t).c.cosα(t) + k.h.(l0 – a + h.sinα(t)).cosα(t) = 0
Pour déterminer la fonction de transfert, il faut que :
• L’équation soit linéaire.
• Les conditions initiales soient nulles.
Nous allons linéariser cette équation autour de la position d’équilibre.
1. Il y a équilibre lorsque tous les paramètres sont constants : α(t) = α0 et f(t) = f0.
Ecrire la condition sur la géométrie du mécanisme, les masses et sur f0 pour qu’à l’équilibre l’assiette
soit conservée, c’est à dire α0 = 0.
On suppose maintenant que cette relation est vérifiée (pour f0 correspondant au poids du véhicule par ex)
On pose f(t) = f0 + fε(t)
On pose aussi α(t) = α0 + αε(t), mais comme α0, on garde la notation α(t)
On considère des petites amplitudes de alpha : α(t)<<1 et on rappelle que dans ce cas cosα≈1 et sinα≈α
fε(t)
On considère aussi que f << 1, mais dans notre cas, ça ne servira pas
0
2. Modifier l’équation différentielle pour obtenir l’équation linéaire liant α(t) à fε(t) :
- en effectuant le changement de variable,
- en linéarisant et
- en tenant compte de la relation d’équilibre déterminée ci-dessus.
3. En déduire la fonction de transfert du système H(p).
4. Quel est l’ordre de H(p) ? Identifier les caractéristiques canonique de H(p) aux paramètres k, I, h, etc..
5. Pour une force fε(t) = fc constante, de combien variera l’angle α(t) ?
suspension - linéarisation - 2015.doc
Haut-parleur électrodynamique page 1 / 4
Haut-parleur électrodynamique
1. Présentation.
Un haut-parleur est constitué d’un aimant permanent fixe et d’un bobinage mobile alimenté par une
tension de commande. En translatant, la bobine mobile entraîne une membrane conique maintenue par
des soufflets modélisés par des ressorts de rappel. Cette membrane, en vibrant va engendrer des ondes
acoustiques.
La tension d’alimentation uc(t) (en Volts) sortant de l’amplificateur représente le son enregistré sur le
support (cassette, CD, ondes radios, etc…). Les vibrations de la membrane (translation paramétrée par
x(t) en mètres) doivent aussi représenter le même son.
uc(t) et x(t) doivent dont avoir la même allure bien qu’elles n’aient pas les mêmes unités.
L’objectif de ce problème va consister à modéliser le haut parleur pour, dans un autre contexte,
observer ses capacités à reproduire le plus fidèlement possible uc(t) à travers les vibrations x(t).
Énergie électrique Énergie vibratoire (puis acoustique)
Transformer l’énergie électrique
uc(t) (en V) en énergie acoustique x(t) (en m)
Haut-parleur électrodynamique
Haut parleur schéma bloc.doc
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2. Modèle adopté.
Le haut parleur fait intervenir trois domaines de la physique qui interagissent entre eux par
l’intermédiaire de la bobine.
• Comportement électrique : dans une R
i(t)
première approximation, la bobine est
modélisée par la résistance R (en Ω). Elle
est intégrée dans un circuit électrique
alimenté par uc(t) et par ei(t) (en V) la uc(t) ei(t)
force électromotrice (fem) induite par le
déplacement de la bobine dans l’entrefer
de l’aimant permanent. Ce circuit va être
à l’origine d’un courant i(t) (en A)
circulant dans la bobine.
• Le comportement magnétique :
le courant i(t) circulant dans la bobine et le champ magnétique B (Tesla) de l’aimant permanent vont
générer une force électromotrice fe(t). Cette force va participer au déplacement de la bobine ; le
déplacement est paramétré par x(t).
La vitesse de déplacement va engendrer la fem induite ei(t) (cf. ci-dessus) en fonction B.
• Le comportement mécanique : la force électromotrice fe(t), celle des ressorts de rappel fr(t) et du
frottement visqueux fv(t) vont déplacer la bobine et faire vibrer la membrane (x(t)).
Toutes les conditions initiales sont nulles (membrane immobile)
Cet exercice illustre bien l’intérêt d’avoir un même modèle mathématique (Laplace) pour
modéliser un système dynamique qui fait appel à plusieurs domaines de la physique
Haut parleur schéma bloc.doc
Haut-parleur électrodynamique page 3 / 4
3. Modélisation en fonctions de transfert.
3.1 Equations temporelles.
► Modèle électrique.
1. A partir du schéma du circuit électrique, écrire une relation entre i(t), uc(t), ei(t) et R.
► Modèle magnétique
On donne l’expression de la fem induite ei(t) : (en V)
ei(t) = -B.l.x (t)
avec x(t) la position de la membrane. (en m)
B l’induction magnétique produite par l’aimant permanent. (en Tesla)
l, la longueur du fil enroulé dans la bobine. (en m)
► Modèle mécanique.
• On donne l’expression de la force électromagnétique fe(t) lié au modèle magnétique : (en V)
fe(t) = B.l.i(t)
avec i(t) le courant traversant la bobine. (en A)
• On donne l’expression de la force de frottement visqueux fv(t) : (en N)
fv(t) = a.x (t)
avec a le coefficient de frottement visqueux. (en N/m/s)
• On donne l’expression de la force de rappel des ressorts fr(t) : (en N)
fr(t) = k.x(t)
avec k la raideur du ressort. (en N/m)
• L’écriture du principe fondamental de la dynamique appliqué à la partie mobile donne :
m.
x (t) = fe(t) - fv(t) - fr(t)
avec m la masse de la partie mobile (bobine, membrane, etc..). (en kg)
2. Ecrire une équation reliant x(t) et ses dérivées avec i(t) et les constantes.
3.2 Equations dans Laplace
3. Transformer chacune des trois équations temporelles, liées aux trois modèles électrique, magnétique
et mécanique, en trois relations dans le domaine de Laplace.
Haut parleur schéma bloc.doc
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3.3 Modèle global.
4. Réaliser alors le schéma bloc du haut-parleur en vous aidant du schéma ci-dessous.
Uc(p) I(p) X(p)
+
-
-Ei(p)
Remarque : le schéma bloc fait bien apparaître l’influence mutuelle entre la fem induite et la position.
5. Soit H(p), la fonction de transfert du haut-parleur tel que X(p) = H(p).Uc(p). En manipulant le schéma
bloc et en utilisant un résultat de cours, déterminer l'expression H(p). On l'écrira sous la forme
suivante.
a
H(p) = 1 + b .p + b .p²
1 2
6. Donnez l’ordre de H(p) et en déduire, par identification, les trois paramètres caractéristiques de cette
fonction de transfert en fonction des données constantes : vous préciserez leurs noms, notations et
unités.
4. Application numérique.
l et la longueur du fil enroulé dans la bobine. Le diamètre de la bobine est noté D et le nombre de spire
est noté n.
7. Exprimer l en fonction de D, n et π.
On donne les valeurs numériques suivantes :
B = 0.95 Tesla n = 50 spires D = 0.03 m
R=1Ω
m = 0.05 kg a = 3 N/m/s k = 10000 N/m
8. Calculer les valeurs numériques de K, ωn et z.
Haut parleur schéma bloc.doc
