MP* Formulaire : révisions SLCI S2I

Systèmes Linéaires Continus Invariants

1 – Rappels :
1.1 - Définition : e(t) s(t)
S.L.C.I.

d n s( t ) d m e( t )
Le système est décrit par une équation différentielle: a n ... a 0 s( t ) = bm ... b 0 e( t ) (1)
dt n dt m
- linéaire : ei (t) si(t)   ei (t) si(t)
 e1 + e2 (t) s1(t) + s2(t)
- continu : e(t) et s(t) sont des fonctions continues du temps
- invariant : les coefficients ai et bi ne dépendent pas de t


1.2 - Transformée de Laplace : f(t) F(p) = 0 e pt f (t )dt
Quelques propriétés utiles :
- linéarité : [f1(t) + f2(t)] = [f1(t)] + [f2(t)] = F1(p) + F2(p)
[ f(t)] =  [f(t)] =  F(p)
- théorème du retard : [f(t - )] = e -.p F(p)
- théorème de l'amortissement : [e -t f(t)] = F(p+)
df (t )
- théorème 1 de la dérivation : [ ] = p F(p) - f(0+)
dt
 d n f(t)  n
- théorème 2 de la dérivation :  n  = p .F(p) avec conditions initiales nulles
 dt 
- théorème de la valeur initiale : lim f (t )  lim p F(p) quand la limite existe
t0 p 

- théorème de la valeur finale : lim f (t )  lim p F(p) quand la limite existe

t  p 0

1.3 - Transformée de Laplace des signaux tests :

- Fonction de Dirac ou impulsion unité (t): [(t)] = 1

si l'entrée e(t) = (t) alors la sortie s(t) est appelée réponse impulsionnelle

u(t) 1
- Echelon unité u(t) : [u(t)] =
1 p
t
0

si l'entrée e(t) = u(t) alors la sortie s(t) est appelée réponse indicielle
1
- Fonction rampe : t.u(t) [t.u(t)] =
1
p2
t
0 1
si l'entrée e(t) = t.u(t) alors la sortie s(t) est la réponse à une rampe

 p 1
- [sin t.u(t)] = [cos t.u(t)] = 2 [e-at] =
p  22
p  2 pa
ces transformées seront données si besoin
Lycée Claude Fauriel Page 1 sur 10
MP* Formulaire : révisions SLCI S2I

Synthèse sur les transformées de Laplace (fond gris = à savoir)

Fonction temporelle Transformée de Laplace
f(t) F(p)
f(t-) e-.p F(p)
df ( t )
pF(p) – f(0+)
dt
d 2 f (t )
2
p2 F(p) – pf(0+) – f '(0+)
dt
d n f(t)
pn F(p) avec C.I. = 0
dt n

(t) 1
1
u(t)
p

tn 1
.u(t) p n 1
n!
1
e-at.u(t)
p+a
1
t e-at.u(t)
(p  a ) 2

sin t . u(t)
p  2
2

p
cos t . u(t)
p  2
2

lim f (t )  lim p . F(p ) si la limite existe

t 0 p

lim f (t )  lim p . F(p) si la limite existe

t  p0

1.4 - Fonction de transfert :

On prend des conditions initiales nulles pour définir la fonction de transfert. Le niveau initial importe peu : c'est
l'écart par rapport à une consigne qu'on étudie.
d n s( t ) d m e( t )
an n
 ... a 0 s( t ) = b m m
... b 0 e( t ) an pn S(p) +...+ a0 S(p) = bm pm E(p) +...+ b0 E(p)
dt dt

S(p) bm p ... b0
m

fonction de transfert (ou transmittance) du système : H(p) = 

E (p) a n pn ... a 0

L'équation différentielle décrit le système dans le domaine temporel et E(p) S(p)

H(p)
l'équation S(p) = H(p) . E(p) le décrit dans le domaine symbolique :

Les zéros sont les racines du numérateur de H(p) et les pôles les racines du dénominateur.

Lycée Claude Fauriel Page 2 sur 10

MP* Formulaire : révisions SLCI S2I

Si b0 est différent de 0, on peut mettre H(p) sous la forme canonique suivante :

K = gain statique
K(1 ...  b'm' p m' )
H(p) =  avec n = n’ +  ordre du système
p (1 ... a'n' p n' )  = classe du système

1.5 - Fonction de transfert équivalente :

E(p) S(p) E(p) S(p)
- fonctions de transfert en série : H1(p) H2(p)  H(p)

avec H(p) = H1(p) . H2(p)

S(p) E(p) S(p)

E(p)
- système asservi en boucle fermée : + H(p)  Hbf (p)
H (p )
H bf (p ) 
1  H(p ).G(p ) G(p)

retour unitaire si G(p) = 1

2 - Analyse temporelle : (réponses indicielles de signaux tests) u(t) s(t) = ?

H(p)

2.1 - Réponse indicielle d'un système du 1er ordre :

ds(t ) K Forme canonique indispensable

  s(t )  Ke(t )  H (p )  K = gain statique
dt 1  p
 = constante de temps
t
K K K 
Réponse indicielle ? e(t) = u(t)  E(p) = 1  S(p) = p(1+τ.p) = p − 1  s(t) = K ( 1  e 
)
p p+
τ

K
- pente à l'origine = K/ 0,95K
- pente nulle à l'infini
- s(0) = 0
- s() = 0,63 K 0,63K
Exemple : H ( p)  K
- s(3) = 0,95 K  3 = temps de réponse à 95% 1  0,1p
- lim s(t )  K
t 

- si échelon d’amplitude e0 en entrée tout est

multiplié par e0 en sortie (système linéaire !!!)

2.2 - Réponse indicielle d'un système du 2nd ordre :

d 2s( t )
K
 2m
ds( t )
  s( t )  K 2 e( t ) H(p ) 
 2m 1
dt 2 0 dt 0 0 1 p  2 p2
0 0

Forme canonique toujours indispensable

0 = pulsation propre ou  = 1/ 0 = constante de temps
m (ou  ou z) = coefficient d'amortissement (facteur de qualité en phys : Q = 1/(2m))
K = gain statique

Lycée Claude Fauriel Page 3 sur 10

MP* Formulaire : révisions SLCI S2I

1er cas : système amorti (m  1) 2 racines réelles p1 et p2 < 0

K
K 0 e p 2 t e p1 t
s( t )  K  (  )
2 m2  1 p 2 p1

- pente nulle à l'origine

- pente nulle à l'infini
- lim s(t )  K
t 
- si échelon d’amplitude e0 en entrée tout est
multiplié par e0 en sortie (système linéaire !!!)
Dès qu'on s'éloigne de t = 0, le système amorti du 2nd
ordre est comparable à un 1er ordre. Au début, le 1er
ordre réagit plus vite (pente à l'origine non nulle).

2ème cas : système sous-amorti ou pseudopériodique (m < 1) 2 racines complexes conjuguées

1
s( t )K (1 e  m0 t sin ( 0 1m 2 t  arccos(m)))
1m 2 D1

- pente nulle à l'origine et à l'infini

T
- lim s(t )  K
t 
2
- pseudopériode T  T/2
 0 1 m2
- si échelon d’amplitude e0 en entrée tout est
multiplié par e0 en sortie (système
linéaire !!!)

 mk
1  m2
- k ème dépassement Dk = Ke Saut quand une "arche" rentre dans
 m la bande de réponse à 5%
- 1er dépassement relatif en % d1 = e 1m
2

- ces 2 dernières formules ne sont quasi

plus utilisées. On préfère souvent l’abaque
ci-dessous.

Temps de réponse à 95% (0*Tr5%) en fonction de

l'amortissement :
- Pour m = 0,69, on a le meilleur temps de
réponse (à 0 constant).
- Pour m > 0,7, un seul dépassement (< 5%) 
en général, on considère que le système est
quasi non oscillant.

Lycée Claude Fauriel Page 4 sur 10

MP* Formulaire : révisions SLCI S2I

3 - Analyse fréquentielle ou harmonique : e0 sint s(t) = ?

H(p)

3.1 – Définitions :
On étudie la réponse d'un système soumis en entrée à un signal sinusoïdal en régime permanent.
Si e(t) = e0 sin  t, on sait que la sortie s(t) = s0 sin ( t +  ) s0 et le déphasage  dépendent de .
On pose e = e0 ejt et s = s0 ej(t+). Alors, e(t) et s(t) représentent les parties imaginaires de e et s.
s b 0  ... b m ( j)
m
s
de (1) , an (j )n s+...+ a0 s = bm (j )m e +...+ b0 e d'où   H( j) = 0 e j
e a 0  ... a n ( j) n
e0
On a donc s0 = e0 |H(j)| et  = Arg (H(j))

Le module de H(j) donne donc le gain G du système (rapport entre les amplitudes d'entrée et sortie) et
l'argument donne le déphasage  entre l'entrée et la sortie.

3.2 - Représentations graphiques de la fonction de transfert :

3.2.1 – Diagramme de Bode :
G = 20 log | H(j)|
On représente H(j) sur 2 courbes en fonction de 
(axes des abscisses gradués en log()) :
0 1 2 3 log 
- le module G (gain) en décibels (dB): GdB = 20 log | H(j)|

- la phase  en degrés ou radians  = Arg (H(j))

0 1 log 

Intérêt :
si H = H1 . H2 (fonctions de transfert en série) :

alors 20 log |H| = 20 log |H1| + 20 log |H2|

et Arg (H) = Arg (H1) + Arg (H2)

Nota :
- en mécanique,  < 0 (réponse en retard) et G  0 quand    (caractère passe-bas des servomécanismes).
- variation de K  translation verticale de G et  invariant

G
3.2.2 – Diagramme de Black (ou Black-Nichols) : Hors programme

On représente le module G de H(j) en dB

en fonction de la phase exprimée en degrés 
et on gradue la courbe en .
sens des 
croissants
3.2.3 – Diagramme de Nyquist : Hors programme Im(H(j))

Pour chaque valeur de , on représente H(j) Re(H(j))

O
dans le plan complexe et on gradue la courbe
en . Le gain (OA) et le déphasage sont 
directement lisibles pour chaque valeur de . sens des 
croissants
A
Pour info

Lycée Claude Fauriel Page 5 sur 10

MP* Formulaire : révisions SLCI S2I

3.3 - Système à action proportionnelle :

G
H(j) = K Pour info
20 log K 

exemple: capteur G Im(H(j))

 20 log K
 K
 Re(H(j))

Bode Black Nyquist

3.4 - Intégrateur pur :

G Pour info
20 log K (-1)
K
H( j)  1 K 10  Im(H(j))
j G
20 log K-20 Re(H(j))


-90°
=K 
gain G = 20 log K - 20 log  
phase  = - 90° -90° 

Bode Black Nyquist

Remarque : La pente du gain est de - 20 dB par décade (noté -1car H(p) = p -1).

3.5 - Dérivateur pur :

G Pour info
(+1)
20 log K
H(j) = jK 1  Im(H(j))
G 
1/K
gain G = 20 log K + 20 log 
 
phase  = 90° 90°
90°

=1/K Re(H(j))


Bode Black Nyquist

3.6 - Retard pur :
G
H(j) = e-j
1  Pour info Im
G
gain G = 0
phase  = -  

 0 Re
 1
 0 1/  
log  - - log  
 0 - 1 rad -
Bode Black Nyquist

3.7 - Système du 1er ordre :

K K
H(j) = d'où G = 20 log et  = - arc tan ()
1  j 1   2 2

Lycée Claude Fauriel Page 6 sur 10

MP* Formulaire : révisions SLCI S2I

3.7.1 - Diagramme de Bode :

G
20 log K A
On trace d'abord les diagrammes asymptotiques :
3 dB

- quand  <<1, H(j )  K et  = 0° 1 

(cf système à action proportionnelle) 1/2 1/ 2/
(-1)

K
- quand  >>1, H(j )  et  = -90°
j
(cf intégrateur donc pente -20dB/décade)
 
1/
pulsation de cassure en A :
20 log K = 20 log K - 20 log    = 1 d'où  = 1/ -45°

-90°

G(1/) = 20 log K - 20 log 2 = 20 log K - 3 dB

G(1/2) = 20 log K - 20 log 125
. = 20 log K - 1 dB

de même, pour  = 2/, l'écart entre le gain et le lieu asymptotique vaut 1 dB.

 0 1/2 1/ 2/ 

 0 -26° -45° -63° -90°

Nota :
- une modification de K se traduit par une translation verticale de la courbe de gain et n'a pas d'influence
sur la phase (vrai  H(p)).
- une modification de la constante de temps  déplace la pulsation de cassure.

3.7.2 - Diagramme de Black :

Une modification du gain statique K se traduit par une

translation verticale de la courbe de gain. (On utilise ce
diagramme pour la correction des systèmes asservis).

3.7.3 - Diagramme de Nyquist :

K ( 1  j  ) K K 
H ( j )   j =a+jb
1  2 2
1  2 2
1  22
a2 + b2 = Ka  (a - K/2)2 + b2 = (K/2)2
Im
donc le lieu de Nyquist est un cercle de rayon K/2 K/2 K Re
centré en (K/2,0) (en fait, seul le ½ cercle inférieur = =0
est parcouru car –90°    0°). -45°

 = 1/

Quand le lieu de Nyquist d'un 1er ordre est connu, on a K et  par simple lecture. Pour info

Lycée Claude Fauriel Page 7 sur 10

MP* Formulaire : révisions SLCI S2I

K
3.10 - Système du 2nd ordre : H ( p) 
2m p2
1 p 2
0 0
K
H( j)  
2
2 m on note u = = pulsation réduite
(1 ) j 0
0
2
0

K
- module : |H(j)| =  GdB = 20 log K - 10 log[(1-u2)2 + 4m2u2]
(1  u )  4 m u
2 2 2 2

2
 la dérivée s'annule pour m < : résonance pour la pulsation r = 0 1  2 m2
2
K
 |H(jr)| =
2 m 1  m2
Plus m est faible, plus la résonance est importante : caractérisée par le facteur de surtension (rapport entre gain à
1
la résonance et gain statique)  Q =
2 m 1  m2
2 mu
- phase :  = - arc tan attention : vrai pour u < 1 !!
1  u2

3.10.1 - Diagramme de Bode :

m< 0.7

G() = 20 log K - 10 log [(1 - u2)2 + 4 m2 u2 ] GdB

20 log K

-0: G  20 log K et   0 m> 0.7

1 
r 0
-: (1 - u ) + 4 m u  u
2 2 2 2 4
(-2)
 G  20 log K - 40 log u
  -180°

-  = 0 : G = 20 log K/2m 
0 
 = -90°

-90°
m
-180°

Nota : si m > 1, on a alors 2 racines réelles :

K 1
H= . = H1 . H2 (diagramme asymptotique plus précis)
1  1 p 1   2 p

1 1 1
1 . 2 =  log  log  2 log 0
0
2
1 2
(-1)

1 1
donc log 0 est au milieu de log et log
1 2 (-2)

1/1 0 1/2

Lycée Claude Fauriel Page 8 sur 10

MP* Formulaire : révisions SLCI S2I

3.10.2 - Diagramme de Black : m<0,7 G dB

20 log K

m>0,7



-180° 

3.10.3 - Diagramme de Nyquist :

K(1u 2 ) 2K m u
H( j) j Im
(1u )  4m u
2 2 2 2
(1u )  4m 2 u 2
2 2
K Re
=0
-=0: H(j) = K
K
-  = 0 : H(j) = - j et  = - 90°
2m
-  = r (si m<0,7) : gain max
m
0
-: H(j)  0- et   -180°

Pour info

4 – Identification :

Identifier un système réel c’est déterminer un modèle (dit de comportement) associé à ce système. L’objectif est
donc de traduire le comportement global du système. Dans ce contexte, les informations seront expérimentales ;
elles seront obtenues en excitant le système à l’aide d’entrées connues (échelon, rampe, sinusoïde, …) et en
comparant les valeurs expérimentales des sorties avec celles théoriques correspondantes. Un modèle de
comportement peut alors être construit.

Lycée Claude Fauriel Page 9 sur 10

MP* Formulaire : révisions SLCI S2I

Trois exemples « classiques »

Modèle de comportement associé

Diagramme de Bode relevé expérimentalement
sous forme de fonction de transfert

K
H(p ) 
1  Tp

Le gain statique K est relevé sur la courbe de gain en basse

fréquence (zone de pente nulle).

La constante de temps T est relevée :

- sur la courbe de phase : valeur à - 45 °

ou
- sur la courbe de gain à l’intersection des asymptotes.

La 1ère solution est plus précise !

K
H(p) 
p(1  Tp)

Le gain statique K est relevé sur la courbe de gain :

pour une valeur particulière, par exemple  =1, la lecture du
gain donne la valeur de K (il faut d’abord déterminer T).

La constante de temps T est relevée :

- sur la courbe de phase : valeur à - 135 °

ou
- sur la courbe de gain à l’intersection des asymptotes

La 1ère solution est plus précise !

K
H(p ) 
2m 1
1 p  2 p2
n n

Le gain statique K est relevé sur la courbe de gain en basse

fréquence, dans la zone où la pente est nulle.

La pulsation propre n est déterminée par la mesure de la

pulsation où la phase atteint -90° (ou à la cassure sur le gain).

Le coefficient d’amortissement m est déterminé à la

résonance :
par la mesure de Ar : Ar  K
2m 1  m 2
ou par celle de r : r  n 1  2m2

Lycée Claude Fauriel Page 10 sur 10