SI-TSI1 Khôlle « Torseur cinématique »

Exemple de sujet : « Pince de robot »

Le mécanisme ci-contre est une pince de

robot permettant de saisir des objets entre
les deux mâchoires (1) et (1’). Dans cette
pince, les deux mâchoires se déplacent
symétriquement et les surfaces de
préhension restent parallèles entre elles.

Pour étudier le mouvement, on peut se

contenter de n’étudier que la demi-pince
inférieure. Une modélisation cinématique
de ce sous-ensemble est donnée par le
schéma cinématique (fig. 2).

On comprend que lorsque le moteur tourne, la rotation de la vis (6) entraine une translation de l’écrou (5) par
rapport au carter (0). Ce mouvement est transmis par la biellette (4), il en résulte une rotation de l’équerre (2)
autour du point D. Par construction, DC = FH = a et DF = CH = b. Ce qui impose que la rotation de la barre (3) est
⃗⃗⃗⃗⃗ reste constante par rapport à (O) au
toujours identique à celle de l’équerre (2). Il en résulte que la direction 𝐶𝐻
cours du mouvement.

Fig. 2

→
On définit les paramètres suivants : 𝛼 = (𝑥→0 , →
𝑥3 ) ; 𝐵𝐺 = 𝜆 ⋅ →
𝑥0
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑌0
Et les repères suivants : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑌3 𝛼
H ⃗⃗⃗⃗⃗
R0(O, X0, Y0, Z0) lié à S0 ; R1(A, X0, Y0, Z0) lié à S1 𝑋3
+
R2(D, X3, Y3, Z0) lié à S2 ; R3(O, X3, Y3, Z0) lié à S3 𝛼
F ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑋0
R5(G, X0, Y0, Z0) lié à S5
⃗⃗⃗⃗
𝑍0
→
La rotation du moteur est notée : Ω6/0 = 𝜔𝑚 ⋅ →
𝑥0
Travail demandé :

1. Tracer le graphe de structure de ce mécanisme

2. Définir les torseurs cinématiques suivants en donnant leurs éléments de réduction aux points de votre choix :
{𝑉6/0 } , {𝑉5/0 } , {𝑉1/0 }, {𝑉3/0 } et {𝑉2/0 }
3. Pour ces différents torseurs, indiquer s’il s’agit d’un torseur particulier et déterminer le Centre Instantané de
Rotation s’il existe.
4. En utilisant une formule de champ des vecteurs vitesses, calculer : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐻, 3/0) en fonction de a, 𝛼 et de ses
dérivées.
5. En déduire l’accélération de ce même point.
6. Quelle particularité du mécanisme, permet au repère R1, lié à la mâchoire 1, d’avoir la même base (X0, Y0, Z0)
que le repère R0 ?
7. En déduire le torseur {𝑉2/3 } au point C. Indiquer les composantes non nulles de ce torseur si on l’exprime dans
le repère R3.
8. Ecrire les éléments de réduction du torseur {𝑉6/5 } au point O

Lorsqu’on ne connait pas les composantes d’un torseur cinématique, on peut noter ces inconnues en respectant
𝛼𝑖𝑗 𝑢𝑖𝑗
les notations suivantes : {𝑉𝑖/𝑗 } = {𝛽𝑖𝑗 𝑣𝑖𝑗 }
𝛾𝑖𝑗 𝑤𝑖𝑗 𝑀,(𝑋,𝑌,𝑍)
 Eléments de correction

Remarque : Pour cette khôlle, il est important de savoir traiter les 5 premières questions. Les questions 6, 7 et 8 sont des
compléments qui seront demandés aux étudiant(e)s les plus rapides.

1. Tracer le graphe de structure de ce mécanisme

2. Définir les torseurs cinématiques suivants en donnant leurs éléments de réduction aux points de votre choix :
{𝑉6/0 } , {𝑉5/0 } , {𝑉1/0 }, {𝑉3/0 } et {𝑉2/0 }
3. Pour ces différents torseurs, indiquer s’il s’agit d’un torseur particulier et déterminer le Centre Instantané de
Rotation s’il existe.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω6/0
{𝑉6/0 } = { } Définition du torseur cinématique à connaitre par cœur
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑂, 6/0)
𝑂

Dans le cas de ce torseur, on peut chercher à préciser les deux champs de vecteurs :
→
Ω6/0 = 𝜔𝑚 ⋅ →
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥0 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑂, 6/0) = 0

𝜔𝑚 ⋅ →
𝑥0
𝜔𝑚 0
On en déduit donc : {𝑉6/0 } = { → } ={0 0}
0 𝑂 0 0 𝑂,(𝑋0,𝑌0,𝑍0)

On en déduit que ce torseur est un GLISSEUR car il existe un point O où le vecteur vitesse est nul.

Le point O est donc le CIR (Centre Instantané de Rotation) du mouvement M6/0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω5/0 → 0 𝜆̇
{𝑉5/0 } = { } = { 0→ } = {0 0} C’est un torseur COUPLE car la résultante est nulle.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐺, 5/0) 𝐺 𝜆̇. 𝑥0 𝐺
0 0 𝐺,(𝑋0,𝑌0,𝑍0)

Ce torseur aura les mêmes éléments de réduction en tout point de l’espace.

Lorsqu’il s’agit d’un torseur cinématique, ça signifie que le mouvement est une translation. Tous les points du
solide ont le même vecteur vitesse à un instant donné et le vecteur rotation est nul.
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ → 0 𝑢10
Ω1/0 0
{𝑉1/0 } = { } ={ } = {0 𝑣10 } C’est un torseur COUPLE
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐴, 1/0) 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐴, 1/0) 𝐴 0 0 𝐴,(𝑋0,𝑌0,𝑍0)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω3/0 → 0 0
{𝑉3/0 } = { } ={ 𝛼̇ . 𝑍0 } = {0 0} GLISSEUR où le point F est CIR du M3/0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐹, 3/0) 𝐹 ⃗0 𝐹
𝛼̇ 0 𝐹,(𝑋0,𝑌0,𝑍0)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω2/0 → 0 0
{𝑉2/0 } = { } = {𝛼̇ . 𝑍0} = { 0 0} GLISSEUR où le point D est CIR du M2/0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐷, 2/0) 𝐷 ⃗0 𝐷
𝛼̇ 0 𝐷,(𝑋0,𝑌0,𝑍0)

4. En utilisant une formule de champ des vecteurs vitesses, calculer : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉(𝐻, 3/0) en fonction de a, 𝛼 et de ses
dérivées.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐻, 3/0) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐻𝐹 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐹, 3/0) + ⃗⃗⃗⃗⃗ Ω3/0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐻, 3/0) = 0 − 𝑎. 𝑋3 ∧ 𝛼̇ . Z0 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐻, 3/0) = 𝑎𝛼̇ . Y3 ⃗⃗⃗⃗

5. En déduire l’accélération de ce même point.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Γ(𝐻, 3/0) = ⋯ = 𝑎𝛼̈ . ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
Y3 − 𝑎𝛼̇ 2 . X3

6. Quelle particularité du mécanisme, permet au repère R1, lié à la mâchoire 1, d’avoir la même base (X0, Y0, Z0)
que le repère R0 ?
La translation circulaire du solide 1 est assurée par le parallélogramme déformable DFHC. La particularité de
construction est : DC = FH = a et DF = CH = b

7. En déduire le torseur {𝑉2/3 } au point C. Indiquer les composantes non nulles de ce torseur si on l’exprime dans
le repère R3.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ → 0 𝑢23
Ω2/3 0
{𝑉2/3 } = { } ={ } = {0 𝑣23 } C’est un torseur COUPLE
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐶, 2/3) 𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐶, 2/3) 𝐶 0 0 𝐶,(𝑋3,𝑌3,𝑍0)

8. Ecrire les éléments de réduction du torseur {𝑉6/5 } au point O

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω6/5
{𝑉6/5 } = { } avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω6/5 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ω0/5 = 𝜔𝑚 ⋅ →
Ω6/0 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑂, 6/5) 𝑂
𝜔𝑚 𝑢65
𝜔𝑚 ⋅ →
𝑥0
On en déduit donc : {𝑉6/5 } = { } ={0 0 }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑂, 6/5) 𝑂 0 0 𝑂,(𝑋0,𝑌0,𝑍0)

Pour finir, étant donné que la liaison L6/5 est une glissière hélicoïdale, on sait qu’il y a une relation entre la
rotation et la translation de la vis 6 par rapport à l’écrou 5. On pourrait donc encore simplifier l’écriture de ce
torseur en introduisant le rapport de proportionnalité qui relie la vitesse de rotation et la vitesse de translation :

On pose 𝑢65 = 𝑘. 𝜔𝑚 où k est une constante qui peut se calculer à partir du pas de la vis.
𝜔𝑚 𝑘. 𝜔𝑚
{𝑉6/0 } = { 0 0 }
0 0 𝑂,(𝑋0,𝑌0,𝑍0)