Année Universitaire 2024-2025
Parcours MIP
Module P135
Pr. Amine TILIOUA
TD de mécanique des solides N◦4
(Dynamique du solide)
Exercice 1
Une tige rectiligne homogène de masse m, de longueur 2a, peut se déplacer sur une table
horizontale fixe repérée par R(O, ~x, ~y, ~z). Chaque élément de la tige est attiré par la droite
fixe O~x suivant une force élémentaire d~F proportionnelle à la masse dm de l’élément et à sa
−−→ O~x.
distance à la droite
On posera OG = x~x + y~y + z~z
1) Déterminer par ses éléments de réduction en G le torseur des forces extérieurs à la
tige.
2) Écrire les équations du mouvement de la tige à l’aide des paramètres : (x, y, ϕ).
3) En déduire le mouvement de la tige dans le repère R.
Correction exercice 1
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Exercice 2
Une tige rectiligne, homogène AB de masse 2m, de longueur 2a est maintenue horizontale
par deux fils inextensibles, sans masse, attachés en A et B en passant par deux polies libres
A’ et B’ de masse négligeable, placées sur les verticales de A et B à la distance 2a.
À la seconde extrémité de chaque fil pend une masse m. Le fil AA’ est subitement
−→ sectionné.−→
α=(O~x, OB), β=(B~x, BA) et λ = OB.
On appellera T la tension du fil, et g l’accélération de la pesanteur.
1) Écrire le théorème de la résultante et celui du moment cinétique en G pour la barre
AB.
2) Écrire l’équation différentielle du mouvement de la masse m.
3) À l’aide des conditions initiales, calculer : α̈0 , β̈0 , λ̈0 et T 0 .
4) En déduire la trajectoire de G, au voisinage de t=0, à l’ordre 4 près.
Correction exercice 2
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Exercice 3
Un cylindre de révolution C1 , creux, homogène, de masse M, de rayon R, peut tourner
librement autour de son axe O~z0 , supposé horizontale. Soit θ, l’angle qui mesure la
rotation de C1 autour de son axe.
Un second cylindre C2 de révolution, plein, pesant, homogène, de masse m, de rayon r
(r<R), roule sans glisser à l’intérieur du premier cylindre.
Soit ϕ l’angle que fait la droite qui contient les axes des deux cylindres avec la verticale
descendance, et soit ψ l’angle qui mesure la rotation du cylindre C2 autour de son axe.
→
−
Les actions de C2 sur C1 sont schématisées par le glisseur (I, - R ).
→
−
On pourra poser R = T~v + N~u (T et N sont en valeurs algébriques). La liaison entre C1 et
son axe est supposée parfaite.
1) Préciser les éléments de réduction en O, du torseur des actions sur C1 de son axe O~z0 .
2) Traduire la condition de roulement sans glissement (équation E1 ).
3) À l’aide du théorème de la résultante appliquée à C2 en projection ~v, écrire une équa-
tion (E2 ) contenant T.
4) Écrire le théorème du moment cinétique en G, pour C2 , et obtenir une équation (E3 )
pour T.
5) Écrire le théorème du moment cinétique en O, pour C1 , et déduire en projection sur
~z0 une équation (E4 )
6) Écrire une équation différentielle pour les variables θ, ϕ en utilisant (E1 ), (E2 ) et (E3 )
en éliminant T.
7) Déduire de (E1 ), (E2 ) et (E3 ) une équation différentielle ne contenant pas T.
8) Dans le cas de petits mouvements, calculer la période des variations périodiques de
ϕ.
En déduire le mouvement de C1 . (Conditions initiales : ϕ0 = 0, ϕ̇0 = ω, θ0 = 0,
θ̇0 = ω )
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Correction exercice 3
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