T UTORIAL

PATRICK E TYNGIER
Ecole Supérieure d’Informatique - Electronique - Automatique
J UIN 2003

Introduction intuitive
à la géométrie projective
Version 1.0

Réalisé dans le cadre des TPED (projets de fin d’études) mosaicage d’images et 3D à
partir d’un flux video encadrés par

L AURENT B EAUDOIN Docteur ENST et professeur ESIEA

ROBERT E RRA Docteur Université de Rennes et professeur ESIEA
 TABLE DES MATIÈRES

1 Introduction 4

2 La stratification de la géométrie 6
2.1 La géométrie euclidienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 La couche métrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 La couche affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4 La géométrie projective . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.5 Résumé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3 Modèle mathématique de la géométrie projective 13

3.1 Vers les coordonnées homogènes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2 Correspondance entre les coordonnées classiques et homogènes . . . 13
3.3 Et les points à l’infini ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4 Définitions et propriétés en dimensions 2 . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.4.1 Points, lignes et principe de dualité . . . . . . . . . . . . . . 15
3.4.2 Calculs sur les points et les droites . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.4.3 Coniques et coniques duales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4.4 La droite à l’infini & points absolus . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4.5 Homographies et transformations projectives . . . . . . . . . 17
3.4.6 Rapport harmonique et formule de Laguerre . . . . . . . . . . 17
3.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

4 Exemples de simulations Matlab 20

4.1 Du plan projectif au plan affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.1.1 Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.1.2 Formulation mathématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.1.3 Mise en oeuvre et résultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.2 Du plan projectif au plan euclidien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.2.1 Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.2.2 Formulation mathématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.2.3 Mise en oeuvre et résultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1
5 Pour aller plus loin 28
Bibliographie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2
 TABLE DES FIGURES

1.1 Photographie d’une table carrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2.1 Les transformations possibles dans un espace euclidien . . . . . . . . 7

2.2 Exemple de transformation métrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Exemple de transformation affine d’un cube . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4 Une représentation du plan projectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.5 Droite à l’infini en dehors de sa position canonique . . . . . . . . . . 10
2.6 Un exemple d’image en représentation projective . . . . . . . . . . . 11
2.7 Exemple d’un cube dans un espace projectif . . . . . . . . . . . . . . 12
2.8 La stratification de la géométrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3.1 Le principe de dualité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3.2 Une conique à gauche et son dual à droite . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3 Droite projective et plan projectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.4 Le rapport harmonique en espace euclidien . . . . . . . . . . . . . . 18
3.5 Rapport harmonique de 4 droites et formule de Laguerre . . . . . . . 19

4.1 Le modèle perspectif de la caméra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

4.2 Identification de point à l’infini et de la droite à l’infini . . . . . . . . 22
4.3 Exemple de recalage affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.4 Exemple de recalage euclidien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3
CHAPITRE 1
Introduction

La vision humaine est un sens bien complexe à reproduire artificiellement. La mise

en correspondance des images reçues par les yeux, est certes, une étape nécessaire,
mais non suffisante puisque la connaissance à priori de l’objet fixé joue un rôle es-
sentiel. Sans entrer dans les détails de la conception mentale des objets, prenons un
exemple. La figure 1.1 est une photo d’une table carrée dont les bords ont été surlignés
en rouge. Il apparaît clairement que le quadrilatère formé par le contour de la table sur
le plan de l’image n’est pas un carré. Pourtant, sans cette dernière remarque, nul n’au-
rait douter un seul instant que la table ne fût point un carré. C’est le cerveau qui grâce
à une connaissance à priori (fondée sur l’expérience de la vision) interprète la table
comme étant carrée. La vision humaine provoque les mêmes distorsions, mais nous y
sommes tellement habitués que nous n’y prêtons pas attention.
La déformation des objets au travers d’une photographie, ou même de la vision hu-
maine provient de la projection de l’objet en dimension 3 vers son image en dimension
2. Afin d’étudier la vision par ordinateur, la géométrie projective est un outil indispen-
sable qui fait appel à des concepts mathématiques parfois difficilement représentables.
L’objet de ce chapitre est de fournir une introduction à la géométrie projective par
des approches intuitives, partant de connaissances de base en géométrie classique eu-
clidienne. Les exemples traités seront en dimension 2 et 3. Pour une description plus
complète de la géométrie projective appliquée à la vision par ordinateur, on se dirigera
vers [Fau03], [Pol99], [Bir98]

4
 F IG . 1.1 – Photographie d’une table carrée

Patrick Etyngier 5 Juin 2003

CHAPITRE 2
La stratification de la géométrie

La géométrie se subdivise en plusieurs couches et pour chacune d’entre-elle, est

associé un groupe de transformations possibles. Les couches euclidienne, métrique,
affine et projective seront étudiées dans les lignes suivantes.

SECTION 2.1
La géométrie euclidienne

En déplaçant un objet non déformable dans son environnement comme par exemple
une chaise, il est possible de lui faire subir uniquement des composées de translations
dans trois directions, ainsi que des composées de rotations autour de ces trois directions
tel que représenté dans la figure 2.1. Tout déplacement réalisable "physiquement dans
la réalité" sur cet objet est une transformation qui correspond au groupe euclidien et
l’environnement dans lequel nous évoluons peut donc ainsi être décrit comme "eucli-
dien".
Mathématiquement, ces transformations dites transformations rigides s’écrivent :

  
 
 
 
    !
         ! (2.1)

"$# &
 '  (  ( 

dans ce cas et %
 )  '  '
où  )  '  '
Le vecteur *

 ,+ ( 
 -
! (
+ 
 0
. 2
/ 1 permet de constituer une combinaison des translations de l’objet
dans les trois directions de l’espace euclidien. La matrice R représente une combinaison
4# ;#
des rotations de l’objet autour des trois directions de l’espace euclidien. Rappelons que

%3% 1
les matrices de rotations ont des propriétés particulières quant à leur structure. Une
matrice de rotation est un endomorphisme tel que et 57698:%

6
2.2. LA COUCHE MÉTRIQUE

Les 3 directions possibles pour la rotation

Les 3 directions possibles pour la translations

F IG . 2.1 – Les transformations possibles dans un espace euclidien

SECTION 2.2
La couche métrique

La couche métrique est très similaire à la couche euclidienne vue ci-dessus. Ses
transformations possèdent un degré de liberté supplémentaire puisque les distances ab-
solues ne sont plus nécessairement conservées. Cependant la figure 2.2 montre que les
distances relatives sont conservées : un cube reste un cube dans une transformation du
groupe métrique, mais sa taille peut varier. Cela reviendrait à avoir la possibilité de
pouvoir modifier la taille de notre chaise, en plus de pouvoir lui appliquer des transla-
tions et des rotations.
Mathématiquement, les transformations de ce groupe s’écrivent de la même manière
que dans l’équation 2.1 avec quelconque.
La couche euclidienne est donc incluse dans la couche métrique.

SECTION 2.3
La couche affine

L’espace affine est un espace dans lequel les contraintes sont moins importantes
que dans l’espace métrique et dans lequel les transformations obtiennent des degrés de
liberté supplémentaire. Il est plus général que l’espace métrique car les transformations
affines n’y imposent plus la conservation des angles. Ainsi, le cube des figures 2.1 et
2.2 pourra devenir un des rhomboèdres1 de la figure 2.3 au travers d’une transformation
de l’espace affine. Mathématiquement, ces transformations s’écrivent :
1 Le Grand dictionnaire de Larousse donne la définition suivante : Rhomboèdre : Parallélépipède dont les

six faces sont des losanges égaux

Patrick Etyngier 7 Juin 2003

2.3. LA COUCHE AFFINE

Un nouveau degrés de liberté dans l’espace métrique

F IG . 2.2 – Un nouveau degré de liberté pour les transformations possibles dans un

espace métrique

F IG . 2.3 – Exemple de transformation affine d’un cube

Patrick Etyngier 8 Juin 2003

2.4. LA GÉOMÉTRIE PROJECTIVE

 
<='><7(<=  
   

<? 
  <?)><-'<?  -< !
  <?)><-'<?  -< ! (2.2)

"<=><=(<7(  ED
où @
?
< 
 >
 ?
< '
 
 -
< '
 
<  < ' < ' et 576A8:@CB
On en déduit que la couche métrique est incluse dans la couche affine.

SECTION 2.4
La géométrie projective

La dernière couche géométrique étudiée dans ce document comporte encore plus

de degrés de liberté que la couche affine. En effet, les transformations des différentes
couches évoquées ci-dessus conservaient le parallélisme alors que ce n’est pas toujours
le cas pour les transformations de la couche projective. Lorsqu’on trace deux droites
parallèles dans le plan affine, métrique ou euclidien, les deux droites ont la particularité
de ne jamais se couper. Il est cependant vrai que certains ouvrages préciseront parfois
que les droites se coupent à l’infini. Dans un tel cas, l’auteur se place déjà dans un
contexte de géométrie projective. Par exemple, supposons un plan affine (de dimension
2) contenant deux droites parallèles. Ces deux droites se coupent en un point que l’on
appellera à l’infini. Ce point, ne fait pas parti du plan affine. Prenons à présent deux
autres droites parallèles dans une direction autre. Leur point d’intersection définit un
nouveau point à l’infini qui n’appartient pas lui non plus au plan affine. En parcourant
ainsi toutes les directions possibles, on peut définir une sorte de cercle de rayon infini
autour du plan affine, comme représenté dans la figure 2.4. Ce cercle est appelé droite
à l’infini.
Dans cette dernière figure, les deux droites tracées sont parallèles dans le plan affine
#
et se coupent en un point à l’infini sur la droite à l’infini. Un point dit à l’infini sera donc
#
un point où converge toutes les droites parallèles dans une même direction. Notons, que
les points diamétralement opposés F et FHG
représentent le même point dans le plan
F FHG F
projectif. Ce point ( ou , désormais désigné par ) est un point à l’infini où se
coupent les deux parallèles ainsi que toutes les autres de même direction.
Dans la figure 2.4 la droite à l’infini est dans sa position dite canonique, c’est à dire
qu’elle se trouve "effectivement à l’infini". Cependant, les transformations projectives
ont la particularité de ne pas conserver cette droite à l’infini dans sa position canonique.
On est alors en droit de se demander ce que deviendraient les deux droites parallèles
de la figure 2.4 si une transformation projective venait à positionner la droite à l’infini
dans le plan affine.
F
Les deux droites parallèles doivent toujours se croiser au point à l’infini . On com-
mence alors à pressentir la problématique posée par la géométrie projective, puisque
F
si le point venait à se positionner dans le plan affine, les deux droites ne seraient
plus parallèles au sens où nous l’entendons de manière commune. Puisque des droites
parallèles sont définies comme convergentes vers un point à l’infini, les deux droites
restent parallèles mais leur représentation projective (Voir figure 2.5) ne le met pas en
évidence. Le phénomène est bien connu des dessinateurs puisque la réalisation d’une
vue en perspective impose de définir un point de fuite (vanishing point en anglais). Ce
point de fuite n’est rien d’autre qu’un point à l’infini se retrouvant dans le plan affine
à la suite de la projection (en perspective) du modèle en 3 dimensions sur une plan en

Patrick Etyngier 9 Juin 2003

2.4. LA GÉOMÉTRIE PROJECTIVE

S1

Plan affine

Droite infinie

S2

F IG . 2.4 – Une représentation du plan projectif

Plan affine

Droite infinie

F IG . 2.5 – Représentation du plan projectif avec la droite à l’infini en dehors de sa

position canonique

Patrick Etyngier 10 Juin 2003

2.5. RÉSUMÉ

F IG . 2.6 – Un exemple d’image en représentation projective

dimensions 2. Dans l’opération de projection, toutes les droites parallèles ne peuvent

malheureusement pas rester parallèle et au moins un point à l’infini se retrouve dans
le plan affine. La droite à l’infini n’est alors plus dans sa position canonique puisqu’il
existe au moins un point à l’infini qui n’est pas "effectivement à l’infini"
Un exemple courant dans les ouvrages de perspective [Par] est celui de la voie
ferrée. La figure 2.6 met en évidence que les rails convergent au milieu de l’image
vers un point de fuite. Ce point de fuite est un point à l’infini où convergent tous les
droites parallèles d’une même direction. C’est une connaissance à priori fondée sur
notre propre expérience qui permet de déduire que les rails sont bien parallèles.
La figure 2.7 montre le cas du cube en représentation projective. Les arêtes ne
sont plus parallèles dans cette représentation et leur point d’intersection sont des points
à l’infini qui définissent le plan à l’infini de l’espace projectif en question. Enfin, la
représentation mathématique des espaces projectifs est différente de celle des espaces
euclidien, métrique ou affine. Le modèle mathématique ne sera donc pas présenté dans
cette partie.

SECTION 2.5
Résumé

La géométrie au sens large peut se subdiviser en 4 sous-ensembles, les uns inclus

dans les autres. Pour chaque ensemble un groupe de transformation est associé per-
mettant ainsi de différencier chacun d’entre eux. Comme on peut le voir dans la figure
2.8 la géométrie Euclidienne est incluse dans la géométrie métrique, elle-même in-
cluse dans la géométrie affine, et enfin elle-même incluse dans la géométrie projective.
Ces inclusions proviennent directement des degrés de liberté accordés à chaque groupe
de transformation. Dans les sections suivantes nous montrerons qu’il est possible de
passer d’un espace projectif à un espace affine puis à un espace Euclidien.

Patrick Etyngier 11 Juin 2003

2.5. RÉSUMÉ

F IG . 2.7 – Un cube dans un espace projectif n’ayant pas son plan à l’infini dans sa
position canonique

Couche projective

Couche Affine

Couche métrique

Couche Euclidienne

F IG . 2.8 – La stratification de la géométrie

Patrick Etyngier 12 Juin 2003

CHAPITRE 3
Modèle mathématique de la géométrie projective

Il est à présent temps d’aborder une description du modèle mathématique en géo-

métrie projective. Il n’est pas question ici de décrire exhaustivement la théorie de la
géométrie projective car là n’est pas l’objectif de ce document. A la fin de cette sec-
tion, le lecteur frustré par cette non exhaustivité pourra consulter les ouvrages de ré-
férences (par exemple [Bir98], [Fau03]). Les différents points abordés ne seront pas
démontrés et seul le plan projectif (de dimension 2) sera évoqué ici afin de pouvoir
présenter quelques simulations réalisées sous le logiciel MatLab et comprendre l’enjeu
de la géométrie projective.

SECTION 3.1
Vers les coordonnées homogènes

Dans la section précédente, nous avons vu que le plan projectif pouvait être ap-
préhendé comme le plan affine augmenté d’une droite particulière qu’est la droite à
I 
* I + I ! /K1
l’infini. Pour repérer un point dans le plan affine (ou même Euclidien), on utilise en
général des coordonnées cartésiennes dans J tel queI . Cependant, ce
système de coordonnées n’est pas utilisable dans un plan projectif car il y est impos-
sible de représenter les points à l’infini. On se rappellera que dans le plan projectif les
points à l’infini ne sont pas de manière obligatoire "effectivement à l’infini et peuvent
se retrouver dans le plan affine". (Voir section 2.4 et figure 2.6). Un nouveau système

de coordonnées comportant une dimension supplémentaire doit être introduit. Un point
dans le plan projectif est donc représenté par un vecteur de J; il s’agit des coordon-
nées homogènes du point. Dans la pratique, il ne faut alors pas s’imaginer le plan

projectif comme un espace à 3 dimensions, bien qu’il s’exprime à l’aide d’un vecteur
J
de .

SECTION 3.2
Correspondance entre les coordonnées classiques et homogènes
ML ON
Soit un point I dans le plan affine de coordonnées I et I
!
. L’ob-
jectif est d’établir une correspondance dans le plan projectif à l’aide des coordonnées

13
3.3. ET LES POINTS À L’INFINI ?

I
homogènes. Pour effectuer une correspondance du point entre le plan affine en coor-
données classiques et le plan projectif en coordonnées homogènes il faut établir l’hy-
pothèse suivante :
hyp 1 tous les points à l’infini, du plan projectif sont "effectivement à l’infini", c’est à
dire que la droite à l’infini (qui contient tous les points à l’infini) est dans sa position
canonique.

La figure 2.4 illustre une telle configuration. Ainsi, dans le plan projectif, le point I
 TR S
s’écrit à l’aide d’un vecteur de J
grâce à la correspondance bijective : P
P Q
$ J ! /VURTS J #
+
*I I +
PXW(* I I ! Z
/ Y !
*I I /
+ +
L N # le point I dans le plan projectif respectant l’hy-
+ + /
En appliquant cette correspondance,
pothèse ci-dessus, s’écrira : *
Les coordonnées homogènes d’un point possèdent quelques particularismes que
n’ont pas les coordonnées classiques. En effet, un point est défini à un scalaireI cD
# \
près. Ainsi I [^]:I ]
où est un scalaire et
I 7+ ],I -! + / L N # [ #D
est un symbole d’équivalence si- L N D_a`bB
,+ ?
! + /
gnifiant que
*I I
et
[d* `eI `eI ` * + + /f [ * g + + G / [d* ` + ` + ` / _a`hB
représentent le même point. Par exemple, on a
et donc
,
. Toutes
I
ces représentations désignent le même point dans le plan projectif.

SECTION 3.3
Et les points à l’infini ?

Jusqu’à présent l’utilisation des coordonnées homogènes n’apporte rien à l’utili-

sation du plan plan projectif dont l’intérêt est de pouvoir désigner intrinsèquement à
D
son modèle mathématique les points à l’infini. Restons toujours dans les conditions de
P
I. B
l’hyptohèse (1). Dans la correspondance décrite précédemment, une condition res-
trictive impose d’avoir pour tout point dans le plan projectif. En effet, tout point #
du plan projectif respectant cette restriction possède obligatoirement un équivalent dans
le plan plan affine puisqu’on pourra toujours le ramener à la forme . Comme

*I I /
+ !  +
le plan affine ne peut pas décrire de point à l’infini, tous ces points du plan projectif ne
D
peuvent donc pas être des points à l’infini.

*I I /
,+ ! ? + I ! jD k# D D # D
Les points à l’infini dans le plan projectif s’écrivent donc de la manière suivante :
I
i ! .i + + /
où et représentent la direction du point à l’infini. Par exemple, soit
D R # D i
un point tel que i , et ( D R #i D * R # D +R # +D/ D +#+D/
), ce point représente
+ + / est équivalent au point puisque * + + / [
le point à l’infini dans la direction de l’axe des ordonnées. On remarquera que le point
* i * et [ *
l
représente aussi le point à l’infini dans la direction de l’axe des ordonnées. Pour mieux
comprendre la raison de ce dernier point, il faut observer la figure 2.4 et se rappe-
ler qu’en section 2.4 nous avions précisé que les points diamétralement opposés de la
droite à l’infini étaient les mêmes.
I D
Soit un point à l’infini dans un plan projectif. Si ce point est "effectivement à l’in- + !
*I I / +
fini" comme dans le cas de l’hypothèse (1), alors il s’écrira sous la forme # .

*I I /
,+ ?
! +
Dans le cas contraire, si ce point "n’est plus effectivement à l’infini", (cas d’une vue en
perspective) alors il pourra s’écrire sous la forme

Patrick Etyngier 14 Juin 2003

3.4. DÉFINITIONS ET PROPRIÉTÉS EN DIMENSIONS 2

l’’
x

x x’
l x’’
l’
l

x’’’

F IG . 3.1 – Le principe de dualité

SECTION 3.4
Définitions et propriétés en dimensions 2


Avant de continuer ce chapitre, il est désormais nécessaire de donner une définition
plus mathématique du plan projectif noté m
. Les définitions qui suivent, proviennent
toutes de [Fau03] ou [Pol99]

3.4.1

Points, lignes et principe de dualité
m  n n n
* n  n  n 9/21
Un point de est défini par 3 nombres , et non tous nuls. Ils forment un
vecteur n, , de J
défini à un scalaire près.

 o o o
o * o  o  o  /21
Une droite est de la même manière définie par 3 nombres , et non tous nuls.
Il forment aussi un vecteur , , de defini à un scalaire près. J
pD
Le principe de dualité1 énonce qu’il n’y a pas de différence formelle entre un point

o1 n
et une droite dans le plan projectif.
L’équation permet en effet de définir à tour de rôle, soit un point, soit une
n qD
o1 n
droite. Dans le premier cas, le point estvu comme le point de concours de différentes
droites représentées par le vecteur , et vérifiant o
dite alors équation de droites ED o
o1 n
du point(voir figure 3.1) à gauche. Dans le deuxième cas, la ligne est vue comme en
ensemble de points représentés pas le vecteur , et vérifiant dite alors équation n
de points de la droite. (Voir figure 3.1 à droite)

3.4.2 Calculs sur les points et les droites

o * o ,+ o (!-+ o (.A/ o  * o '7+ o '!?+ o '.A/

Le point d’intersection de deux droites est donné par le produit vectoriel des droites.
Ainsi, supposant 2 droites et . Le point d’intersec-
I R (. '! 

o ( ! o .
tion de ces deux droites est donc :
R o '. o (
I o sr o  o ( o ' !. R o (! o 
o o o o
1 La Grand dictionnaire encyclopédique donne la définition suivante. Dualité : Caractère de ce qui est

double en soi ou composé de deux éléments de nature différente

Patrick Etyngier 15 Juin 2003

3.4. DÉFINITIONS ET PROPRIÉTÉS EN DIMENSIONS 2

F IG . 3.2 – Une conique à gauche et son dual à droite

I  * I ( +I (! + I (. / I  * I ' + I ' ! + I '. /

La droite passant par 2 points est donnée par le produit vectoriel des points. Ainsi,
supposant 2 points et . La droite passant par
ces deux points est donc :

I (! I . R
V R I '(.. I ! 
o I I I ' I '!.
 r  R I (! I 
'
I I I I

D l’ensemble des points Ijtum  vérifiant

3.4.3 Coniques et coniques duales (voir figure 3.2)
Une conique désignée par @Y est1 définie par
l’équation quadratique FvWwI I @xI où @ est une matrice symétrique (3x3)

Une conique duale désignée par @zy

représente l’enveloppe de la conique. Il s’agit
@
o1 @ yo
de l’ensemble des droites tangentes à la conique désignée par . La conique duale
 o
est alors définie par l’ensemble des droites vérifiant l’équation quadratique où
@3y @z{ (en supposant que celle-ci soit inversible.)

3.4.4 La droite à l’infini dans le plan projectif & points absolus

D D #
D }o | * + + /  + 1 ED
La droite à l’infini est la droite qui passe par tous les points à l’infini. Lorsqu’elle est

* I | + I ! | + /21
dans sa position canonique, la droite à l’infini s’écrit . En effet, prenons
I | , la droite o|
à l’infini est telle que _aI | tm + o | ! + I . | K/ 1
La 
_~I * I I I  t m
I I! I.
seule possibilité est alors celle énoncée ci-dessus puisque ,
, et ne peuvent être tous nuls.

Les points absolus sont deux points particuliers de la droite à l’infini. Ils permettent
notamment de calculer des angles entre 2 droites dans le plan projectif. On se rappellera
que les transformations métriques (et donc euclidiennes) conservent les angles. Ceci
provient de l’invariance des points absolus au travers des transformations métriques et
euclidiennes.

* I + I ! 1 + I . / D
Nous nous plaçons ici dans le cas où la droite à l’infini est dans sa position canonique.
(cela correspond à l’hypothèse 1, voir page 14). Tout point I
d’un
cercle dans le plan projectif vérifie une équation quadratique de la forme . I x@ I
Tous les cercles du plan projectif ont la particularité de couper la droite à l’infini sur
les deux points absolus. Ce concept est certes plus complexe mais son importance sera

Patrick Etyngier 16 Juin 2003

3.4. DÉFINITIONS ET PROPRIÉTÉS EN DIMENSIONS 2

@
  !   .  €D
capitale dans la suite. Prenons l’exemple du cercle tel que soit la matrice identité
pour calculer l’expression canonique des points absolus. L’équation obtenue est donc :
I I I
D
(3.1)

  ED I tel que I
calcul il  contraindre
.
Puisque les points absolus sont positionnés sur la droite à l’infini, pour effectuer leur
, ce qui donne :
I I!
# D # D
(3.2)

 
+ '
ƒ + Y R ƒeffet
être  réelle. + En
W + Y.
La solution ne peut bien évidemment pas la résolution de l’équation
3.2 donne comme racine I‚ W et I„

3.4.5 Homographies et transformations projectives

 R:S 
m m
†dWw‡‰ˆ"‡ Y
Les transformations dans le plan projectif sont des homographies de .
Elles sont modélisées par des matrices inversibles de tel sorte que 2 :

U
– l’image d’un point RTS I par la l’homographie † est donnée par :
I †uI (3.3)
– l’image U R:d’un S droite o par l’homographie † est donnée par :
o † {1o (3.4)
– l’image d’une U RTS conique 1 @  par l’homographie † est donnée par :
@ † { @Š† { (3.5)
– l’image d’une RU:S conique1 duale @‹y par l’homographie est donnée par :
@ y †u@ y † (3.6)

3.4.6 Rapport harmonique et formule de Laguerre

  ED
n n #
A ce point de l’exposé, il est nécessaire de donner des précisions sur la droite pro-
m
jective noté . Un point de m  9 /K1 D 
est défini par 2 nombres et non tous deux nuls.  Œ
Ils forment un vecteur n , *n n 
de J
défini à un scalaire près. Lorsque + / ]n le
0Ž
point est dit à l’infini. Lorsque n B n
, le point peut s’écrire
 m n  * ]
où est
n
dit le paramètre projectif du point sur la droite projective de . Notons par ailleurs
que le paramètre projectif d’un point à l’infini est ]
. Ainsi la figure 3.3 illustre
que le plan projective contient une infinité de droite projective.

Le rapport harmonique3 est très important puisque c’est la seule grandeur qui est
invariante sous une transformation projective. Le rapport harmonique %‘I
de 4 points
4’ R   R 
colinéaires (qui définissent donc une droite projective) est donnée par :

%3I I + I L ”“ I e+ I„•”– ]]  R ]] • Q ]]  R ]] • (3.7)

  , ]  , et ] sont respectivement les paramètres projectifs des points I  , I  ,
où ] , ] $
I et I • sur la droite projective qu’ils définissent.C#Si un paramètre projectif prend la
valeur ] dans le calcul du rapport, on a |
le calcul du rapport harmonique se fait directement | parDans le cas d’un plan euclidien,
le calcul de longueurs entre les
4 points : ž  ž 
%3I‚—}˜™›š Kœ — ž  • Q ž • (3.8)

2 Ces résultats sont expliqué dans la thèse de Marc Pollefeys [Pol99]

3 cross-ratio en anglais

Patrick Etyngier 17 Juin 2003

3.4. DÉFINITIONS ET PROPRIÉTÉS EN DIMENSIONS 2

Une droite affine

Plan affine

Une droite projective

Droite infinie

F IG . 3.3 – Droite projective et plan projectif

P4
13
23
P3
P2
24

P1

14

13 24
RPeucl =
14 23

F IG . 3.4 – Le rapport harmonique en espace euclidien

ž
où Ÿ
représente la distance euclidienne entre deux points i et j tel que représenté dans
la figure 3.4.

o o  o  Ko •
Le rapport harmonique de 4 droites dans le plan projectif se calcule de la manière
   ¡ oZ¢
o
suivante : Soient 4 droites , , et , concourantes en , et une droite ne passant
¡ I I I „I •
o  o  oK•
pas par . , , et sont respectivement les points d’intersection des droites ,
oZ¢
I  I  I  I„•
, et Quelque soit le choix de la droite , le rapport harmonique des 4 droites est
’ ;’
le rapport harmonique des 4 points , , et .
o + o ”“ o £+ oK•£– I + I e “ I ”+ I¤•£– (3.9)

¥
o  o   Y ¡ o o
La formule de Laguerre permet de calculer à l’aide des points absolus l’angle entre
 0 Y I§  I„ 
2 droites et se coupant en un point . et désignent respectivement les droites
W¦¡‘I§ W¦¡‘I§
et , où et sont les points absolus sur la droite à l’infini.(voir

Patrick Etyngier 18 Juin 2003

3.5. CONCLUSION

l2i
P2i l2

l1i
P1i
Droite à l’infini

l1

F IG . 3.5 – Rapport harmonique de 4 droites et formule de Laguerre

figure 3.5) # ’
¥ ƒG o¦¨©e—W o  + o  + o   + o   – Y (3.10)

SECTION 3.5
Conclusion

Chaque couche géométrique est caractérisé par des invariances au travers des
transformations associées. Le tableau suivant résume ces invariances :

Géométrie Invariance

Projective Rapport harmonique

Affine Distances relatives

selon une direction donnée,
Parallélisme,
Droite à l’infini

Métrique Distances relatives,

angles,
points absolus

Euclidienne distances absolues

Patrick Etyngier 19 Juin 2003

CHAPITRE 4
Exemples de simulations Matlab

Cette partie du document a pour objectif de présenter quelques simulation en géo-

métrie projective avec le minimum de théorie apportée dans les sections 2 et 3.

SECTION 4.1
Du plan projectif au plan affine

4.1.1 Description
Reprenons comme exemple la photographie de la table carrée présentée en intro-
duction (figure 1.1). Une prise de vue photographique suit le modèle de caméra pré-
senté en figure 4.1. La scène en dimension 3 possède différents plans indépendants et
leur projection sur le plan image impose pour chacun d’entre eux des transformations
différentes. Par exemple, le plan formé par le socle carré de la table subit une transfor-
mation telle que ce n’est plus un carré sur le plan image. Ainsi, pour tout autre plan
de la scène 3D, la transformation ne sera pas nécessairement la même. Il en résulte
l’impossibilité de travailler simultanément sur tous les plans. Dans cette section, nous
nous intéressons au plan formé par le socle de la table et notamment à la déformation
du carré. Ce dernier est dans la figure 1.1 typiquement en représentation projective.
En effet, si nous étions dans une représentation euclidienne ou affine, les côtés
opposés seraient parallèles au sens le plus commun. (c’est à dire, que des droites pa-
#
rallèles ne se coupent jamais). La figure 4.2 montre que cette dernière assertion est
fausse puisqu’en prolongeant les côtés (censés être parallèles) de la table, les droites
se coupent relativement vite.1 On définit ainsi deux points et @ @ŠG
. Ces deux points
#
sont ce qu’on appelle en perspective des points de fuites. Ils correspondent à des points
où toutes les parallèles d’une même direction convergent. La droite définie par ces i
deux points @ et @3G
est la droite à l’infini. Pour les raisons évoquées auparavant, cette
droite n’est pas dans sa position canonique.
Afin de diminuer les temps de calculs, nous travaillerons, sur les images de la figure
4.3, dont la configuration est très similaire à la photographie de la table carrée. Dans
1 C’est une connaissance à priori [bien qu’évidente] de la scène fondé sur notre expérience de la vision

qui permet réaliser ce raisonnement

20
4.1. DU PLAN PROJECTIF AU PLAN AFFINE

Optical ray

Optical axis
kc
R2 C
ic
i2
jc
j2
R3 C2
i3 R1 kc2
i1
j3 jc2
ic2
j1

Retinal plane

F IG . 4.1 – Le modèle perspectif de la caméra

la première image, les points de fuites ainsi que la droite à l’infini sont clairement
identifiés. Au contraire dans la deuxième image (joueurs d’échec) ceux-ci ne sont pas
identifiés car ce sont exactement les mêmes que dans la première image. On cherche
alors les conséquences qu’impliqueraient une transformation projective du plan repla-
çant la droite i
dans sa position canonique. Lorsque la droite à l’infini est dans sa
position canonique, elle devient insensible à toute transformation du groupe affine ou
euclidien et dans ce cas, les droites parallèles se coupent à l’infini. 2 . Cela revient à dire,
qu’en replaçant la droite à l’infini dans sa position canonique, le nouveau plan serait
assimilable à un plan affine dans lequel les droites qui convergent vers un point de fuite
redeviendrait parallèles au sens le plus commun. L’objectif est à présent de présenter
la formulation mathématique.3

4.1.2 Formulation mathématique

– ª|
représente les coordonnées de la droite à l’infini avant toute transformation,
c’est à dire lorsqu’elle ne se trouve pas dans sa position canonique. On note par
o ¬RTS  ª |
«|
le vecteur des deux premiers éléments de lorsque le troisième vaut 1.
m m
­¯® °= D #
– est une homographie [ ] qui transforme les points d’une telle
 ±
«
manière que la droite à l’infini se retrouve en position canonique :

.
o| (4.1)

Il est intéressant de vérifier que cette transformation renvoie effectivement la droite à

l’infini dans sa position canonique. Pour cela, il faut appliquer à la droite l’homographie
2 On pourrait aussi dire que les droites ne se coupent pas dans le plan affine
3 Ces résultats sont présentés de manière plus détaillée dans la thèse de Marc Pollefeys [Pol99]

Patrick Etyngier 21 Juin 2003

4.1. DU PLAN PROJECTIF AU PLAN AFFINE

F IG . 4.2 – Identification de point à l’infini et de la droite à l’infini

«  { 1 . On a :
²­ ® D°= R # ±
duale caractérisée par
« { 1 1 o| (4.2)

D
­³® D°7 R # ± ­ #± &
D 
et ainsi :

1 #
« { ª | 1 o| o| (4.3)

4.1.3 Mise en oeuvre et résultats

Afin de pouvoir effectuer la transformation «
il faut avant tout identifier la droite à
l’infini (dans une position autre que canonique) dans le plan projectif que l’on souhaite
recaler. La première étape consiste à trouver dans la représentation projective deux
points de fuite en exploitant la connaissance à priori sur le parallélisme de la scène tel
que illustré dans la figure 4.2. On rappelle que le calcul d’une droite se fait grâce au
produit vectoriel de deux points de cette droite et que le point d’intersection de deux
droites se calcule de la même manière grâce au produit vectoriel des deux droites. A
ª |
«
partir de deux points de fuite il est alors relativement simple de calculer la droite
et d’appliquer ainsi la transformation . # D D
* + + /
Dans le cas où la scène ne présente qu’un seul point de fuite (figure 2.6), on considérera
un deuxième point à l’infini en position canonique (par exemple : ).

Les résultats obtenus sont assez satisfaisant car le parallélisme dans le plan concerné
par la transformation est totalement retrouvé. La figure 4.3 illustre bien qu’en renvoyant
la droite à l’infini dans sa position canonique (et donc aussi les points de fuite), la forme
géométrique retrouve son parallélisme. D’autres résultats sont présentés en annexe.

Patrick Etyngier 22 Juin 2003

4.1. DU PLAN PROJECTIF AU PLAN AFFINE

F IG . 4.3 – Exemple de recalage affine. A gauche : la vue en perspective. A droite : le

recalage

Patrick Etyngier 23 Juin 2003

4.2. DU PLAN PROJECTIF AU PLAN EUCLIDIEN

SECTION 4.2
Du plan projectif au plan euclidien

4.2.1 Description
Dans l’étape précédente, l’homographie «
permettait de recaler un plan projectif
vers un plan affine et ainsi de retrouver le parallélisme de certaines droites. La présente
étape consiste à trouver la transformation permettant de recaler un plan projectif vers
une plan euclidien. Dans les cas affines et euclidiens, la droite à l’infini est dans sa
position canonique. La différence entre les deux couches géométrique provient de la
position des points absolus sur la droite à l’infini. Ce sont d’ailleurs les points absolus
qui permettent de déterminer l’angle entre deux droites grâce à la formule de Laguerre
# D # R D
et les transformations de la couche affine ne conservent pas nécessairement les angles.

W +(ƒ+ Y W + ƒ+ Y
En effet, dans une représentation euclidienne, les points à l’absolus sont dans leur po-
sition canonique ( et ) contrairement à une représentation affine. Pour
recaler un plan projectif, il est dans un premier temps plus judicieux de décomposer le
raisonnement en deux étapes : le recalage affine effectué précédemment puis le reca-
lage euclidien.
Prenons pour exemple le recalage affine de la première image de la figure 4.3. Dans
cette représentation, les deux droites extérieures forment un angle relativement aigu.
Cependant, nous savons pertinemment que l’angle entre ces deux droites est un angle
droit. La formule de Laguerre permet de calculer grâce aux points absolus des angles
entre deux droites (que ce soit dans un plan projectif, affine ou même euclidien). En
utilisant la formule de Laguerre dans le sens inverse on peut ainsi obtenir la position
des points absolus connaissant des angles de la scène. Deux angles totalement indépen-
dants l’un de l’autre seront nécessaires au calcul des deux points absolus. A présent,
la connaissance de la position des points absolus permet d’appliquer la transformation
explicitée ci-dessous afin de les repositionner canoniquement.

4.2.2 Formulation mathématique

µD sont la solution d’une équation quadratique du type
+* n (´-Les
/ I | points
+* n (´-/21 absoluslorsque
 
la droite à l’infini est+ dans
Y et desarang
position canonique et 4

où I  | est une 1 matrice ¦

W G G G . On peut montrer
@z{ @z{ 1 et «  { est la transformation permettant de recaler un plan affine
symétrique de dimensions
que I  |
vers un plan euclidienD s’écrit :
­ D  Dd
« @‹{ 1  ± (4.4)

et en combinant « (recalage d’un plan projectif vers un plan affine) et « (recalage

d’un plan affine vers un plan euclidien), on obtient le recalage « d’un plan projectif
vers un plan euclidienD pour chaque point :
­  #
« @‹{  ±
o| (4.5)

Cette assertion permet d’écarter la composante ¶ car tous les points de la droite à l’infini en position
canonique ont pour propriété : ¶H·"¸
4

Patrick Etyngier 24 Juin 2003

4.2. DU PLAN PROJECTIF AU PLAN EUCLIDIEN

4.2.3 Mise en oeuvre et résultats

La mise en oeuvre est ici légèrement plus complexe car il faut d’abord identifier
@
les points absolus pour calculer ensuite la matrice . Dans la présente méthode, on
cherche à utiliser la formule de Laguerre sur des droites définissant des angles droits
(grâce à une connaissance à priori). Prenons par exemple deux droites définies par un
angle de la table dans la figure 4.2. Ces deux droites forment un angle droit que l’on
pourrait calculer grâce à la formule de Laguerre si on connaissait les points absolus.
(voir figure 3.5 et section ). Le rapport harmonique qui intervient dans cette formule
serait alors calculé grâce aux paramètres projectifs sur la droite à l’infini.

Patrick Etyngier 25 Juin 2003

4.2. DU PLAN PROJECTIF AU PLAN EUCLIDIEN

Pour trouver les points absolus, on suivra la méthode suivante :

– Sélectionner 2 droites qui forment un angle droit

– Pour ces 2 droites calculer le point d’intersection avec la droite à l’infini (dans

«
sa position non canonique).
– Appliquer la transformation , aux deux points trouvés. Cela permet de
connaître la position de ces deux points lorsque la droite à l’infini est en po-
sition canonique. (la dernière coordonnée est alors nulle car le point est renvoyé
"effectivement à l’infini").
– Calculer le paramètre projectif de ces deux points sur la droite à l’infini. Il suffit
<: ¹ 
de normaliser par exemple la première coordonnée et de conserver la valeur de
la deuxième coordonnée. On obtient et .
– Recommencer les 4 dernières étapes sur des droites totalement indépendantes <, ¹ 
# #º
dont l’angle est droit. (d’après une connaissance à priori). On obtient et .
    G
– En utilisant la formule Laguerre, on obtient un système d’équation dont la so-
lution donne le produit # # DG # D
et la somme des paramètres des points

* + D  + ;#/ * +  G + /
projectifs. Les paramètres projectifs s’en déduisent alors simplement et les points
#
absolus s’écrivent :# et (facultatif)

* +   / Iz | * +  ­  ¼§/ 1 #½ ¼§½ » ± G

– Les points absolus sont la solution d’une équation quadratique du type
( ou ). La matrice est de la forme :
I ;# | ½ # G ¥ G ¼ R #¿
Y Y
(4.6)
où : ¥

W ˆ 1 G et1  ¥¾ˆW   G 
– Puisque I  | @z{ @‹{ , une factorisation de Cholevski permet d’obtenir @³{
La transformation « permet alors de recaler directement un plan projectif vers un plan
euclidien.

Les résultats de la méthode sont illustrés en figure 4.4

Patrick Etyngier 26 Juin 2003

4.2. DU PLAN PROJECTIF AU PLAN EUCLIDIEN

F IG . 4.4 – Exemple de recalage euclidien. A gauche : la vue en perspective. A droite :

le reclage

Patrick Etyngier 27 Juin 2003

CHAPITRE 5
Pour aller plus loin

Comme précisé en début de section, il ne s’agit pas de réécrire un précis de géo-

métrie projective. Une étude plus approfondie et appliquée à la vision par ordinateur
est à présent conseillée au lecteur. Dans un premier, nous conseillons l’excellent livre
d’Olivier Faugeras [Fau03]. La thèse de Marc Pollefeys [Pol99] apportera dans son
chapitre introduisant la géométrie projective quelques éléments supplémentaires. Par
ailleurs les techniques exposées au chapitre 4 ne sont pas du tout rigoureuses. Dans la
pratique, il est nécessaire d’utiliser des techniques d’estimation robuste pour effectuer
de telles transformations.

28
 BIBLIOGRAPHIE

[Bir98] Stan Birchfield. An introduction to projective geometry (for computer vision).

À
Unpublished note, Stanford university, http ://robotics.stanford.edu/ birch,
1998.
[Fau03] Olivier Faugeras. Three-dimensional computer vision. A geometric view
point. MIT Press, 2003. ISBN : 0-262-06158-9.
[Hor00] Radu Horaud. Vision 3-d projective, affine et euclidienne. Technical report,
INRIA Rhônes-Alpes and GRAVIR-CNRS,
ftp ://ftp.inrialpes.fr/pub/movi/cours/vision-3d.ps.gz,
ftp ://ftp.inrialpes.fr/pub/movi/cours/vision-3d.pdf,
Janvier 2000.
[Par] José M. Parramón. Le grand livre de la perpective. Bordas. ISBN : 2-04-
018534-8.
[Pol99] Marc Pollefeys. Self-calibration and metric 3d reconstruction from uncalibre-
À
ted image séquences. PhD thesis, http ://www.esat.kukeuven.ac.be/ pollefey,
1999. ISBN : 90-5682-193-8.

29