dataelouardi

Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2016-2017

Faculté des Sciences Semlalia (Le 13/01/2016)
Département de Physique

Contrôle de Mécanique II
SMP – S3 (durée : 2h)

Question de cours (solide en rotation autour d’un point fixe)

On rappelle les différentes rotations impliquant les angles d’Euler:

𝑣⃗ 𝑗𝑜
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘𝑜 𝑗⃗ 𝑤
⃗⃗⃗
𝑘
  
𝑢
⃗⃗ 𝑤
⃗⃗⃗ 𝑖⃗

  
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘𝑜 ⃗⃗
𝑖⃗⃗⃗⃗𝑜 𝑢
⃗⃗ 𝑘 𝑢
⃗⃗
𝑣⃗
𝑅𝑜 (𝑂, 𝑖⃗𝑜 , 𝑗⃗𝑜 , 𝑘⃗⃗𝑜 ) → 𝑅1 (𝑂, 𝑢
⃗⃗, 𝑣⃗, 𝑘⃗⃗𝑜 ) ⃗⃗, 𝑣⃗, 𝑘⃗⃗𝑜 ) → 𝑅2 (𝑂, 𝑢
𝑅1 (𝑂, 𝑢 ⃗⃗⃗, 𝑘⃗⃗ ) 𝑅2 (𝑂, 𝑢
⃗⃗, 𝑤 ⃗⃗⃗, 𝑘⃗⃗ ) → 𝑅(𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗ )
⃗⃗, 𝑤
{ { {
⃗⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅𝑜 ) = ψ𝑘⃗⃗𝑜
Ω ⃗Ω
⃗⃗(𝑅2 ⁄𝑅1 ) = θ𝑢 ⃗⃗⃗(𝑅⁄𝑅 ) = φ𝑘⃗⃗
⃗⃗ Ω 2

La matrice d’inertie d’un solide en rotation sur sa pointe O fixe (O origine commune des 4 repères) est :
𝐴 0 0
𝐼𝐼(𝑂, 𝑆) = ( 0 𝐴 0 )
0 0 𝐶 (𝑖⃗,𝑗⃗,𝑘⃗⃗) 𝑜𝑢 (𝑢⃗⃗,𝑤 ⃗⃗ )
⃗⃗⃗,𝑘
⃗
⃗⃗
1) On pose Ω(𝑆⁄𝑅0 ) = 𝑝1 𝑢 ⃗⃗
⃗⃗⃗ + 𝑟1 𝑘. Donner les expressions de 𝑝1 , 𝑞1 et 𝑟1 en fonction des angles
⃗⃗ + 𝑞1 𝑤
d’Euler et leurs dérivées.
2) On donne σ ⃗⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝐴𝑝1 𝑢 ⃗⃗ + 𝐴𝑞1 𝑤 ⃗⃗⃗ + 𝐶𝑟1 𝑘⃗⃗. Exprimer le moment dynamique δ⃗⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 ) du solide
dans la base (𝑢 ⃗⃗⃗, 𝑘⃗⃗ ).
⃗⃗, 𝑤

Exercice

Un disque homogène (D) de masse m, de rayon r, et de centre de masse G est initialement posé sur un
⃗⃗
⃗⃗ (𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) = 0
v
plan horizontal. Le torseur cinématique à 𝑡 = 0 est [𝒱(𝐺)]𝑡=0 = { 𝑜
⃗⃗⃗𝑜 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) = −𝜔𝑜 𝑘⃗⃗𝑜
Ω
(ωo est une constante positive).

Le disque est soumis, en plus de la réaction 𝑅⃗⃗ = 𝑇⃗⃗ + 𝑁 ⃗⃗ appliquée en I, à son poids 𝑚𝑔⃗ appliqué en G et à
un couple moteur de moment ℳ ⃗⃗⃗⃗ (𝐺) = Γ⃗ = −Γ𝑘⃗⃗⃗⃗⃗𝑜 (Γ = 0.5frN), avec N étant le module de la réaction
normale au plan de contact et f est le coefficient de frottement du disque dû à son contact avec le plan
horizontal (plan zoOxo).
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Les repères 𝑅𝑜 (𝑂, 𝑖⃗𝑜 , 𝑗⃗𝑜 , 𝑘⃗⃗𝑜 ), 𝑅𝐺 (𝐺, 𝑖⃗𝑜 , 𝑗⃗𝑜 , 𝑘⃗⃗𝑜 ) et 𝑅(𝐺, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗𝑜 ) désignent le repère fixe, le repère barycentrique
et le repère lié au disque (D), respectivement.

𝑗𝑜
⃗⃗⃗⃗
yo 𝑗⃗
𝑖⃗


G
(D) 𝑖⃗⃗⃗⃗𝑜

O I xo

On étudie le mouvement du solide pour t ∈ [𝟎, 𝒕𝒇 ] où 𝒕𝒇 est l’instant pour lequel la vitesse de
glissement s’annule.

1) Préciser et justifier les inconnus du problème.

2) Donner les éléments de réduction du torseur cinématique[𝒱(𝐺)] à l’instant t > 0 en fonction de 𝑥𝐺 et
𝜃.
3) Déterminer l’expression de 𝜎⃗(𝐺, 𝐷⁄𝑅0 ). En déduire 𝛿⃗(𝐺, 𝐷⁄𝑅0 ).
4) Donner l’expression de la vitesse de glissement 𝑣⃗𝑔 (𝐷⁄𝑥𝑜 𝑂𝑧𝑜 ) du disque sur le plan horizontal à
l’instant t > 0. En déduire l’expression de la vitesse de glissement 𝑣⃗𝑔𝑜 (𝐷⁄𝑥𝑜 𝑂𝑧𝑜 ) à 𝑡 = 0.
5) Représenter graphiquement la réaction 𝑅⃗⃗ = 𝑇 ⃗⃗ + 𝑁
⃗⃗ et la vitesse de glissement de (D) à 𝑡 = 0.
6) Identifier la position du centre instantané de rotation 𝐼𝐶𝐼𝑅 à 𝑡 = 0. Justifier votre réponse.
7) Appliquer le P.F.D. en G et déduire, par projection, les équations algébriques du mouvement.
8) En utilisant une des lois de Coulomb, proposer une dernière équation pour compléter le système
d’équations requises.
9) On pose v ⃗⃗⃗(𝐷⁄𝑅𝑜 ) = (𝑏𝑡 + 𝑐)𝑘⃗⃗𝑜 . Déterminer les constantes a, b, et c en fonction des
⃗⃗(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑎𝑡𝑖⃗𝑜 et Ω
données du problème.
10) Etablir l’expression de la vitesse de glissement, 𝑣⃗𝑔 (𝐷⁄𝑥𝑜 𝑂𝑧𝑜 ), en fonction des données.
11) Déterminer, en fonction des données, la puissance P des actions extérieures agissant sur le disque.
12) Déterminer, en fonction des données, l’énergie cinétique 𝐸𝐶 (𝐷⁄𝑅0 ) du disque.
13) Trouver, sans calculer la dérivée de 𝐸𝐶 (𝐷/𝑅0 ), l’instant 𝑡1 pour lequel l’énergie cinétique 𝐸𝐶 (𝐷/𝑅0 )
passe par un extremum. S’agit-il d’un maximum ou d’un minimum ? Justifier votre réponse.
14) Déterminer l’instant 𝑡𝑓 pour lequel la vitesse du glissement s’annule.
15) Calculer numériquement les instants 𝑡1 et 𝑡𝑓 .

Données : 𝑚 = 500𝑔, 𝑟 = 10 𝑐𝑚, le nombre de tours par seconde à 𝑡 = 0𝑠 est No = 100, f = 0.5, 𝑔 =
10𝑚. 𝑠 −2
Questions facultatives (2 points)

16) En utilisant la relation de transfert du torseur cinématique, déterminer la distance GICIR en fonction
de r à l’instant 𝑡 = 𝑡1 , avec ICIR désignant le centre instantané de rotation.
𝑑𝐸𝐶
17) Justifier le signe de | à 𝑡 = 𝑡𝑓 .
𝑑𝑡 𝑅0
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Corrigé

Question de cours

1) 𝑘⃗⃗𝑜 = cos 𝜃 𝑘⃗⃗ + sin 𝜃 𝑤⃗⃗⃗

⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ) = 𝜓𝑘⃗⃗𝑜 + 𝜃 𝑢
Ω ⃗⃗ + 𝜑𝑘⃗⃗ = 𝜃 𝑢 ⃗⃗⃗ + (𝜑 + 𝜓 cos 𝜃)𝑘⃗⃗ (1 pt)
⃗⃗ + 𝜓 sin 𝜃 𝑤
𝑝1 = 𝜃
{𝑞1 = 𝜓 sin 𝜃
𝑟1 = 𝜑 + 𝜓 cos 𝜃

⃗⃗(𝑂,𝑆⁄𝑅0 )
𝑑𝜎 ⃗⃗(𝑂,𝑆⁄𝑅0 )
𝑑𝜎
2) 𝛿⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 ) = ) = ) ⃗⃗⃗(𝑅2 ⁄𝑅0 ) ∧ 𝜎⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 )
+Ω
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅2
⃗Ω⃗⃗(𝑅2 ⁄𝑅0 ) = 𝜓𝑘⃗⃗𝑜 + 𝜃 𝑢⃗⃗ = 𝜃 𝑢 ⃗⃗⃗ + 𝜓 cos 𝜃 𝑘⃗⃗ = 𝑝1 𝑢
⃗⃗ + 𝜓 sin 𝜃 𝑤 ⃗⃗⃗ + (𝑟1 − 𝜑)𝑘⃗⃗
⃗⃗ + 𝑞1 𝑤
𝐴𝑝1
𝑑𝜎⃗⃗(𝑂,𝑆⁄𝑅0 )
) = ( 𝐴𝑞1 )
𝑑𝑡 𝑅2
𝐶𝑟1
𝑝1 𝐴𝑝1 𝑞1 𝑟1 (𝐶 − 𝐴) + 𝜑𝑞1 𝐴
⃗⃗⃗(𝑅2 ⁄𝑅0 ) ∧ 𝜎⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 ) = ( 𝑞1 ) ∧ (𝐴𝑞1 ) = (𝑝 𝑟 (𝐴 − 𝐶) − 𝜑𝑝 𝐴)
Ω 1 1 1
(𝑟1 − 𝜑) 𝐶𝑟1 0
𝐴𝑝1 + 𝑞1 𝑟1 (𝐶 − 𝐴) + 𝜑𝑞1 𝐴
𝛿⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 ) = (𝐴𝑞1 + 𝑝1 𝑟1 (𝐴 − 𝐶) − 𝜑𝑝1 𝐴) (1.5pt)
𝐶𝑟1
̈
𝐴𝜃 + 𝜓 sin 𝜃 (𝜑 + 𝜓 cos 𝜃)(𝐶 − 𝐴) + 𝜑𝜓 sin 𝜃 𝐴
Ou 𝛿⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 ) = (𝐴(𝜓̈ sin 𝜃 + 𝜓𝜃 cos 𝜃) + 𝜃 (𝜑 + 𝜓 cos 𝜃)(𝐴 − 𝐶) − 𝜑𝜃 𝐴)
𝐶(𝜑̈ + 𝜓̈ cos 𝜃 − 𝜓𝜃 sin 𝜃)

Exercice
1) Le mouvement du solide étant plan, les inconnus du problème sont :
⃗⃗ et 𝑁
* Les composantes de la réaction 𝑇 ⃗⃗ (0.25 pt)
* L’abscisse xG et l’angle  (0.25 pt)

𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑥𝐺 𝑖⃗𝑜 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑢 𝑡𝑜𝑟𝑠𝑒𝑢𝑟

2) [𝒱(𝐺)] = { (1. pt)
⃗⃗⃗(𝐷⁄𝑅0 ) = 𝜃 𝑘⃗⃗𝑜 𝑟é𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑢 𝑡𝑜𝑟𝑠𝑒𝑢𝑟
Ω

𝑚𝑟 2
3) 𝜎⃗(𝐺, 𝐷⁄𝑅0 ) = 𝜎⃗(𝐺, 𝐷⁄𝑅𝐺 ) = 2
𝜃 𝑘⃗⃗𝑜 (1 pt)
⃗⃗(𝐺,𝐷⁄𝑅0 )
𝑑𝜎 𝑚𝑟 2
𝛿⃗(𝐺, 𝐷⁄𝑅0 ) = ) = 2 𝜃̈ 𝑘⃗⃗𝑜 (1 pt)
𝑑𝑡 𝑅0

4) 𝑣⃗𝑔 (𝐷⁄𝑥𝑜 𝑂𝑧𝑜 ) = 𝑣⃗(𝐼 ∈ 𝐷 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑥𝐺 + 𝑟𝜃 )𝑖⃗𝑜
⃗⃗⃗(𝐷⁄𝑅0 ) ∧ 𝐺𝐼 (1 pt)
A l’instant t = 0 on a 𝑥𝐺 = 0 𝑒𝑡 𝜃 = −𝜔𝑜
𝑣⃗𝑔𝑜 (𝐷⁄𝑥𝑜 𝑂𝑧𝑜 ) = −𝑟𝜔𝑜 𝑖⃗𝑜 (1 pt)
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5) (Si T < 0 sanctionner l’étudiant ici et considérer le résultat correct dans la suite)

yo

⃗⃗
𝑁
G

O ⃗⃗
𝑇 xo
𝑣⃗𝑔 (𝐷 ⁄𝑅𝑜 ) 𝑚𝑔⃗
T : 0,5 Pts, N : 0.5 Pts, et vg : 0.5 Pts

6) G  IC.I.R à t = 0 car G ∈ (D) et 𝑣⃗𝑜 (𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) = 0

⃗⃗ (G répond à la définition du CIR). (1. pt)

7) [𝒟(𝐷⁄𝑅𝑜 )] = [𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐷] (0.5pt)

𝑚𝛾⃗(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑅⃗⃗ + 𝑚𝑔⃗ (1)
{
𝛿⃗(𝐺, 𝐷⁄𝑅0 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐼 ∧ 𝑅⃗⃗ + Γ⃗ (2)

𝑚𝑥̈ = 𝑇 (𝑎)
(1)  { 𝐺 (0.5pt) + (0.5pt)
0 = 𝑁 − 𝑚𝑔 (𝑏)

𝑚𝑟 2
(2)  𝜃̈ 𝑘⃗⃗𝑜 = (𝑟𝑇 − Γ)𝑘⃗⃗𝑜 (𝑐) (1.pt) (moitié si il oublie Γ)
2

8) On est dans la phase de glissement. Donc ‖𝑇‖ = 𝑓‖𝑁‖ (𝑑) (0.5pt)

𝑓𝑟 𝑓𝑟𝑚𝑔
9) (b)  𝑁 = 𝑚𝑔 et (d)  𝑇 = 𝑓𝑚𝑔 et Γ= 2
𝑁 = 2
𝑻
(a)  𝑚𝑥̈ 𝐺 = 𝑓𝑚𝑔 soit 𝑥𝐺 = 𝑓𝑔𝑡 𝑎 = 𝑓𝑔 Ou 𝒂 = 𝒎 0.75pt)

𝑓𝑔 𝑓𝑔
(c)  𝑟𝜃̈ = 𝑓𝑔 soit 𝜃= 𝑡 − 𝜔𝑜 Donc 𝑏 = et 𝑐 = −𝜔𝑜 (0.5 + 0.5pt)
𝑟 𝑟

10) 𝑣⃗𝑔 (𝐷⁄𝑥𝑜 𝑂𝑧𝑜 ) = (𝑥𝐺 + 𝑟𝜃 )𝑖⃗𝑜 = (2𝑓𝑔𝑡 − 𝑟𝜔𝑜 )𝑖⃗𝑜 (0.5pt)

⃗⃗ ∙ 𝑣⃗𝑔 (𝐷⁄𝑥𝑜 𝑂𝑧𝑜 ) + Γ⃗ ∙ Ω

11) 𝒫(𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 𝑚𝑔⃗ ∙ 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) + 𝑇 ⃗⃗⃗(𝐷⁄𝑅0 ) (0.25+0.25+0.25pt)
𝑓𝑟𝑚𝑔 𝑟𝜃
𝒫(𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 𝑓𝑚𝑔(𝑥𝐺 + 𝑟𝜃 ) − 2
𝜃 = 𝑓𝑚𝑔 (𝑥𝐺 + 2
)
𝑓𝑟𝑚𝑔 3 𝑟𝜔
𝒫(𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 𝑓𝑚𝑔(𝑥𝐺 + 𝑟𝜃 ) − 𝜃 = 𝑓𝑚𝑔 (2 𝑓𝑔𝑡 − 2 𝑜 ) (0.5 pt)
2

1 1
⃗⃗(𝐷⁄𝑅0 ) = 1 𝑚𝑥𝐺2 + 1 𝑚𝑟 2 𝜃 2 (0.5pt)
12) 𝐸𝑐 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 2 𝑚𝑣 2 (𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) + 2 𝜎⃗(𝐺, 𝐷⁄𝑅0 ) ∙ ⃗Ω
2 4
𝑚 3(𝑓𝑔𝑡)2 𝑟 2 𝜔𝑜2
𝐸𝑐 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) = ( 2 − 𝑓𝑔𝑡𝑟𝜔𝑜 + ) (0.5pt)
2 2

13) Tout temps négatif est à sanctionner par zéro

𝑑𝐸𝑐 (𝐷⁄𝑅𝑜 )
D’après le théorème de l’énergie cinétique ) = 𝒫(𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐷⁄𝑅𝑜 )
𝑑𝑡 𝑅𝑜
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𝑑𝐸𝑐 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) 𝑟𝜔𝑜

) =0  𝒫(𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 0  𝑡1 = (0.5pt)
𝑑𝑡 𝑅𝑜 3𝑓𝑔
Pour t < t1 𝒫(𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐷⁄𝑅𝑜 ) < 0  𝐸𝑐 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) ↘
 Il s’agit d’un minimum. (0.5pt)
Pour t>t1 𝒫(𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐷⁄𝑅𝑜 ) > 0  𝐸𝑐 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) ↗

𝑟𝜔𝑜
⃗⃗
14) 𝑣⃗𝑔 (𝐷⁄𝑥𝑜 𝑂𝑧𝑜 ) = (2𝑓𝑔𝑡 − 𝑟𝜔𝑜 )𝑖⃗𝑜 = 0  𝑡𝑓 = (0.5pt)
2𝑓𝑔
15) AN 𝑡1 = 4.18 𝑠 et 𝑡𝑓 = 6.28 𝑠 (0.25pt) + (0.25pt)

Questions facultatives
⃗⃗(𝐷⁄𝑅0 ) ∧ 𝐼⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
16) 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑣⃗(𝐼𝐶𝐼𝑅 ⁄𝑅𝑜 ) + ⃗Ω 𝐶𝐼𝑅 𝐺 = 𝜃 𝐼𝐶𝐼𝑅 𝐺𝑖⃗𝑜
𝑓𝑔𝑡1 𝑟
𝑓𝑔𝑡1 𝑖⃗𝑜 = − ( 𝑟
− 𝜔𝑜 ) 𝐼𝐶𝐼𝑅 𝐺𝑖⃗𝑜  𝐼𝐶𝐼𝑅 𝐺 = 2 (1. pt)
𝑑𝐸𝑐 (𝐷⁄𝑅𝑜 )
17) Le signe de ) est le même que le signe de 𝒫(𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐷⁄𝑅𝑜 ) (1. pt)
𝑑𝑡 𝑅𝑜
𝑟𝜔𝑜 𝑑𝐸𝑐 (𝐷⁄𝑅𝑜 )
Pour 𝑡 = 𝑡𝑓 , 𝒫(𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 𝑚𝑓𝑔 >0  ) >0
4 𝑑𝑡 𝑅𝑜
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Faculté des Sciences Semlalia (Le 6/01/2016)
Département de Physique

Contrôle de Mécanique II
SMP – S3 (durée : 2h)

Mouvement d’un disque dans un cerceau

On considère un système (Σ) constitué d’un disque (D) et d’un cerceau (C). Le disque (D) est
homogène de masse m, de rayon a et de centre A (voir figure). Le cerceau (C) est homogène de masse
m de rayon 3a et de centre C. Le disque est en mouvement à l’intérieur du cerceau. On désigne par J le
��⃗(𝒞𝒞)⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = �0⃗� le long de l’axe Oxo (I
point de contact de (D) avec (C). Le cerceau est en translation �Ω
est le point de contact de (C) avec Oxo). Les deux solides sont en mouvement dans le plan vertical
xoOyo. La position du centre A de (D) est repérée par l’angle 𝜓𝜓. L’angle θ indique la position d’un axe
(AB) lié au disque par rapport à la direction 𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 . La réaction de l’axe Oxo sur (C) en I est 𝑅𝑅�⃗𝐼𝐼 = 𝑅𝑅1 𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 +

𝑅𝑅2 𝑗𝑗⃗𝑜𝑜 et celle du cerceau sur le disque en J est 𝑅𝑅�⃗𝐽𝐽 = −𝑁𝑁 𝑖𝑖⃗ + 𝑇𝑇𝑗𝑗⃗. L’accélération de la pesanteur est

𝑔𝑔⃗ = −𝑔𝑔𝑗𝑗⃗𝑜𝑜 . Au point H, on applique une force 𝐹𝐹⃗𝐻𝐻 = 𝐹𝐹1 𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 + 𝐹𝐹2 𝑗𝑗⃗𝑜𝑜 pour assurer la translation du cercle.
La position de I est repérée par OI = x. Le moment d’inertie du cerceau par rapport à l’axe 𝐶𝐶𝐶𝐶0 est
𝐼𝐼𝐶𝐶𝐶𝐶0 = 9𝑚𝑚𝑎𝑎2 et celui du disque par rapport à l’axe 𝐴𝐴𝐴𝐴0 est 𝐼𝐼𝐴𝐴𝐴𝐴0 = 𝑚𝑚𝑎𝑎2 /2.

yo 𝑗𝑗⃗𝑜𝑜

H 𝑖𝑖⃗𝑜𝑜
C
𝑗𝑗⃗
ψ θ
B 𝑖𝑖⃗𝑜𝑜
A
𝑖𝑖⃗
J
𝑗𝑗⃗𝑜𝑜
𝑖𝑖⃗𝑜𝑜
O
I xo

Pour les questions 1) et 2), on utilisera �𝒊𝒊⃗𝒐𝒐 , 𝒋𝒋⃗𝒐𝒐 , �𝒌𝒌⃗𝒐𝒐 � comme base de projection.

1- Soit G le centre de masse du système (Σ). Déterminer l’expression de �����⃗

𝑂𝑂𝑂𝑂 . En déduire la vitesse
𝑣𝑣⃗ (𝐺𝐺 ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) et l’accélération 𝛾𝛾⃗(𝐺𝐺 ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ).
2- Calculer 𝑣𝑣⃗ ((𝐶𝐶)⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 )et 𝑣𝑣⃗ (𝐴𝐴⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ). En déduire 𝑣𝑣⃗ (𝐺𝐺 ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ).
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�⃗𝒐𝒐 ) comme base de projection.

Par la suite, on utilisera (𝒊𝒊⃗ , 𝒋𝒋⃗ , 𝒌𝒌

3- Calculer la vitesse de glissement de (C) sur Oxo, 𝑣𝑣⃗𝑔𝑔 ((𝒞𝒞)⁄𝑂𝑂𝑂𝑂𝑜𝑜 )

4- Calculer 𝑣𝑣⃗ (𝐽𝐽 ∈ (𝐷𝐷)⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) et montrer que la vitesse de glissement de (D) sur (C),𝑣𝑣⃗𝑔𝑔 ((𝐷𝐷)⁄(𝒞𝒞)) =
�𝛼𝛼𝜃𝜃̇ + 𝛽𝛽𝜓𝜓̇�𝑗𝑗⃗ où 𝛼𝛼 et 𝛽𝛽sont deux constantes à déterminer.
5- Calculer les moments cinétiques 𝜎𝜎⃗(𝐶𝐶, (𝒞𝒞)⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) et 𝜎𝜎⃗(𝐴𝐴, (𝐷𝐷)⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ).
6- Calculer les moments dynamiques 𝛿𝛿⃗(𝐶𝐶, (𝒞𝒞)⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 )et 𝛿𝛿⃗(𝐴𝐴, (𝐷𝐷)⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ).
7- Calculer l’énergie cinétique𝐸𝐸𝐶𝐶 ((Σ)⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ).
8- Calculer la puissance des forces appliquées à (Σ), 𝒫𝒫(ℱ�⃗ → (Σ)/𝑅𝑅0 ), sans utiliser le théorème de
l’énergie cinétique.
9- Appliquer le théorème du centre de masse à (Σ) et déduire deux équations du mouvement (faire la
projection dans la base �𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 , 𝑗𝑗⃗𝑜𝑜 , 𝑘𝑘�⃗𝑜𝑜 �).
10- On suppose que la vitesse angulaire θ̇ est constante. Montrer que 𝑇𝑇 = 0 en appliquant un théorème
adéquat (indiquer le théorème utilisé).
11- On maintient θ̇ = 𝐶𝐶𝐶𝐶𝑒𝑒 et on suppose que le contact en I est sans frottement. Montrer que
𝐹𝐹2 = 0 (indiquer le théorème utilisé).
12- En plus des deux conditions précédentes (θ̇ = 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 et contact en I sans frottement), on choisit 𝐹𝐹1 de
façon à avoir 𝑥𝑥̈ = 𝑔𝑔 et l’angle 𝜓𝜓 constant.
a) Calculer 𝐹𝐹1 et 𝑅𝑅2 en fonction de m et g.
b) Calculer 𝛾𝛾⃗(𝐴𝐴⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) en fonction de g (dans la base �𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 , 𝑗𝑗⃗𝑜𝑜 , 𝑘𝑘�⃗𝑜𝑜 �). En déduire la valeur
numérique de tg 𝜓𝜓 et l’expression de N en fonction de m et g.
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Mécanique II – Corrigé du contrôle

Mouvement d’un disque dans un cerceau

Remarque : Une erreur de signe sera sanctionnée une seule fois ; la sanction dépendra de la
complexité de l’expression concernée.
�����⃗ ������⃗
�����⃗ = 𝑚𝑚𝑂𝑂𝑂𝑂
1) 2𝑚𝑚𝑂𝑂𝑂𝑂 �����⃗ + 𝑚𝑚𝑂𝑂𝑂𝑂 �����⃗ = 𝑂𝑂𝑂𝑂 +𝑂𝑂𝑂𝑂 = 𝑥𝑥𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 + 3𝑎𝑎𝑗𝑗⃗𝑜𝑜 + 𝑎𝑎𝑖𝑖⃗
�����⃗⇒𝑂𝑂𝑂𝑂
2
�����⃗ = (𝑥𝑥 + 𝑎𝑎 sin Ψ)𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 + 𝑎𝑎(3 − cos Ψ)𝑗𝑗⃗𝑜𝑜
𝑂𝑂𝑂𝑂 (0.5)
𝑣𝑣⃗ (𝐺𝐺 ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = �𝑥𝑥̇ + 𝑎𝑎Ψ̇ cos Ψ�𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 + 𝑎𝑎Ψ̇ sin Ψ 𝑗𝑗⃗𝑜𝑜 (0.75)
𝛾𝛾⃗(𝐺𝐺 ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = �𝑥𝑥̈ + 𝑎𝑎Ψ̈ cos Ψ − 𝑎𝑎Ψ̇ sin Ψ�𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 + 𝑎𝑎�Ψ̈ sin Ψ + Ψ̇ 2 cos Ψ�𝑗𝑗⃗𝑜𝑜 (0.75)
2

�����⃗ = 𝑥𝑥𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 + 3𝑎𝑎𝑗𝑗⃗𝑜𝑜 ⇒

2) 𝑂𝑂𝑂𝑂 𝑣𝑣⃗ (𝐶𝐶 ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 𝑥𝑥̇ 𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 (0.75)
�����⃗
𝑂𝑂𝑂𝑂 = 𝑥𝑥𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 + 3𝑎𝑎𝑗𝑗⃗𝑜𝑜 + 2𝑎𝑎𝑖𝑖⃗⇒ 𝑣𝑣⃗ (𝐴𝐴⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 𝑥𝑥̇ 𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 + 2𝑎𝑎Ψ̇𝑗𝑗⃗
𝑣𝑣⃗ (𝐴𝐴⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = �𝑥𝑥̇ + 2𝑎𝑎Ψ̇ cos Ψ�𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 + 2𝑎𝑎Ψ̇ sin Ψ 𝑗𝑗⃗𝑜𝑜 (0.75)
𝑣𝑣�⃗(𝐶𝐶 ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 )+𝑣𝑣�⃗(𝐴𝐴 ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 )
2𝑚𝑚𝑣𝑣⃗ (𝐺𝐺 ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 𝑚𝑚𝑣𝑣⃗ (𝐶𝐶 ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) + 𝑚𝑚𝑣𝑣⃗ (𝐴𝐴⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 )⇒𝑣𝑣⃗ (𝐺𝐺 ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) =
2
𝑣𝑣⃗ (𝐺𝐺 ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 𝑥𝑥̇ 𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 + 𝑎𝑎Ψ̇𝑗𝑗⃗ = �𝑥𝑥̇ + 𝑎𝑎Ψ̇ cos Ψ�𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 + 𝑎𝑎Ψ̇ sin Ψ 𝑗𝑗⃗𝑜𝑜 (0.5)

3) 𝑣𝑣⃗𝑔𝑔 (𝒞𝒞⁄𝑂𝑂𝑥𝑥𝑜𝑜 ) = 𝑣𝑣⃗ (𝐼𝐼 ∈ (𝒞𝒞)⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) − 𝑣𝑣

⃗ (𝐼𝐼��
�� 𝑂𝑂𝑥𝑥𝑜𝑜�⁄�𝑅𝑅
∈��� ��𝑜𝑜 ) = 𝑥𝑥̇ 𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 = 𝑥𝑥̇ (sin 𝜓𝜓 𝑖𝑖⃗ + cos 𝜓𝜓 𝑗𝑗⃗)(0.75)
�⃗
=0
4) 𝑣𝑣⃗ (𝐽𝐽 ∈ (𝐷𝐷)⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 𝑣𝑣⃗ (𝐴𝐴⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) + Ω ����⃗ = 𝑥𝑥̇ 𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 + 2𝑎𝑎Ψ̇𝑗𝑗⃗ + 𝜃𝜃̇ 𝑘𝑘�⃗𝑜𝑜 ∧ 𝑎𝑎𝑖𝑖⃗
��⃗(𝑃𝑃⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) ∧ 𝐴𝐴𝐴𝐴
𝑣𝑣⃗ (𝐽𝐽 ∈ (𝐷𝐷)⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 𝑥𝑥̇ 𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 + 𝑎𝑎�𝜃𝜃̇ + 2ψ̇�𝑗𝑗⃗ = 𝑥𝑥̇ sin 𝜓𝜓 𝑖𝑖⃗ + �𝑥𝑥̇ cos 𝜓𝜓 + 𝑎𝑎(𝜃𝜃̇ + 2ψ̇)𝑗𝑗⃗�(0.75)
𝑣𝑣⃗𝑔𝑔 (𝐷𝐷⁄𝒞𝒞) = 𝑣𝑣⃗ (𝐽𝐽 ∈ (𝐷𝐷)⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) − 𝑣𝑣⃗ (𝐽𝐽 ∈ 𝒞𝒞 ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = �� 𝑥𝑥̇ 𝑖𝑖⃗𝑜𝑜�+
��𝑎𝑎�𝜃𝜃
��� ̇+
��2Ψ
���̇ �𝑗𝑗⃗ − 𝑥𝑥̇ 𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 = 𝑎𝑎�𝜃𝜃̇ + 2Ψ̇�𝑗𝑗⃗
𝑣𝑣�⃗(𝐽𝐽 ∈(𝐷𝐷)⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 )
𝑣𝑣⃗𝑔𝑔 (𝐷𝐷⁄𝒞𝒞) = �𝑎𝑎𝜃𝜃̇ + 2𝑎𝑎Ψ̇�𝑗𝑗⃗ = �𝛼𝛼𝜃𝜃̇ + 𝛽𝛽Ψ̇�𝑗𝑗⃗ donc α = a et β = 2a.(0.5)
5) (C) est immobile dans le repère barycentrique 𝑅𝑅𝐺𝐺 �𝐺𝐺, 𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 , 𝑗𝑗⃗𝑜𝑜 , 𝑘𝑘�⃗𝑜𝑜 �
donc 𝜎𝜎⃗(𝐶𝐶, 𝒞𝒞⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 𝐼𝐼𝐼𝐼(𝐶𝐶, 𝒞𝒞)Ω �⃗(0.5)
��⃗(𝒞𝒞⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 0
2
��⃗(𝐷𝐷⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 𝐼𝐼𝐴𝐴𝑧𝑧 θ̇𝑘𝑘�⃗𝑜𝑜 = 𝑚𝑚 𝑎𝑎 θ̇𝑘𝑘�⃗𝑜𝑜 (0.5)
𝜎𝜎⃗(𝐴𝐴, 𝐷𝐷⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 𝐼𝐼𝐼𝐼(𝐴𝐴, 𝐷𝐷)Ω 0 2

�⃗(𝐶𝐶,𝒞𝒞⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 )
𝑑𝑑𝜎𝜎
6) 𝛿𝛿⃗(𝐶𝐶, 𝒞𝒞⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 𝑑𝑑𝑑𝑑
� �⃗
=0 (0.5)
𝑅𝑅𝑜𝑜
�⃗(𝐴𝐴,D ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 )
𝑑𝑑𝜎𝜎 𝑚𝑚 𝑎𝑎 2
𝛿𝛿⃗(𝐴𝐴, D⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 𝑑𝑑𝑑𝑑
� = θ̈𝑘𝑘�⃗𝑜𝑜 (0.5)
𝑅𝑅𝑜𝑜 2

7) 𝐸𝐸𝑐𝑐 (Σ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 𝐸𝐸𝑐𝑐 (𝒞𝒞⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) + 𝐸𝐸𝑐𝑐 (D⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 )

1 1
𝐸𝐸𝑐𝑐 (𝒞𝒞⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 𝑚𝑚𝑣𝑣⃗ (𝐶𝐶 ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 )2 = 𝑚𝑚𝑥𝑥̇ 2 (0.75)
2 2
1 1 1
𝐸𝐸𝑐𝑐 (D⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) =
2
𝑚𝑚𝑣𝑣⃗ (𝐴𝐴⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 )2 +
2
��⃗(𝐷𝐷⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) ∙
Ω 𝜎𝜎⃗(𝐴𝐴, 𝐷𝐷⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 2 𝑚𝑚𝑥𝑥̇ 2 + 2𝑚𝑚𝑚𝑚ψ̇�𝑎𝑎ψ̇ + 𝑥𝑥̇ cos ψ� +
𝑚𝑚 𝑎𝑎 2 2
𝜃𝜃̇ (0.75)
4
𝑚𝑚 𝑎𝑎 2 2
𝐸𝐸𝑐𝑐 (Σ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 𝑚𝑚𝑥𝑥̇ 2 + 2𝑚𝑚𝑚𝑚ψ̇�𝑎𝑎ψ̇ + 𝑥𝑥̇ cos ψ� + 4
𝜃𝜃̇ (0.5)
dataelouardi

8) 𝒫𝒫(ℱ → Σ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 𝒫𝒫(ℱ𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 → Σ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) + 𝒫𝒫(ℱ𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 → Σ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 )

𝑚𝑚𝑔𝑔⃗ ∙ 𝑣𝑣⃗ (𝐶𝐶 ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) + 𝑚𝑚𝑔𝑔⃗ ∙ 𝑣𝑣⃗ (𝐴𝐴⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) + 𝑅𝑅�⃗𝐼𝐼 ∙ 𝑣𝑣⃗ (𝐼𝐼 ∈ 𝒞𝒞⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) + 𝐹𝐹⃗𝐻𝐻 ∙ 𝑣𝑣⃗ (𝐻𝐻⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 )(0.75)
𝒫𝒫(ℱ𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 → Σ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = ���������
�⃗
=0
𝒫𝒫(ℱ𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 → Σ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 𝑅𝑅�⃗𝐽𝐽 ∙ 𝑣𝑣⃗ (𝐽𝐽 ∈ 𝐷𝐷⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) − 𝑅𝑅�⃗𝐽𝐽 ∙ 𝑣𝑣⃗ (𝐽𝐽 ∈ 𝒞𝒞⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 𝑅𝑅�⃗𝐽𝐽 ∙ 𝑣𝑣⃗𝑔𝑔 (𝐷𝐷⁄𝒞𝒞)(0.75)

Si l’étudiant regroupe tous ces termes dans l’expression :

𝒫𝒫(ℱ → Σ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 𝑚𝑚𝑔𝑔⃗ ∙ 𝑣𝑣⃗ (𝐶𝐶 ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) + 𝑚𝑚𝑔𝑔⃗ ∙ 𝑣𝑣⃗ (𝐴𝐴⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) + 𝑅𝑅�⃗𝐼𝐼 ∙ 𝑣𝑣⃗ (𝐼𝐼 ∈ 𝒞𝒞⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) +
𝐹𝐹⃗𝐻𝐻 ∙ 𝑣𝑣⃗ (𝐻𝐻⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) + 𝑅𝑅�⃗𝐽𝐽 ∙ 𝑣𝑣⃗𝑔𝑔 (𝐷𝐷⁄𝒞𝒞)
il mérite la totalité de la note précédente.

𝒫𝒫(ℱ → Σ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = −2𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚ψ̇ sin ψ + 𝑥𝑥̇ (𝑅𝑅1 + 𝐹𝐹1 ) + 𝑎𝑎�𝜃𝜃̇ + 2ψ̇�𝑇𝑇(1.0)

9) En appliquant le théorème du centre de masse au système Σ on a :

2𝑚𝑚𝛾𝛾⃗(𝐺𝐺 ⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 𝑅𝑅�⃗𝐼𝐼 + 𝐹𝐹⃗𝐻𝐻 + 2𝑚𝑚𝑔𝑔⃗
2𝑚𝑚�𝑥𝑥̈ + 𝑎𝑎ψ̈ cos ψ − 𝑎𝑎ψ̇2 sin ψ� = 𝑅𝑅1 + 𝐹𝐹1 (1)
� (0.5)+(0.5)
̈ ̇ 2
2𝑚𝑚𝑎𝑎�Ψ sin Ψ + Ψ cos Ψ� = 𝑅𝑅2 + 𝐹𝐹2 − 2𝑚𝑚𝑚𝑚 (2)

10) 𝜃𝜃̇ = 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶, donc θ̈ = 0.

En appliquant le théorème de moment cinétique à (D) seul on aura :

𝑚𝑚 𝑎𝑎 2
𝛿𝛿⃗(𝐴𝐴, D⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 2 θ̈𝑘𝑘�⃗𝑜𝑜 = �0⃗ = �����⃗ 𝐴𝐴𝐴𝐴 ∧ 𝑅𝑅�⃗𝐽𝐽 = 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑘𝑘�⃗𝑜𝑜 ⇒ T = 0.(0.5)
𝐴𝐴𝐴𝐴 ∧ 𝑚𝑚𝑔𝑔⃗ + ����⃗

11) Le contact en I est sans frottement, donc R1 = 0.(1.0)

En Appliquant le théorème du moment cinétique à (C) seul en C on aura :
𝛿𝛿⃗(𝐶𝐶, 𝒞𝒞⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = �0⃗ = ��
�����⃗
𝐶𝐶𝐶𝐶��� ��⃗ + �����⃗
∧ 𝑚𝑚𝑔𝑔 𝐶𝐶𝐶𝐶 ∧ 𝐹𝐹⃗𝐻𝐻 + ����⃗
𝐶𝐶𝐶𝐶
��∧ �⃗𝐽𝐽 � + ����⃗
�−𝑅𝑅
����� 𝐶𝐶𝐶𝐶
��� �⃗𝐼𝐼 (1.0)
∧�𝑅𝑅
�
�⃗
=0 �⃗
=0 �⃗
=0
𝐶𝐶𝐶𝐶 ∧ 𝐹𝐹⃗𝐻𝐻 = −3𝑎𝑎𝐹𝐹2 𝑘𝑘�⃗𝑜𝑜 = 0⇒F2 = 0.(0.5)
�����⃗

12) a) L’équation (1) devient : 2𝑚𝑚𝑥𝑥̈ = 2𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝐹𝐹1 (0.5)

L’équation (2) donne : 𝑅𝑅2 = 2𝑚𝑚𝑚𝑚(0.5)

b)𝑣𝑣⃗ (𝐴𝐴⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 𝑥𝑥̇ 𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 ⇒ 𝛾𝛾⃗(𝐴𝐴⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 𝑥𝑥̈ 𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 = 𝑔𝑔𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 (0.5)

En appliquant le théorème du centre de masse à (D) seul on aura :
𝑚𝑚𝛾𝛾⃗(𝐴𝐴⁄𝑅𝑅𝑜𝑜 ) = 𝑅𝑅�⃗𝐽𝐽 + 𝑚𝑚𝑔𝑔⃗ = −𝑁𝑁𝑖𝑖⃗ − 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑗𝑗⃗𝑜𝑜 = −𝑁𝑁 sin Ψ 𝑖𝑖⃗𝑜𝑜 + (𝑁𝑁 cos Ψ − 𝑚𝑚𝑚𝑚)𝑗𝑗⃗𝑜𝑜
𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑁𝑁 cos Ψ (3)
� En divisant (4) par (3) on obtient 𝑡𝑡𝑡𝑡Ψ = −1(1.0)
𝑚𝑚𝑚𝑚 = −𝑁𝑁 sin Ψ (4)
(3) et (4)⇒(𝑁𝑁 cos Ψ)2 + (−𝑁𝑁 sin Ψ)2 = 2(𝑚𝑚𝑚𝑚)2 ⇒𝑁𝑁 2 = 2(𝑚𝑚𝑚𝑚)2 ⇒𝑁𝑁 = √2𝑚𝑚𝑚𝑚(1.0)
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Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2015-2016

Faculté des Sciences Semlalia
Département de Physique
Contrôle de rattrapage de Mécanique II
SMP- S3 (durée 2h)

Exercice I
Une plaque (P), carrée, homogène, verticale, de sommets (ABCD), de côté 2a et de masse m, glisse
sur le côté OA d’un cadre vertical OABC, comme indiqué sur la figure. Le repère 𝑅1 (𝑂, 𝑖⃗ , 𝑗⃗ ,
⃗⃗𝑜 ), lié au cadre, est en rotation autour de l’axe Ozo par rapport au repère fixe𝑅𝑜 (𝑂 , 𝑖⃗𝑜 , 𝑗⃗𝑜 , 𝑘
𝑘 ⃗⃗𝑜 ).
Les sommets A et B du cadre restent constamment sur l’axe OAet la position de A est repérée par
OA = x(t).
Utiliser (𝒊⃗⃗⃗⃗ , 𝒋⃗ , 𝒌
⃗⃗𝒐 ) comme base de projection.

C B
C
𝑗⃗ 𝑘⃗⃗𝑜
𝑘⃗⃗𝑜 C
D
𝑗⃗𝑜 G
O
𝑖⃗𝑜 D B 𝑖⃗ A B
O A
𝜓 𝑖⃗ C
A G
B A

1- Calculer 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) et la vitesse de glissement, 𝑣⃗𝑔 (𝐵𝜖(𝑃)⁄𝑂𝐴′), du coin B de la plaque (P) sur le
côté OA du cadre.
2- Sur les coins A et C de la plaque on soude 2 billes 𝑀1 et 𝑀2 (points matériels) de masse 𝑚1
chacune. On désigne par () le système formé par la plaque (P) et les deux billes. La matrice
𝐼𝐺𝑥 0 0
⃗⃗𝑜 ) est 𝐼𝐼(𝐺, 𝑃) = ( 0 𝐼𝐺𝑦
d’inertie de la plaque dans le repère 𝑅2 (𝐺, 𝑖⃗ , 𝑗⃗ , 𝑘 0 ).
0 0 𝐼𝐺𝑧0
⃗⃗𝑜 ), la matrice d’inertie du système () en G en fonction de 𝐼𝐺𝑥 ,
a) Calculer, dans𝑅2 (𝐺, 𝑖⃗ , 𝑗⃗ , 𝑘
𝐼𝐺𝑦 , 𝐼𝐺𝑧0 , 𝑚1 et a.
b) Calculer 𝜎⃗(𝐺, (Σ)⁄𝑅𝑜 )et 𝛿⃗(𝐺, (Σ)⁄𝑅𝑜 ).

Exercice II

Une tige (AB), homogène,de masse m et de centre 𝐺1 est maintenue en mouvement le long de l’axe
Ox0 d’un repère fixe 𝑅𝑜 (𝑂, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ), incliné d’un angle 𝛼par rapport à l’horizontale. La tige est en
contact ponctuel en O et I respectivement avec une barre verticale fixe O'O et un disque (D) de
centre 𝐺2 , de rayon r et de masse m. Le centre 𝐺2 du disque est immobilisé à l’extrémité d’une barre
fixe 𝐾𝐺2 (voir figure). Le disque est animé d’un mouvement de rotation autour de son axeet
⃗⃗⃗(𝐷⁄𝑅0 ) = 𝜔(𝑡)𝑘
Ω ⃗⃗0 . On donne𝑂𝐼
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑎𝑖⃗0,𝑂𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 = 𝑥𝑖⃗0 et on suppose que la réaction de la barre O'O
sur la tige (AB) en O est 𝑅⃗⃗𝑂 = 𝑅𝑂 𝑗⃗0 (contact sans frottement en O). La réaction du disque (D) sur la
dataelouardi

tige (AB) en I est 𝑅⃗⃗𝐼 = 𝑇𝑖⃗0 + 𝑁𝑗⃗0 . Le coefficient de frottement dû au contact en I est 𝑓.Le moment
d’inertie du disque par rapport à son axe de rotation est 𝐼𝐺2 𝑧0 = 𝑚𝑟 2 /2.
1-Calculer la vitesse de glissement,𝑣⃗𝑔 ((𝐴𝐵)⁄(𝐷))en fonction de 𝜔, 𝑥̇ et r.
2-Calculer, les moments cinétiques𝜎⃗(𝐺1 , (𝐴𝐵)⁄𝑅𝑜 ) et 𝜎⃗(𝑂, (𝐴𝐵)⁄𝑅𝑜 )et les moments dynamiques
𝛿⃗(𝐺1 , (𝐴𝐵)⁄𝑅𝑜 ) et 𝛿⃗(𝑂, (𝐴𝐵)⁄𝑅𝑜 ).
3-On suppose que 𝑣⃗𝑔 ((𝐴𝐵)⁄(𝐷)) = ⃗0⃗.
a) Ecrire la condition de non glissement en I.
b) Appliquer le théorème du centre de masse à la tige (AB) et déduire une relation entre 𝑥̈ , 𝑇,
m, g et 𝛼.
c) Appliquer le théorème du moment cinétique au disque (D) et trouver une relation entre T, 𝜔̇ ,
m et r.
d) Etablir une relation entre 𝑥̈ et 𝜔̇ .
e) Déterminer 𝑥(𝑡) et 𝜔(𝑡) si 𝑥(𝑡 = 0) = 𝑎/2 et 𝑥̇ (𝑡 = 0) = 0.
f) En appliquant le théorème du moment cinétique à la tige (AB) en O, trouver N en fonction
de𝑎, 𝑥, m, g et 𝛼.
g) En utilisant une des lois de Coulomb, déterminer la condition que doit satisfaire le
coefficient de frottement 𝑓 pour assurer le non glissement de la tige (AB) sur le disque (D).
4-On suppose que 𝑣⃗𝑔 ((𝐴𝐵)⁄(𝐷)) ≠ ⃗⃗ 0 et que la vitesse angulaire 𝜔 du disque est maintenue
constante (𝜔 > 0)en appliquant en J une force 𝐹⃗𝐽 = 𝐹𝑖⃗0 .
a) Calculer la vitesse de glissement initiale 𝑣⃗𝑔0 ((𝐴𝐵)⁄(𝐷)) et préciser son sens sachant que
𝑥̇ (𝑡 = 0) = 0.
b) On suppose que le sens de la vitesse de glissement sera maintenu durant l’intervalle de
temps [0, 𝑡0 ] correspondant à la phase de glissement. Exprimer T en fonction de N et 𝑓.
c) En utilisant la relation établie en 3)-f), donner l’expression de T en fonction a, 𝑥, m, g, 𝑓 et
𝛼.
d) Appliquer le théorème du centre de masse à la tige (AB) et trouver une relation entre 𝑥̈ et 𝑥.
e) Retrouver la relation de l’équation précédente en appliquant le théorème de l’énergie
cinétique à la tige (AB).
f) On admet que la solution est de la forme 𝑥 = 𝑥𝑒 + 𝑥𝑚 cos(ω1 𝑡 + 𝜑). Trouver les
expressions de 𝑥𝑒 et ω1 .
g) Appliquer le théorème de l’énergie cinétique au disque (D) et déterminer la relation entre F
et 𝑥.

yo
A
𝑗⃗𝑜

O 𝑖⃗𝑜 a
x G1
𝑔⃗
 I
G2 B
xo
J
O' α
K
dataelouardi

Corrigé
Exercice I

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐴
1) 𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑥 + 𝑎)𝑖⃗ + 𝑎𝑘⃗⃗𝑜
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐴𝐺
𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑥̇ 𝑖⃗ + (𝑥 + 𝑎)ψ̇𝑗⃗
𝑥̇ 𝑖⃗ + (𝑥 + 2𝑎)ψ̇𝑗⃗ − ⏟
𝑣⃗𝑔 (𝐵 ∈ (𝑃)⁄𝑂𝐴′) = 𝑣⃗(𝐵 ∈ (𝑃)⁄𝑅𝑜 ) − 𝑣⃗(𝐵 ∈ 𝑂𝐴′⁄𝑅𝑜 ) = ⏟ (𝑥 + 2𝑎)ψ̇𝑗⃗
⃗⃗(𝐵∈(𝑃)⁄𝑅𝑜 )
𝑣 ⃗⃗(𝐵∈𝑂𝐴′⁄𝑅𝑜 )
𝑣
𝑣⃗𝑔 (𝐵 ∈ (𝑃)⁄𝑂𝐴′) = 𝑥̇ 𝑖⃗

𝐼𝐺𝑥 0 0 0
2) 𝜎⃗(𝐺, (P)⁄𝑅𝑜 ) = 𝐼𝐼(𝐺, P)Ω⃗⃗⃗(𝑃⁄𝑅𝑜 ) = ( 0 𝐼𝐺𝑦 0 ) ( 0 ) = 𝐼𝐺𝑧 ψ̇𝑘⃗⃗𝑜
𝑜
0 0 𝐼𝐺𝑧𝑜 ψ̇
𝑑𝜎⃗(𝐺, (P)⁄𝑅𝑜 )
𝛿⃗(𝐺, (P)⁄𝑅𝑜 ) = ) = 𝐼𝐺𝑧𝑜 ψ̈𝑘⃗⃗𝑜
𝑑𝑡 𝑅 𝑜
1 1 1
⃗⃗⃗(𝑃⁄𝑅𝑜 ) = [𝑚(𝑥̇ 2 + (𝑥 + 𝑎)2 ψ̇2 ) + 𝐼𝐺𝑧 ψ̇2 ]
𝐸𝑐 (𝑃⁄𝑅𝑜 ) = 𝑚𝑣 2 (𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) + 𝜎⃗(𝐺, (P)⁄𝑅𝑜 )Ω
2 2 2 𝑜

3) 𝐼𝐼(𝐺, Σ) = 𝐼𝐼(𝐺, 𝑃) + 𝐼𝐼(𝐺, 𝑚𝐴 ) + 𝐼𝐼(𝐺, 𝑚𝐶 )

1 0 −1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑎𝑖⃗ + 𝑎𝑘⃗⃗𝑜 𝐼𝐼(𝐺, 𝑚𝐴 ) = 𝑚𝑎2 ( 0 2 0 )
𝐴𝐺
−1 0 1
1 0 −1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝑎𝑖⃗ − 𝑎𝑘⃗⃗𝑜 𝐼𝐼(𝐺, 𝑚𝐶 ) = 𝑚𝑎2 ( 0 2 0 )
𝐶𝐺
−1 0 1
𝐼𝐺𝑥 + 2𝑚1 𝑎2 0 −2𝑚1 𝑎2
𝐼𝐼(𝐺, Σ) = ( 0 𝐼𝐺𝑦 + 4𝑚1 𝑎2 0 )
2 2
−2𝑚1 𝑎 0 𝐼𝐺𝑧𝑜 + 2𝑚1 𝑎

𝐼𝐺𝑥 + 2𝑚1 𝑎2 0 −2𝑚1 𝑎2 0

⃗⃗⃗(𝑃⁄𝑅𝑜 ) = (
a) 𝜎⃗(𝐺, Σ⁄𝑅𝑜 ) = 𝐼𝐼(𝐺, Σ)Ω 0 𝐼𝐺𝑦 + 4𝑚1 𝑎2 0 ) (0)
−2𝑚1 𝑎2 0 𝐼𝐺𝑧𝑜 + 2𝑚1 𝑎 2 ψ̇
𝜎⃗(𝐺, Σ⁄𝑅𝑜 ) = −2𝑚1 𝑎2 ψ̇𝑖⃗ + (𝐼𝐺𝑧𝑜 + 2𝑚1 𝑎2 )ψ̇𝑘⃗⃗𝑜
⃗⃗(𝐺,Σ⁄𝑅𝑜 )
𝑑𝜎
𝛿⃗(𝐺, Σ⁄𝑅𝑜 ) = ) = −2𝑚1 𝑎2 ψ̈𝑖⃗ − 2𝑚1 𝑎2 ψ̇2 𝑗⃗ + (𝐼𝐺𝑧𝑜 + 2𝑚1 𝑎2 )ψ̈𝑘⃗⃗𝑜
𝑑𝑡 𝑅𝑜

Exercice II
1) 𝑣⃗𝑔 ((𝐴𝐵)⁄(𝐷)) = 𝑣⃗(𝐼 ∈ 𝐴𝐵 ⁄𝑅𝑜 ) − 𝑣⃗(𝐼 ∈ 𝐷 ⁄𝑅𝑜 ) = (𝑥̇ + 𝑟𝜔)𝑖⃗𝑜 (1)

2) Ω⃗⃗⃗((𝐴𝐵)⁄𝑅𝑜 ) = ⃗0⃗  𝜎⃗(𝐺1 , (𝐴𝐵)⁄𝑅𝑜 ) = ⃗0⃗

𝜎⃗(𝑂, (𝐴𝐵)⁄𝑅𝑜 ) = 𝜎⃗(𝐺1 , (𝐴𝐵)⁄𝑅𝑜 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺1 ∧ 𝑚𝑣⃗(𝐺1 ⁄𝑅𝑜 ) = ⃗⃗
⏟ 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺1 ∕∕𝑣 ⃗⃗(𝐺1 ⁄𝑅𝑜 )
⃗⃗(𝐺1 ,(𝐴𝐵)⁄𝑅𝑜 )
𝑑𝜎
𝛿⃗(𝐺1 , (𝐴𝐵)⁄𝑅𝑜 ) = ) = ⃗0⃗
𝑑𝑡 𝑅𝑜
⃗⃗(𝑂,(𝐴𝐵)⁄𝑅𝑜 )
𝑑𝜎
𝛿⃗(𝑂, (𝐴𝐵)⁄𝑅𝑜 ) = ) = ⃗⃗
0 (2)
𝑑𝑡 𝑅𝑜

3) On suppose que 𝑣⃗𝑔 ((𝐴𝐵)⁄(𝐷)) = ⃗⃗

0.
a) La condition de non glissement en I est telle que.
dataelouardi

0 
𝑣⃗𝑔 ((𝐴𝐵)⁄(𝐷)) = (𝑥̇ + 𝑟𝜔)𝑖⃗𝑜 = ⃗⃗ 𝑥̇ = −𝑟𝜔 (3)

b) Le théorème du centre de masse appliqué à la tige (AB) :

⃗⃗ + 𝑁
𝑚𝛾⃗(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑚𝑔⃗ + 𝑇 ⃗⃗ + 𝑅⃗⃗𝑜
En projetant sur 𝑖⃗𝑜 : 𝑚𝑥̈ = 𝑚𝑔 sin 𝛼 + 𝑇 (4)

c) Théorème du moment cinétique appliqué au disque (D).

𝑚𝑟 2
⃗
⃗⃗
𝜎⃗(𝐺2 , (𝐷)⁄𝑅𝑜 ) = 𝐼𝐺2 𝑧𝑜 Ω(𝐷⁄𝑅0 ) = ⃗⃗0
𝜔(𝑡)𝑘
2
𝑑𝜎⃗(𝐺2 , (𝐷)⁄𝑅𝑜 ) 𝑚𝑟 2
𝛿⃗(𝐺2 , (𝐷)⁄𝑅𝑜 ) = ) = ⃗⃗𝑜 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔̇ (𝑡)𝑘 ⃗⃗𝑜
𝐺2 𝐼 ∧ (−𝑇𝑖⃗𝑜 − 𝑁𝑗⃗𝑜 ) = 𝑟𝑇𝑘
𝑑𝑡 𝑅
2
𝑜
𝑚𝑟
 𝜔̇ (𝑡) = 𝑇 (5)
2
d) La relation entre 𝑥̈ , et 𝜔̇ est : (5) dans (4)
𝑚𝑟
𝑚𝑥̈ = 𝑚𝑔 sin 𝛼 + 2 𝜔̇ (𝑡) (6)
𝑟 𝑥̈ 2
e) (1) dans (6)  𝑥̈ = 𝑔 sin 𝛼 + 2 𝜔̇ (𝑡) = 𝑔 sin 𝛼 − 2  𝑥̈ = 3 𝑔 sin 𝛼
1 𝑎 2𝑔 2𝑔
𝑥(𝑡) = 3 𝑔𝑡 2 sin 𝛼 + 2 et 𝜔̇ = − 3𝑟 sin 𝛼 donc 𝜔 = − 3𝑟 𝑡 sin 𝛼
f) Le théorème du moment cinétique appliqué à la tige (AB)
𝛿⃗(𝑂, 𝐴𝐵 ⁄𝑅𝑜 ) = ⃗0⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺1 ∧ 𝑚𝑔⃗ + 𝑂𝑂
⏟ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑜 + 𝑂𝐼⏟ ∧𝑇 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑁
⃗⃗ + 𝑂𝐼 ⃗⃗
⃗⃗
=0 ⃗⃗
=0
𝑥
⃗⃗𝑜
⃗0⃗ = (−𝑥𝑚𝑔 cos 𝛼 + 𝑎𝑁)𝑘  𝑁 = 𝑚𝑔 𝑎 cos 𝛼
4) On suppose que 𝑣⃗𝑔 ((𝐴𝐵)⁄(𝐷)) ≠ ⃗⃗ 0 et que la vitesse angulaire 𝜔du disque est maintenue
constante (𝜔 > 0).
a) La vitesse de glissement initiale est :
𝑣⃗𝑔0 ((𝐴𝐵)⁄(𝐷)) = (𝑥̇ + 𝑟𝜔)𝑖⃗𝑜 = 𝑟𝜔𝑖⃗𝑜 (même sens que 𝑖⃗𝑜 ).

⃗⃗ 𝑒𝑡 𝑣⃗𝑔 ((𝐴𝐵)⁄(𝐷)) sont de sens

b) On a un glissement donc ‖𝑇‖ = 𝑓‖𝑁‖ = 𝑓𝑁 de plus 𝑇 0
opposés
⃗⃗ = −𝑓𝑁𝑖⃗𝑜
𝑇
c) La relation recherchée est :
⃗⃗ = −𝑓𝑚𝑔 𝑥 cos 𝛼 𝑖⃗𝑜
𝑇
𝑎

d) Théorème du centre de masse appliqué à la tige (AB) :

𝑚𝛾⃗(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑚𝑔⃗ + 𝑇 ⃗⃗ + 𝑁
⃗⃗ + 𝑅⃗⃗𝑜  𝑚𝑥̈ = 𝑚𝑔 sin 𝛼 + 𝑇
𝑥
Soit 𝑥̈ + 𝑓𝑔 𝑎 cos 𝛼 = 𝑔 sin 𝛼
e) Les expressions de 𝑥𝑒 et Ω :
𝑥̇ = −ω1 𝑥𝑚 sin(ω1 𝑡 + 𝜑) et 𝑥̈ = −ω12 𝑥𝑚 cos(ω1 𝑡 + 𝜑) = −ω12 (x − 𝑥𝑒 )
𝑥
𝑥̈ + ω12 𝑥 = ω12 𝑥𝑒 à identifier avec 𝑥̈ + 𝑓𝑔 𝑎 cos 𝛼 = 𝑔 sin 𝛼
fg 𝑎
ω1 = √ cos α et 𝑥𝑒 = tan 𝛼
a 𝑓
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Faculté des Sciences Semlalia
Département de Physique
Contrôle de Mécanique II
SMP- S3

y
Exercice 1 A B
On considère une plaque OABC carrée, homogène, de côté a et de masse
m (Figure 1) contenue dans le plan xOy du repère .
Calculer la matrice d’inertie en O, IIO, de la plaque dans le repère R.
O C
Figure 1 x

Exercice 2
Une plaque triangulaire (OAB) homogène est animée d’un mouvement de rotation autour de l’axe Oz0
d’un repère fixe Le côté OA de la plaque est porté par l’axe Oz0 et son côté OB
(parallèle à ) reste dans le plan x0Oy0 en faisant un angle variable avec l’axe Ox0. Le repère
est lié à la plaque (Figures 2 et 3). La matrice d’inertie en O de la plaque dans le repère
est:

1) Sans faire de calcul, donner la relation entre A et B.

2) Calculer le moment cinétique, et le moment dynamique, .
3) Calculer l’énergie cinétique .
zo

A
Figure 3
A

yo
O


B O B
Figure 2
xo
Exercice 3
Une tige (T), d’extrémités O et B, de masse m et de longueur est en mouvement dans le plan
vertical x0Oy0 du repère fixe en faisant un angle avec l’axe Ox0. Le mouvement
de la tige est contrôlé par une force appliquée à son extrémité B. Un disque (D) de masse m
et de rayon r roule sur la tige en restant constamment dans le plan vertical x0Oy0 (voir Figure 4). On
désigne par la réaction de la tige sur le disque au point de contact I2. Au point O, la
tige est soumise à une réaction . L’accélération de la pesanteur est le
repère est lié à la tige et le repère est lié au disque . Les
centres de masse de la tige (T) et du disque (D) sont respectivement A et C. On désigne par I1 et I2 les
points de contact appartenant respectivement à (T) et (D) et par I le point de contact
géométrique . Tous les résultats doivent être exprimés dans la base .
dataelouardi

1) Déterminer les vecteurs rotations et .

2) Exprimer le vecteur dans la base .
3) Calculer les dérivées et . En déduire et vérifier que cette vitesse est
indépendante de θ.
4) Calculer les vitesses et .
5) Calculer et .
6) Montrer que la vitesse de glissement du disque sur la tige est où a
est un paramètre constant à déterminer.
7) Déterminer le moment cinétique et le moment dynamique .
8) Déterminer le moment cinétique et le moment dynamique .
9) Calculer l’énergie cinétique, du système (S) formé par le disque et la tige.
10) Calculer les moments et .
11) Déterminer, par un calcul direct (on ne demande pas d’appliquer le théorème de l’énergie
cinétique), la puissance des forces extérieures agissant sur le disque, et celle des
forces extérieures agissant sur la tige,
12) On suppose que l’angle est constant ( = /4) et que le contact en I est sans frottement. En
utilisant les théorèmes appropriés, déterminer les forces , et en fonction des données du
problème et éventuellement en fonction du temps (à t = 0, on suppose que le disque est posé en B
sans vitesse initiale).

yo


O
θ 2ℓ
B
z
C
O r y
I x
A Figure 5

xo
O
Figure 4

On donne les moments d'inertie de la tige et du disque schématisés par la figure 5 :

et .
dataelouardi

Corrigé

Exercice 1 (2pts)
On a IOx = IOy, IOz = IOx + IOy.
l'axe Oz est principal d'inertie.

Exercice 2(3.5pts)

1) avec et

2)

O est fixe donc

3)

Exercice 3(14.5pts)
1) et
2)
3) et

On voit bien que est indépendante de .

4)

5)

6) donc a = r.

7)
Ou :
dataelouardi

O est un point fixe, alors :

8)

avec I point de contact géométrique

9)

10)

11)

12) Le théorème du moment cinétique appliqué à la tige donne :

 (1)
Le théorème du centre de masse appliqué à la tige donne :

Le théorème du centre de masse appliqué au disque donne :

(5) dans (1) donne : (6)

(4) donne avec les conditions initiales : (7)

(7) dans (6) donne (8)

dataelouardi

(8) dans (3) donne :

dataelouardi

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Département de Physique
Contrôle de rattrapage Mécanique II
SMP- S3 durée 2h
Exercice I y 
On considère une plaque (P) carrée homogène de masse m, de centre G et de b
côté b. La plaque (P) est disposée par rapport au repère R(O, x, y, z), de base B C
b G
(𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗ ), comme indiqué sur la figure 1. b
1) Calculer IOx et Ixy. A
𝑚𝑏2 D
𝜀 0 0 b
12
2
2) La matrice d’inertie en G de (P) est 𝐼𝐼(𝐺, 𝑃) = 0 𝜀 𝑚𝑏 0 O x
12
𝑚𝑏2 Figure 1
( 0 0 𝜀
6 )(𝑖⃗,𝑗⃗,𝑘⃗⃗ )
a. Calculer le moment d’inertie I de (P) par rapport à sa diagonale  en fonction de 𝜀, 𝑚 et b.
b. Déterminer la matrice II (O, P) en utilisant le théorème de Huygens généralisé.
c. Retrouver l’expression de IOx et en déduire .

Exercice II
Un disque (D) de centre G, de rayon a et de masse m est animé d’un mouvement de rotation autour de son axe dans le
plan vertical Oxz0 d’un repère 𝑅(𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗0 ). Le repère R est en rotation autour de l’axe Oz0 du repère
fixe 𝑅0 (𝑂, 𝑖⃗0 , 𝑗⃗0 , 𝑘⃗⃗0 ). Le point G est fixe dans R avec 𝑂𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑎𝑖⃗ + 𝑎𝑘⃗⃗0 (Figure 2).

z0
z0 𝑘⃗⃗0
 𝑘⃗⃗1

y
G G 𝑖⃗
J

O
y0 
O 𝑖⃗1
I x

x0 x
Figure 2
I et J sont les points de contact du disque avec Ox et Oz0, respectivement. On désigne par 𝑅𝐷 (𝐺, 𝑖⃗1 , 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗1 ) le repère lié
à (D) et par  l’angle de rotation de (D) autour de son axe 𝐺𝑦.  est l’angle entre Ox et Ox0.
1) Déterminer ⃗Ω ⃗⃗(𝐷⁄𝑅0 ), 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) et la vitesse de glissement, v
⃗⃗𝑔 (𝐷⁄𝑂𝑧0 ), de (D) sur Oz0 au point J.
⃗⃗⃗(𝐷⁄𝑅0 ) = 𝑃(𝑡)𝑗⃗ + 𝑄(𝑡)𝑘⃗⃗0 et on supposera que le disque est non homogène. Ses
2) Dans la suite on prendra Ω
matrices d’inertie aux points G et O, dans la base ( 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗0 ), sont données par :
𝐴 −𝐹 −𝐸 𝐴0 −𝐹0 −𝐸0
𝐼𝐼(𝐺, 𝐷) = (−𝐹 𝐵 −𝐷) et 𝐼𝐼(𝑂, 𝐷) = ( −𝐹0 𝐵0 −𝐷0 )
−𝐸 −𝐷 𝐶 (𝑖⃗,𝑗⃗,𝑘⃗⃗0) −𝐸0 −𝐷0 𝐶0 (𝑖⃗,𝑗⃗,𝑘⃗⃗
0)

a. Calculer 𝜎⃗(𝑂, 𝐷⁄𝑅0 ).

b. On suppose maintenant que E = F = D = E0 = F0 = D0 = 0 et A, B, C, 𝐴0 , 𝐵0 et 𝐶0 sont des constantes.
Calculer le moment dynamique ä⃗⃗(𝑂, 𝐷⁄𝑅0 ).

Exercice III
Un système (S) est constitué d’un disque (D), de centre C, de rayon a, et d’une tige AC de centre B. La tige et le
disque ont même masse m et ils sont articulés en C. Le disque roule sur l’axe horizontal Ox0 et son point de contact
avec cet axe est I. On désigne par 𝑅⃗⃗𝐼 = 𝑇𝑖⃗0 + 𝑁𝑗⃗0 la réaction de l’axe Ox0 sur (D) et par f le coefficient de
frottement. Le contact de la tige avec l’axe Ox0 en A est sans frottement et la réaction de Ox0 sur (T) est 𝑅⃗⃗𝐴 = 𝐹𝑗⃗0 .
dataelouardi

La réaction de (T) sur (D) au point C est 𝑅⃗⃗𝑇𝐷 = 𝑅1 𝑖⃗0 + 𝑅2 𝑗⃗0 . Le repère 𝑅(𝐶, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗0 ) est lié au disque. Tous les
résultats doivent être exprimés dans la base (𝑖⃗0 , 𝑗⃗0 , 𝑘⃗⃗0 ).

y0 𝑗⃗0
𝑗⃗
𝑔⃗ 
𝑖⃗

 𝑖⃗0
G C M
B a/2

a/2
O A /4

Figure 3 I x0
a/2 a/2
1) Sachant que 𝑂𝐼 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝑖⃗0 , exprimer les vecteurs 𝑂𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝑂𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ dans la base (𝑖⃗0 , 𝑗⃗0 , 𝑘⃗⃗0 ) en fonction de x et a et en
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝐵𝐶
déduire les vitesses 𝑣⃗(𝐵⁄𝑅0 ) et 𝑣⃗(𝐶 ⁄𝑅0 ).
2) A partir de la figure 3, déterminer les coordonnées xG et yG du centre de masse, G, du système (S), sachant que
G est le milieu de [BC].
3) Exprimer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 en fonction ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐶 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 et retrouver xG et yG. En déduire 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ).
4) Calculer la vitesse de glissement 𝑣⃗𝑔 (𝑇⁄𝑅0 ) au point A.
5) Calculer 𝐸𝑐 (𝑆⁄𝑅0 ).
6) Calculer 𝜎⃗(𝐶, 𝑇⁄𝑅0 ) et 𝛿⃗(𝐶, 𝑇⁄𝑅0 ).
7) Calculer 𝜎⃗(𝐶, 𝐷⁄𝑅0 ) et 𝛿⃗(𝐶, 𝐷⁄𝑅0 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑎𝑖⃗0 .
8) On considère un point M de la périphérique du disque tel que 𝐶𝑀
a. Calculer 𝛿⃗(𝑀, 𝐷⁄𝑅0 ) en utilisant 𝛿⃗(𝐶, 𝐷⁄𝑅0 ).
b. Retrouver 𝛿⃗(𝑀, 𝐷⁄𝑅0 ) en utilisant 𝜎⃗(𝑀, 𝐷⁄𝑅0 ).
9) Appliquer le théorème du centre de masse à (S) et le théorème du moment cinétique à (T) au point C et retrouver
trois équations algébriques du mouvement.
10) Ecrire la relation entre T et N dans le cas où 𝑣⃗𝑔 (𝐷⁄𝑅0 ) et 𝑖⃗0 ont le même sens. Calculer T en fonction de f , m et
g.
𝑚𝑎 2 𝑚𝑎 2
On donne les moments d'inertie suivant : 𝐼(Bz0 , 𝑇𝑖𝑔𝑒) = 6
et 𝐼(𝐶𝑧0 , 𝑑𝑖𝑠𝑞𝑢𝑒) = 2
.
dataelouardi

Corrigé

Exercice I (sur 4.5pts)

2𝑏 2𝑏 7𝑚𝑏2 𝑚
1) 𝐼𝑂𝑥 = ∫(𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 = ∫ 𝑦 2 𝑑𝑚 = 𝜎 ∫𝑥=𝑏 𝑑𝑥 ∫𝑦=𝑏 𝑦 2 𝑑𝑦 = 3
avec 𝜎 = 𝑏2
2𝑏 2𝑏 9𝑚𝑏2
𝐼𝑥𝑦 = ∫ 𝑥𝑦𝑑𝑚 = 𝜎 ∫𝑥=𝑏 𝑥𝑑𝑥 ∫𝑦=𝑏 𝑦𝑑𝑦 = 4
1
1 1
2) a) Le vecteur directeur de  est 𝑢
⃗⃗ = (𝑖⃗ + 𝑗⃗) = (1) ⃗⃗𝑡 𝐼𝐼(𝐺, 𝑃)𝑢
donc 𝐼∆ = 𝑢 ⃗⃗
√2 √2
0
𝑚𝑏2
𝜀 0 0
12 1
1 𝑚𝑏 2
𝑚𝑏2
soit 𝐼∆ = (1 1 0) 0 𝜀 0 (1) = 𝜀 12
2 12
𝑚𝑏2 0
( 0 0 𝜀
6 )
3
b) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = 𝑥𝐺 𝑖⃗ + 𝑦𝐺 𝑗⃗ donc 𝑥𝐺 = 𝑦𝐺 = 2 𝑏 et 𝑧𝐺 = 0
1 1 𝜀 9 9
− 0 + − 0
2 2 2 6 2 2
9𝑚𝑏 𝑚𝑏2 9 𝜀 9
𝐼𝐼(𝑂, 𝑚𝐺 ) = (− 1 1
0)
et 𝐼𝐼(𝑂, 𝑃) = 𝐼𝐼(𝐺, 𝑃) + 𝐼𝐼(𝑂, 𝑚𝐺 ) =
2
−
2 6
+
2
0
2
2 2 𝜀
0 0 1 0 0 +9
( 3 )
𝜀 9 9
+ − 0
2
6 2 2 1
𝑚𝑏 9 𝜀 9 𝑚𝑏2 9𝑚𝑏2
c) Le vecteur directeur de Ox est 𝑖⃗ , donc 𝐼𝑂𝑥 = (1 0 0) − + 0 (0) = 𝜀 +
2 2 6 2 12 4
𝜀 0
0 0 +9
( 3 )
On peut dire tout simplement que 𝐼𝑂𝑥 est le premier élément de la matrice 𝐼𝐼(𝑂, 𝑃).
𝑚𝑏2 9𝑚𝑏2 7𝑚𝑏2
𝐼𝑂𝑥 = 𝜀 12
+
4
=
3
 𝜀=1

Exercice II (sur 5 points)

1) ⃗⃗⃗(𝐷⁄𝑅0 ) = 𝜃̇ 𝑗⃗ + 𝜓̇𝑘⃗⃗0
Ω
𝑂𝐺 = 𝑎𝑖⃗ + 𝑎𝑘⃗⃗0  𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) = 𝑎𝜓̇𝑗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣⃗(𝐽 ∈ 𝑂𝑧0 ⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) + ⃗Ω
⃗⃗𝑔 (𝐷⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐽 ∈ 𝐷 ⁄𝑅0 ) − ⏟
v 𝐺𝐽 = 𝑎𝜃̇ 𝑘⃗⃗0
⃗⃗(𝐷⁄𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗
=0
2)
𝐴 −𝐹 −𝐸 0 −(𝐹𝑃 + 𝐸𝑄)
⃗⃗⃗(𝐷⁄𝑅0 ) = (−𝐹
i. 𝜎⃗(𝐺, 𝐷⁄𝑅0 ) = 𝐼〱(𝐺, 𝑃)Ω 𝐵 −𝐷) (𝑃 ) = ( 𝐵𝑃 − 𝐷𝑄 )
−𝐸 −𝐷 𝐶 𝑄 −𝐷𝑃 + 𝐶𝑄
−(𝐹𝑃 + 𝐸𝑄) −1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝜎⃗(𝑂, 𝐷⁄𝑅0 ) = 𝜎⃗(𝐺, 𝐷⁄𝑅0 ) + 𝑚 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) ∧ 𝐺𝑂 ( 𝐵𝑃 − 𝐷𝑄 ) + 𝑚𝑎2 𝜓̇ ( 0 ) =
−𝐷𝑃 + 𝐶𝑄 1
−𝐹𝑃 − 𝐸𝑄 − 𝑚𝑎2 𝜓̇
( 𝐵𝑃 − 𝐷𝑄 )
−𝐷𝑃 + 𝐶𝑄 + 𝑚𝑎2 𝜓̇ (⃗𝑖,𝑗⃗,𝑘⃗ )
0

b. Le moment cinétique en O se réduit à:

−𝑚𝑎2 𝜓̇
𝜎⃗(𝑂, 𝐷⁄𝑅0 ) = ( 𝐵𝑃 ) = −𝑚𝑎2 𝜓̇ 𝑖⃗ + 𝐵𝑃𝑗⃗ + (𝐶𝑄 + 𝑚𝑎2 𝜓̇)𝑘⃗⃗0
𝐶𝑄 + 𝑚𝑎2 𝜓̇ (𝑖⃗,𝑗⃗,𝑘⃗⃗ )
0
⃗⃗(𝑂,𝐷⁄𝑅0 )
𝑑𝜎 𝑑𝑖⃗ 𝑑𝑗⃗
O est fixe donc 𝛿⃗(𝑂, 𝐷⁄𝑅0 ) = 𝑑𝑡
) avec )
𝑑𝑡 𝑅0
= ψ̇𝑗⃗ et )
𝑑𝑡 𝑅0
= −ψ̇𝑖⃗
𝑅0

𝛿⃗(𝑂, 𝐷⁄𝑅0 ) = = (−𝐵𝑃𝜓̇ − 𝑚𝑎2 𝜓̈ ) 𝑖⃗ + (𝐵𝑃̇ − 𝑚𝑎2 𝜓̇ 2 )𝑗⃗ + (𝐶𝑄̇ + 𝑚𝑎2 𝜓̈) 𝑘⃗⃗0
dataelouardi

Exercice III (sur 12pts)

1) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (x − a) ⃗i0 + a ⃗j0

OB ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = xi⃗0 + aj⃗0
, OC ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = OC
et BC ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = a ⃗i0 + a ⃗j0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ − OB
2 2 2 2
𝑣⃗(𝐵 ⁄𝑅0 ) = 𝑥̇ ⃗i0 et 𝑣⃗(𝐶 ⁄𝑅0 ) = 𝑥̇ ⃗i0
BC a a ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ a 3a
2) G est le milieu de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
BC  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
BG = = ⃗i0 + ⃗j0 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OG = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OB + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
BG = (x⏟ − ) ⃗i0 + ⏟ ⃗j0
2 4 4 4 4
xG yG
𝑂𝐶 +𝑂𝐵 a 3a⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑚𝑂𝐶
3) 2𝑚𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑚𝑂𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = = (x
⏟ − ) ⃗i0 + ⏟ ⃗j0 2 4 4
xG yG
𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) = 𝑥̇ ⃗i0 = 𝑣⃗(𝐵⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐶 ⁄𝑅0 )
4) 𝑣⃗𝑔 (𝑇⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅0 ) = 𝑥̇ ⃗i0
5) 𝐸𝑐 (𝑆⁄𝑅0 ) = 𝐸𝑐 (𝑇⁄𝑅0 ) + 𝐸𝑐 (𝐷⁄𝑅0 )
1 1
(T) est en translation: 𝐸𝑐 (𝑇⁄𝑅0 ) = 2 𝑚𝑣⃗ 2 (𝐵⁄𝑅0 ) = 2 𝑚𝑥̇ 2
(D) est en translation + rotation :
1 1
⃗⃗(𝐷⁄𝑅0 ) ∙ 𝜎⃗(𝐶, 𝐷⁄𝑅0 ) = 1 𝑚𝑥̇ 2 + 1 𝑚𝑎2 𝜃̇ 2
𝐸𝑐 (𝐷⁄𝑅0 ) = 2 𝑚𝑣⃗ 2 (𝐶 ⁄𝑅0 ) + 2 ⃗Ω
2 4
1
𝐸𝑐 (𝑆⁄𝑅0 ) = 𝑚𝑥̇ 2 + 4 𝑚𝑎2 𝜃̇ 2
1
6) 𝜎⃗(𝐶, 𝑇⁄𝑅0 ) = ⏟ 𝐵𝐶 = 2 𝑚𝑎𝑥̇ ⃗⃗
𝜎⃗(𝐵, 𝑇⁄𝑅0 ) + 𝑚𝑣⃗(𝐵⁄𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ k0
⃗⃗
=0
⃗⃗(𝐶,𝑇⁄𝑅0 )
𝑑𝜎 1
𝛿⃗(𝐶, 𝑇⁄𝑅0 ) = ) 𝑣⃗(<⁄𝑅0 ) ∧ 𝑚𝑣⃗(𝐵⁄𝑅0 )
+⏟ = 2 𝑚𝑎𝑥̈ ⃗⃗
k0
𝑑𝑡 𝑅0
=0⃗⃗
𝑚𝑎 2 ⃗⃗(𝐶,𝐷⁄𝑅0 )
𝑑𝜎 𝑚𝑎 2
7) 𝜎⃗(𝐶, 𝐷⁄𝑅0 ) = 𝐼(𝐶𝑧0 , 𝑑𝑖𝑠𝑞𝑢𝑒)𝜃̇⃗⃗
k0 = 2
𝜃̇ ⃗⃗
k0 , 𝛿⃗(𝐶, 𝐷⁄𝑅0 ) = 𝑑𝑡
) = 2
𝜃̈ ⃗⃗
k0
𝑅0
8)
𝑚𝑎 2
a. 𝛿⃗(𝑀, 𝐷⁄𝑅0 ) = 𝛿⃗(𝐶, 𝐷⁄𝑅0 ) + ⏟ 𝐶𝑀 = 2 𝜃̈ ⃗⃗
𝑚𝛾⃗(𝐶 ⁄𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ k0
⃗⃗
=0
b. 𝜎⃗(𝑀, 𝐷⁄𝑅0 ) = 𝜎⃗(𝐶, 𝐷⁄𝑅0 ) + 𝑚𝑣⃗(𝐶 ⁄𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑀 (1’)
𝑚𝑎 2
𝜎⃗(𝑀, 𝐷⁄𝑅0 ) = 𝜃̇ ⃗⃗
k0 car 𝑚𝑣⃗(𝐶 ⁄𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑀 = 0 (2’)
2

⃗⃗(𝑀,𝐷⁄𝑅0 )
𝑑𝜎
𝛿⃗(𝑀, 𝐷⁄𝑅0 ) = 𝑑𝑡
) + 𝑚𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) ∧ 𝑣⃗(𝐶 ⁄𝑅0 ) (1)
𝑅0

Pour calculer 𝑑𝜎(𝑀,𝐷

⁄𝑅 0 )
⃗⃗⃗
) , il ne faut pas dériver (2’) car le point M ne reste pas sur la droite (C, ⃗i0 ) ; il faut dériver (1’).
𝑑𝑡 𝑅0
Or en dérivant (1’) et en éliminant les termes nuls, on obtient :

𝑑⃗𝜎
⃗⃗(𝑀,𝐷⁄𝑅0 ) 𝑑 ⃗𝜎
⃗⃗(𝐶,𝐷⁄𝑅0 )
) = ) + 𝑚𝑣
⃗⃗⃗(𝐶⁄𝑅0 ) ∧ 𝑣
⃗⃗⃗(𝑀⁄𝑅0 ) (2)
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0
En remplaçant par (2) dans (1), on obtient après simplification:
𝑚𝑎 2
𝛿⃗(𝑀, 𝐷⁄𝑅0 ) = 𝛿⃗(𝐶, 𝐷⁄𝑅0 ) = 2 𝜃̈ ⃗⃗
k0
Si l’étudiant passe par le calcul de 𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ), il doit trouver :
𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐶 ⁄𝑅0 ) + ⃗Ω 𝐶𝑀 = 𝑥̇ ⃗i0 + 𝑎𝜃̇⃗j0
⃗⃗(𝐷⁄𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚𝑣⃗(𝑀⁄𝑅0 ) ∧ 𝑣⃗(𝐶 ⁄𝑅0 ) = −𝑚𝑎𝜃𝑥̇̇ ⃗⃗
k0

9) En appliquant le théorème du centre de masse au système (T) + (D) on a:

2𝑚𝛾⃗(𝐺 ⁄𝑅0 ) = 𝑅⃗⃗𝐴 + 2𝑚𝑔⃗ + 𝑅⃗⃗𝐼 = 𝑇i⃗0 + (𝐹 + 𝑁 − 2𝑚𝑔)j⃗0
2𝑚𝑥̈ = 𝑇 (1)
{
0 = 𝐹 + 𝑁 − 2𝑚𝑔 (2)
En appliquant le théorème du moment cinétique à (T) on aura:
dataelouardi

𝛿⃗(𝐶, 𝑇⁄𝑅0 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐶𝐶 ∧ 𝑅⃗⃗𝐷𝑇 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⏟ 𝐶𝐵 ∧ 𝑚𝑔⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐴 ∧ 𝑅⃗⃗𝐴
⃗⃗
=0
1 a
2
𝑚𝑎𝑥̈ = −𝑎𝐹 + 2
mg  𝑚𝑥̈ = −2𝐹 + mg (3)
10) 𝑣⃗𝑔 (𝐷⁄𝑅0 ) et 𝑖⃗0 ont le même sens  T<0 et |𝑇| = 𝑓|𝑁| = 𝑓𝑁 et 𝑇 = −𝑓𝑁 (4)

En combinant les équations (1) à (4), on trouve :

2𝑚𝑔(𝑓+1)
𝐹=
4+𝑓
𝑓+1
𝑁 = 2𝑚𝑔 (1 − 4+𝑓)
𝑓+1 6𝑓𝑚𝑔
𝑇 = −2𝑓𝑚𝑔 (1 − ) =−
4+𝑓 4+𝑓
dataelouardi

Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2013-2014

Faculté des Sciences Semlalia (Le 16/11/2013)
Département de Physique
Contrôle no 1 de Mécanique II
SMP – S3 (durée : 1h30)
Exercice
Un disque (D) de rayon r, de centre de
masse G en mouvement sur un plan
jo
M i
horizontal  ( est contenu dans le plan j
θ
xoOzo), le long de l’axe Oxo d’un repère fixe
. Au cours de son G io
M1 M2
mouvement, le disque reste dans le plan
vertical xoOyo. On désigne par O O1
I1
un repère lié à () et
un repère lié au disque. On
suppose que le plan () lié au repère est en mouvement de translation rectiligne uniforme par
rapport à de sorte que ( est une constante positive). On désigne par I1 le point de
contact entre le disque (D) et le plan (). On suppose que et (l’abscisse de
G par rapport à ). On notera que .

I- Mouvement du disque sans glissement sur le plan ()

a. Déterminer .
b. Déterminer le vecteur rotation instantanée .
c. Déterminer la vitesse du point périphérique M du disque par rapport à , puis par
rapport à , .
d. Déterminer géométriquement la position du centre instantané de rotation I.
e. Représenter géométriquement les vecteurs vitesses des points et , et ,
sachant que les ordonnées de et sont tels que .
f. Sans faire de calcul, déterminer la base et la roulante.
g. Calculer l’accélération du CIR.

II- Mouvement du disque avec glissement sur le plan ()

A- On suppose que la vitesse de glissement du disque sur le plan est .
a. Déterminer .
b. Déterminer en fonction v0 et r.
c. Déterminer et .
d. Déterminer géométriquement la position du centre instantané de rotation I.
e. Sans faire de calcul, déterminer la base et la roulante.
f. Déterminer analytiquement les équations de la base et de la roulante et déduire les trajectoires
de I par rapport à et par rapport à .

B- Le glissement du disque sur le plan () a lieu pour . On suppose que

( est une constante positive). On étudie le mouvement du disque durant la phase de glissement.
a. Déterminer .
b. Déterminer en fonction  et t.
c. Déterminer, en fonction de  et v0, l’instant t =  à partir duquel la vitesse de glissement
s’annule.
d. Déterminer l’équation paramétrique de la base entre les instants t = 0 et .
e. En déduire la position du CIR, I, aux instants t = /2 et t = .
dataelouardi

Solution
I)
a)
Donc (1pt)

b)
 (1pt)

c)  (1pt)
soit (1pt)

d)

I1
(1pt)
Le C.I.R . I est le point milieu du segment GI1.

e)

M1 I M2

I1
(0.5pt) + (0.5pt)
et sont perpendiculaires à et , respectivement.

f)

La roulante
G

La base
I

I1

La base est un axe parallèle à Oxo passant par y = r/2. (0.5pt)

La roulante est le cercle de centre G et de rayon r/2. (0.5pt)
dataelouardi

g) 
(1pt)
II) A)
a) (1pt)

b)
 (0.5pt)

c) (0.5pt)
 (0.5pt)
(0.5pt)

d)

I1=I
(1pt)
Le C.I.R. est confondu avec le point de contact I1 (I I1) ; ce point est lié à (D) et sa vitesse est
nulle par rapport à R0.

e)

La roulante
G

La base

I1=I

La base est l’axe Oxo (0.5pt)

La roulante est le cercle périphérique du disque (D). (0.5pt)

f) La base

La base est l’axe Oxo (1pt)

La roulante

 La roulante est le cercle de centre G et de rayon r

dataelouardi

. (1pt)

B)
a) (1pt)

b)
 (0.5pt)

c)  (0.5pt)

d)

(1pt)

e) Pour , La position du CIR est repérée par :

Donc confondu avec le point de contact I1. (1pt)
Pour t =  = 2vo/, La position du CIR est repérée par :
(cas similaire à la partie I). (1pt)
dataelouardi

Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2013-2014

Faculté des Sciences Semlalia (Le 21/01/2014)
Département de Physique
Contrôle no 2 de Mécanique II
SMP – S3 (durée : 1h30)
Questions de cours
On considère un solide (S) homogène, de masse m et de centre de masse G. On désigne par
𝑅𝑂 (𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧) le repère fixe et par 𝑅𝐺 (𝐺, 𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 , 𝑧𝐺 ) le repère barycentrique.
Démontrer les relations suivantes:
1- 𝜎 𝐺, 𝑆 𝑅𝑜 = 𝜎 𝐺, 𝑆 𝑅𝐺
1
2- 𝐸𝑐 𝑆 𝑅𝑜 = 𝐸𝑐 𝑆 𝑅𝐺 + 2 𝑚𝑣 2 𝐺 𝑅𝑜
3- 𝐼 ∆, 𝑆 = 𝐼 ∆𝐺 , 𝑆 + 𝑚𝑑 2 (𝐺, ∆) où ∆ est un axe passant par O et de vecteur directeur 𝑢, ∆𝐺 un axe
parallèle à ∆ et passant par le centre de masse G et 𝑑 est la distance qui sépare les deux axes.

Exercice 1
On considère une sphère (S), pleine et homogène, de rayon r, de masse m et de centre de masse G. La
sphère est immobile dans le repère 𝑅𝑂 (𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧). On désigne par 𝑅𝐺 (𝐺, 𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 , 𝑧𝐺 ) le repère
barycentrique. La base 𝑖, 𝑗, 𝑘 est commune aux deux repères. Le centre de masse G de la sphère
appartient au plan yOz comme indiqué sur la figure 1 et sa position est repérée par le vecteur
𝑂𝐺 = 𝑟𝑗 + 𝑟𝑘.
1- Rappeler la matrice d’inertie, II(G,S), de la sphère en G.
2- Le repère 𝑅𝑂 admet-il un axe principal d’inertie ? Justifier votre réponse.
3- En utilisant le théorème de Huygens généralisé, déterminer la matrice d’inertie, II(O, S), de la
sphère en O.

Exercice 2
Les extrémités A et B d’une tige (T), homogène, de longueur AB = 2ℓ, de centre de masse G et de
masse m, glissent sur les axes Ox et Oy d’un plan vertical fixe (figure 2). La position de la tige dans ce
plan est repérée par l’angle θ. On note 𝑅𝑂 (𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧) le repère orthonormé direct (fixe) et
𝑅𝐺 (𝐺, 𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 , 𝑧𝐺 ) le repère barycentrique qui admettent 𝑖𝑜 , 𝑗𝑜 , 𝑘𝑜 comme base commune (à utiliser
comme une base de projection). On donne 𝑣 𝐴 𝑅𝑜 = −𝛼𝑡 sin 𝜃 𝑗𝑜 et Ω 𝑇 𝑅𝑜 = 𝜃 𝑘𝑜 où  est une
constante positive.
1- En utilisant la relation de transfert du torseur cinématique, déterminer l’expression de 𝑣 𝐵 𝑅𝑜 en
fonction de 𝛼, 𝑡 et  et déduire 𝜃 en fonction de , t et ℓ.
2- Montrer que 𝑣 𝐺 𝑅𝑜 = 𝑎 cos 𝜃 𝑖𝑜 − sin 𝜃 𝑗𝑜 où 𝑎 est un paramètre à déterminer en fonction des
données.
3- Calculer le moment d’inertie IGz de la barre AB par rapport à l’axe Gz.
𝑚 ℓ𝛼𝑡
4- Montrer que 𝜎 𝐺, 𝑇 𝑅𝐺 = 6 𝑘𝑜 . En déduire l’expression de 𝜎 𝐴, 𝑇 𝑅𝑜 .
5- Déterminer 𝛿 𝐺, 𝑇 𝑅0 et 𝛿 𝐴, 𝑇 𝑅𝑜 .
6- Calculer l’énergie cinétique 𝐸𝑐 𝑇 𝑅𝐺 . En déduire 𝐸𝑐 𝑇 𝑅𝑜 .
7- L’énergie potentielle de la tige est 𝐸𝑝 = 𝑚𝑔ℓ cos 𝜃. Y a-t-il conservation de l’énergie mécanique de
la tige ? Justifier votre réponse. Déduire une relation d’inégalité entre ,  et g pour que la réponse à la
question 7) aura un sens physique.
zG
z y
yG
r A
yG
θ
G xG
xG G
y
O B x
O
Figure 1
x Figure 2
dataelouardi

Solution

Question de cours (sur 4 points)

𝑣 𝑀 𝑅𝑜 = 𝑣 𝑀 𝑅𝐺 + 𝑣 𝐺 𝑅𝑜 (on utilise 𝑅𝐺 comme repère relatif).

1)

𝜎 𝐺, 𝑆 𝑅𝑜 = 𝐺𝑀 ∧ 𝑣 𝑀 𝑅𝑜 𝑑𝑚 = 𝐺𝑀 ∧ 𝑣 𝑀 𝑅𝐺 𝑑𝑚 + 𝐺𝑀 ∧ 𝑣 𝐺 𝑅𝑜 𝑑𝑚 =
=0
𝜎 𝐺, 𝑆 𝑅𝐺 (1pt)
1 1 2
2) 𝐸𝑐 𝑆 𝑅𝑜 = 2 𝑣 2 𝑀 𝑅𝑜 𝑑𝑚 = 2 𝑣 𝑀 𝑅𝐺 + 𝑣 𝐺 𝑅𝑜 𝑑𝑚

1 1
𝐸𝑐 𝑆 𝑅𝑜 = 2 𝑣 2 𝑀 𝑅𝐺 𝑑𝑚 + 2 𝑣 2 𝐺 𝑅𝑜 𝑑𝑚 + 𝑣 𝑀 𝑅𝐺 ⋅ 𝑣 𝐺 𝑅𝑜 𝑑𝑚
=0

1
𝐸𝑐 𝑆 𝑅𝑜 = 𝐸𝑐 𝑆 𝑅𝐺 + 2 𝑚𝑣 2 𝐺 𝑅𝑜 (1pt)

3) 𝐽 𝑂, 𝑆 𝑢 = 𝑂𝑀 ∧ 𝑢 ∧ 𝑂𝑀 𝑑𝑚
𝐽 𝑂, 𝑆 𝑢 = 𝐽 𝐺, 𝑆 𝑢 + 𝑚𝑂𝐺 ∧ 𝑢 ∧ 𝑂𝐺
𝐼 ∆, 𝑆 = 𝑢 ∙ 𝐽 𝑂, 𝑆 𝑢 et 𝐼 ∆G , 𝑆 = 𝑢 ∙ 𝐽 𝐺, 𝑆 𝑢
𝑢 ∙ 𝑚𝑂𝐺 ∧ 𝑢 ∧ 𝑂𝐺 = 𝑚 𝑢 ∧ 𝑂𝐺 ∙ 𝑢 ∧ 𝑂𝐺 = 𝑚𝑑 2 (2 pts)

G
 (S)
)
G

Exercice 1 (sur 2.5 points)

1 0 0
2
1) 𝐼𝐼 𝐺, 𝑆 = 5 𝑚𝑟 2 0 1 0 (0.5 pt)
0 0 1
2) Tout axe  à un plan de symétrie matérielle est un axe principal d’inertie.
Or, yOz est un plan de symétrie  Ox (Ox  yOz) est un axe principal d’inertie.
(1 pt)
dataelouardi

2 0 0
3) 𝐼𝐼 𝑂, 𝑚𝐺 = 𝑚𝑟 2 0 1 −1
0 −1 1
12
0 0
5
7
𝐼𝐼 𝑂, 𝑆 = 𝐼𝐼 𝐺, 𝑆 + 𝐼𝐼 𝑂, 𝑚𝐺 = 𝑚𝑟 2 0
5
−1 (1 pt)
7
0 −1
5

Exercice 2 (sur 13.5 pts)

1) 𝑣 𝐵 𝑅𝑜 = 𝑣 𝐴 𝑅𝑜 + Ω 𝑆 𝑅𝑜 ∧ 𝐴𝐵
𝑣 𝐵 𝑅𝑜 = −𝛼𝑡 + 2ℓ𝜃 sin 𝜃 𝑗𝑜 + 2ℓ𝜃 cos 𝜃 𝑖𝑜 (0.5pt)
Comme 𝑣(𝐵/𝑅𝑂 ) est porté par 𝑖0 , on déduit :
𝛼𝑡
𝜃 = 2ℓ et 𝑣 𝐵 𝑅𝑜 = 𝛼𝑡 cos 𝜃 𝑖𝑜 (1pt) et (1.5pt)
𝛼𝑡
2) 𝑣 𝐺 𝑅𝑜 = ℓ𝜃 cos 𝜃 𝑖𝑜 − sin 𝜃 𝑗𝑜 = cos 𝜃 𝑖𝑜 − sin 𝜃 𝑗𝑜 (1pt)
2
ℓ 2 ℓ 2 𝑚 ℓ2
3) 𝐼𝐺𝑧 = −ℓ
𝑥 𝑑𝑚 =𝜆 −ℓ
𝑥 𝑑𝑥 = . (1pt)
3
𝑚ℓ𝛼𝑡
4) 𝜎 𝐺, 𝑇 𝑅𝑜 = 𝐼𝐺𝑧 𝜃𝑘𝑜 = 𝑘𝑜 (1pt)
6
1 1
𝜎 𝐴, 𝑇 𝑅𝑜 = 𝜎 𝐺, 𝑇 𝑅𝑜 + 𝐴𝐺 ∧ 𝑚𝑣 𝐺 𝑅𝑜 = 2 𝑚ℓ𝛼𝑡𝑘𝑜 + cos 2𝜃 (1pt)
3
𝑚ℓ𝛼 𝑑𝜎 𝐴,𝑇 𝑅𝑜
5) 𝛿 𝐺, 𝑇 𝑅𝑜 = 𝑘𝑜 et 𝛿 𝐴, 𝑇 𝑅𝑜 = + 𝑣 𝐴 𝑅𝑜 ∧ 𝑚𝑣 𝐺 𝑅𝑜
6 𝑑𝑡
1 1 𝑚 (𝛼𝑡 )2
𝛿 𝐴, 𝑇 𝑅𝑜 = 2 𝑚ℓ𝛼𝑘0 3
+ cos 2𝜃 − 4
sin 2𝜃 𝑘0 (1.5pt)

On aboutit au même résultat si on utilise la relation de transfert :

𝛿 𝐴, 𝑇 𝑅𝑜 = 𝛿 𝐺, 𝑇 𝑅𝑜 + 𝑚𝛾 (𝐺/𝑅𝑜 ) ∧ 𝐺𝐴

1 𝑚 𝛼𝑡 2
6) 𝐸𝑐 𝑇 𝑅𝐺 = 2 𝜎 𝐺, 𝑇 𝑅𝑜 . Ω 𝑇 𝑅𝑜 = (1pt)
24

1 1 𝑚 ℓ2 𝛼𝑡 2 𝑚 𝛼𝑡 2
Ou bien : 𝐸𝑐 𝑇 𝑅𝐺 = 𝐼𝐺𝑧 𝜃 2 = × × =
2 2 3 4ℓ2 24
1 𝑚 𝛼𝑡 2
𝐸𝑐 𝑇 𝑅𝑜 = 𝐸𝑐 𝑇 𝑅𝐺 + 2 𝑚𝑣 2 𝐺 𝑅𝑜 = (1pt)
6
𝑚 𝛼𝑡 2
𝐸𝑚 𝑇 𝑅𝑜 = + 𝑚𝑔ℓ cos 𝜃
6

𝑑𝐸𝑚 𝛼 𝑔 𝑑𝐸𝑚
= 𝑚𝛼𝑡 − 2 sin 𝜃 . Comme 𝛼 est constant et 𝜃 est variable, ≠0
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡
l’énergie mécanique ne se conserve pas. (1.5pt)

Puisque l’énergie mécanique ne se conserve pas, elle ne peut que diminuer 

𝑑𝐸𝑚 3𝑔
<0 𝛼< sin 𝜃 (1.5pt)
𝑑𝑡 2
dataelouardi

Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2013-2014

Faculté des Sciences Semlalia (Le Vendredi 31/01/2014)
Département de Physique
Contrôle de rattrapage de Mécanique II
SMP – S3 (durée : 1h30) y
Exercice 1 A
On considère une plaque triangulaire OAB, homogène et de masse m
𝜋
avec 𝑂𝐴 = 𝑎, 𝑂𝐵 = 𝑏 et 𝐴𝑂𝐵 = (voir figure 1). a
2
En utilisant le deuxième théorème de Guldin, déterminer les
O
coordonnées 𝑥𝐺 et 𝑦𝐺 du centre de masse G de la plaque. b B x
Indication : le volume d'un cône de hauteur h et de rayon 𝑟 est Figure 1
𝜋𝑟 2 𝑕
𝑉=
3
Exercice 2
y
A) Tige en mouvement
yG
Les extrémités A et B d’une tige (T), homogène, de longueur AB = ℓ, A
de centre de masse G et de masse m, glissent sur les axes Oy et Ox
d’un plan vertical fixe (figure 2). La position de la tige dans ce plan θ xG
est repérée par l’angle θ. On note 𝑅𝑂 (𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧) le repère orthonormé G
direct (fixe) et 𝑅𝐺 (𝐺, 𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 , 𝑧𝐺 ) le repère barycentrique qui
O B
admettent 𝑖𝑜 , 𝑗𝑜 , 𝑘𝑜 comme base commune (à utiliser comme une
Figure 2 x
base de projection). On donne 𝑣 𝐵 𝑅𝑜 = 𝑣𝑜 𝑖𝑜 et Ω 𝑇 𝑅𝑜 = 𝜃 𝑘𝑜
où 𝑣𝑜 est une constante positive.
1- Déterminer les expressions de 𝑣 𝐴 𝑅𝑜 et 𝜃 en fonction de 𝑣𝑜 , ℓ et .
2- Déterminer l’expression de 𝑣 𝐺 𝑅𝑜 en fonction de 𝑣𝑜 et .
3- On désigne par 𝐼1 et I2 les points de Ox et Oy confondus respectivement avec B et A à l’instant
considéré.
a) Déterminer la vitesse de glissement de la tige sur Ox, 𝑣𝑔 (𝑇/𝑂𝑥).
b) Déterminer la vitesse de glissement de la tige sur Oy, 𝑣𝑔 (𝑇/𝑂𝑦).
4- Déterminer le moment d’inertie IGz de la tige par rapport à l’axe Gz. En déduire le moment
cinétique 𝜎 𝐺, 𝑇 𝑅𝐺 en fonction de 𝑚, ℓ, 𝑣0 et 𝜃.
5- Déterminer géométriquement la position I du CIR.
6- Déterminer les expressions des moments cinétiques 𝜎 𝑂, 𝑇 𝑅𝑜 et 𝜎 𝐼, 𝑇 𝑅𝑜 en fonction de 𝑚, ℓ,
𝑣0 et 𝜃.
7- Déterminer le moment dynamique 𝛿 𝐼, 𝑇 𝑅0 en fonction de 𝑚, 𝑣0 et 𝜃.
8- Etablir la relation vectorielle liant 𝜎 𝐼1 , 𝑇 𝑅𝑜 et 𝜎 𝐵, 𝑇 𝑅𝑜 .

𝑑𝜎 𝐼1 ,𝑇 𝑅0
9- Etablir la relation vectorielle liant et
𝑑𝑡 𝑅0
𝑑𝜎 𝐵,𝑇 𝑅0
𝑑𝑡 𝑅0 y
𝑁𝐴
B) Tige en équilibre A
On suppose que la tige (T) est en équilibre dans le plan vertical θ
xOy sous l'effet des forces indiquées sur la figure 3. Le G
coefficient de frottement de la barre sur l'axe Ox est 𝑓 = 0.5. 𝑁𝐵
1- Rappeler la relation entre 𝑁B et 𝑇B qui exprime le non O 𝑚𝑔
glissement de la tige sur l’axe Ox. 𝑇𝐵 B x
2- En utilisant le théorème du centre de masse, trouver deux Figure 3
relations entres les forces appliquées à (T).
3- En appliquant le théorème du moment cinétique en B, trouver une relation algébrique entre 𝑚𝑔 et la
réaction normale 𝑁A.
4- En déduire une condition sur l’angle  pour que la tige reste en équilibre.
dataelouardi

Corrigé Contrôle Rattrapage – 2013-2014

Exercice 1
D’après le cours :
𝑉𝑦 𝜋𝑎𝑏 2 1 𝑏
𝑥𝐺 = = × = (1 pt)
2𝜋𝑆 3 𝜋𝑎𝑏 3
𝑉𝑥 𝜋𝑏𝑎 2 1 𝑎
𝑦𝐺 = = × = (1 pt)
2𝜋𝑆 3 𝜋𝑎𝑏 3

Exercice 2
A) Tige en mouvement
1) 𝑣 𝐴 𝑅𝑜 = 𝑣 𝐵 𝑅𝑜 + Ω 𝑇 𝑅𝑜 ∧ 𝐵𝐴
𝑣 𝐴 𝑅𝑜 = 𝑣𝑜 − ℓ𝜃 cos 𝜃 𝑖𝑜 − ℓ𝜃 sin 𝜃 𝑗𝑜 
𝑣𝑜
𝜃= (1 pt)
ℓ cos 𝜃
𝑣 𝐴 𝑅𝑜 = −𝑣𝑜 tan 𝜃 𝑗𝑜 (1 pt)

ℓ 𝑣𝑜
2) 𝑂𝐺 = sin 𝜃 𝑖𝑜 + cos 𝜃 𝑗𝑜  𝑣 𝐺 𝑅𝑜 = 𝑖𝑜 − tan 𝜃 𝑗𝑜 (1 pt)
2 2

3) 𝑣𝑔 𝑇 𝑂𝑥 = 𝑣 𝐵 𝑅𝑜 − 𝑣 𝐼1 𝑅𝑜 = 𝑣 𝐵 𝑅𝑜 = 𝑣𝑜 𝑖𝑜 (1 pt)
𝑣𝑔 𝑇 𝑂𝑦 = 𝑣 𝐴 𝑅𝑜 − 𝑣 𝐼2 𝑅𝑜 = 𝑣 𝐴 𝑅𝑜 = −𝑣𝑜 tan 𝜃 𝑗𝑜 (1 pt)

ℓ/2 2 𝑚 ℓ2
4) 𝐼𝐺𝑧 = −ℓ/2
𝑥 𝑑𝑚 = (1 pt)
12
𝑚 ℓ𝑣
𝜎 𝐺, 𝑇/𝑅𝐺 = 𝐼𝐺𝑧 𝜃 𝑘𝑜 = 12 𝑐𝑜𝑠𝑜 𝜃 𝑘𝑜 (G point du solide fixe dans RG) (1 pt)
5) (1 pt)
y
I
A

𝑣 𝐴 𝑅𝑜

O x
B 𝑣 𝐵 𝑅𝑜

𝑚 ℓ𝑣
6) 𝜎 𝑂, 𝑇/𝑅𝐺 = 𝜎 𝐺, 𝑇/𝑅𝑜 + 𝑂𝐺 ∧ 𝑚𝑣 𝐺 𝑅𝑜 = − 6 𝑐𝑜𝑠 𝑜𝜃 𝑘𝑜 (1 pt)
𝑚 ℓ𝑣𝑜
𝜎 𝐼, 𝑇/𝑅𝑜 = 𝜎 𝐺, 𝑇/𝑅𝑜 + 𝐼𝐺 ∧ 𝑚𝑣 𝐺 𝑅𝑜 = 𝑘𝑜 (1 pt)
3 𝑐𝑜𝑠 𝜃
d𝜎 I,T/R o 𝑚 𝑣𝑜2 tan 𝜃
7) 𝛿 I, T/R o = = k o (car le CIR I est fixe dans 𝑅0 de manière instantanée) (1 pt)
dt cos 2 𝜃

8) 𝜎 𝐼1 , 𝑇/𝑅𝑜 = 𝜎 𝐵, 𝑇/𝑅𝑜 + 𝑚𝑣 𝐺 𝑅𝑜 ∧ 𝐵𝐼1 = 𝜎 𝐵, 𝑇/𝑅𝑜 (1 pt)

𝑑𝜎 𝐼1 ,𝑇/𝑅𝑜 𝑑𝜎 𝐵,𝑇/𝑅𝑜
= − 𝑚𝑣 𝐺 𝑅𝑜 ∧ 𝑣 𝐵 𝑅𝑜 (1.5 pt)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

B) Tige en équilibre

1- Absence de glissement  ∥ 𝑇𝐵 ∥≤ 𝑓 ∥ 𝑁𝐵 ∥ (1 pt)

𝑁𝐴 − 𝑇𝐵 = 0 𝑁 = 𝑇𝐵 (𝟎. 𝟓 𝒑𝒕)
2- 𝑚Υ(G R 0 ) = 0 = 𝑇𝐵 + 𝑁𝐵 + 𝑚𝑔 + 𝑁𝐴   𝐴
𝑁𝐵 − 𝑚𝑔 = 0 𝑁𝐵 = 𝑚𝑔 (𝟎. 𝟓 𝒑𝒕)
dataelouardi

3- 𝛿 𝐵, 𝑇 𝑅0 = ℳ 𝐵, ℱ𝑒𝑥𝑡  𝑇 = 0  𝐵𝐺 ∧ 𝑚𝑔 + 𝐵𝐴 ∧ 𝑁𝐴 = 0
ℓ 𝑚𝑔
2
cos 𝜃 𝑗0 − sin 𝜃 𝑖0 ∧ −𝑚𝑔 𝑗0 + ℓ cos 𝜃 𝑗0 − sin 𝜃 𝑖0 ∧ 𝑁𝐴 𝑖0 = 0  𝑁𝐴 = 2
tan 𝜃 (1 pt)
𝑚𝑔
4- tan 𝜃 ≤ 𝑓𝑚𝑔  tan 𝜃 ≤ 1  𝜃 ≤ 45° (1.5 pt)
2
dataelouardi

Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2012-2013

Faculté des Sciences Semlalia (Le 22/11/2012)
Département de Physique

Contrôle no 1 de Mécanique II
SMP – S3 (durée : 1h30)
Exercice 1
On considère un solide (S) indéformable, en mouvement par rapport à un repère R0 fixe. Soient deux
points A et B de l’axe de rotation () du solide par rapport à R0 et M un point matériel du solide  à
(). On désigne par le vecteur rotation du solide par rapport à R0 et on admet
que Répondez par vrai ou faux aux questions suivantes et argumenter vos réponses :
1) Les vitesses et peuvent être parallèles.
y
2) Les vitesses et peuvent être différentes.
3) Le torseur cinématique est un glisseur.
4) Le torseur cinématique est un couple.

Exercice 2
On considère un solide (S) formé par un quart de disque creux, r2
homogène, de rayon interne et de rayon externe placé dans le
plan xOy d’un repère comme indiqué sur la figure. L’axe Oz est O r1 x
normal au plan de la figure. On remplacera en fonction de dans les
expressions finales des résultats.
1) Utiliser le deuxième théorème de Guldin et déterminer les coordonnées (xG, yG) du centre de
masse G du solide (S).
2) Déterminer les termes d’inertie Ixz et Ixy du solide (S).

Exercice 3
yo y jo
Un disque (D) de rayon r, de centre de i
masse G en mouvement sans glissement j
sur un plan horizontal  ( est contenu dans θ
le plan xoOzo), le long de l’axe Oxo d’un io
G
repère fixe . Le disque reste
constamment dans le plan vertical xoOyo. O O1
On désigne par un repère I1 x, xo
lié à () et un repère lié au
disque. On suppose que le plan (), donc le repère est en mouvement de translation rectiligne
uniforme par rapport à de sorte que . On désigne par I1 le point de contact entre le
disque (D) et le plan ().
On considère les trois cas suivants :
1) .
a. Trouver le vecteur rotation instantané .
b. En déduire la nature du mouvement de (D) par rapport à puis par rapport à .
2) avec .
a. Exprimer le vecteur rotation instantané en fonction de
b. Trouver géométriquement la position du centre instantané de rotation I.
3) (on donne ; est l’abscisse du centre de masse G).
a. Déterminer en fonction 0, r et t.
b. Déterminer l’équation paramétrique de la base et tracer sa courbe dans le plan x0Oy0.
c. Déterminer l’équation paramétrique de la roulante.
dataelouardi

Corrigé
Exercice 1 (4points)
1) Faux. Les vitesses et ne peuvent pas être parallèles avec l’hypothèse de
l’énoncé. Preuve :
On a .
Si alors est également parallèle à et à
donc à (puisque // ) ce qui est en contradiction avec la
relation de transfert qui indique que doit être normale à la différence
1,5pt
2) Faux. Preuve : car . 1pt
3) Faux. Preuve : L’invariant scalaire 1pt
4) Faux. Preuve : Car 0.5pt

Exercice 2 (Exercice traité en cours pour un quart de disque homogène) (4points)

1) On a et ( pour ce cas)

On a  et

Ainsi : . 1pt + 1pt


2) (car z = 0). 0.5pt

1,5pt

Exercice 3 (12 points)

L’angle qui caractérise la rotation du disque par rapport R0 et .
en fonction des données ?
1) .
a) On a   1,5pt
b) Le disque (D) est au repos par rapport à R1. 1pt
Le disque (D) est en translation rectiligne uniforme par rapport à R0 ; tous les points du
disque sont animés de la vitesse par rapport au repère fixe. 1pt
2)
a)
 . 1,5pt
b) La position graphique du CIR :

yo y

1,5pt G

I1
O O1
I
3)
a)
  1,5pt
b) Equation paramétrique de la base :
dataelouardi

Si I est le CIR, alors :

1,5pt

yo
O xo

Trajectoire de la base

1pt

c) Equation paramétrique de la roulante :


La trajectoire devient circulaire lorsque t 1,5pt
dataelouardi

Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2012-2013

Faculté des Sciences Semlalia (Le 21/01/2013)
Département de Physique

Contrôle 2 de Mécanique II - S3
SMP – SMA (durée : 1h30)

Etude du mouvement d’une sphère sur un plan

On considère une sphère (S) homogène de masse m, de rayon a, en mouvement sur un plan ()
faisant un angle α avec le plan horizontal. Pour étudier le mouvement de la sphère, on utilise le
référentiel galiléen , de base et on suppose que, durant le mouvement
de la sphère, son centre G reste dans le plan xoOyo. Soit un repère lié au solide de
base . Le contact de la sphère avec le plan () en I est quasi-ponctuel. On désigne par f
le coefficient de frottement de la sphère sur le plan.

I- Le plan  est incliné ( ≠ 0)

Dans cette partie, on suppose qu’à t = 0, la sphère est posée sur le plan incliné avec une vitesse
angulaire initiale ωo  0 (ωo > 0, voir figure 1). L’angle d’inclinaison α a une valeur αo, telle que
le centre de masse G de la sphère reste immobile pour 0  t  .
1- Calculer la vitesse de glissement à t = 0.
2- Faites un schéma et représenter les forces extérieures exercées sur la sphère.
3- En utilisant le principe fondamental de la dynamique en I:
a. Déterminer la valeur de αo en fonction de f (utiliser l’égalité des résultantes).
b. Déterminer l’expression de l’accélération (utiliser l’égalité des moments en I). En
déduire la nature du mouvement de la sphère pour 0  t  .
c. Calculer  en fonction de αo, a, g et ωo ( est l’instant où la vitesse angulaire s’annule).
d. En déduire la valeur de la vitesse de glissement à t = .

II- Le plan  est horizontal ( = 0)

On suppose qu’à t = 0, la sphère est posée sur le plan avec une vitesse angulaire
( et une vitesse de centre de masse (figure 2). Ces
conditions initiales vont imposer à la sphère un glissement et un déplacement suivant Ox o durant
l’intervalle de temps . L’étude sera essentiellement faite durant la phase de
glissement i.e. pour t  [0, ] (sauf pour la question 9).

1- Déterminer la vitesse de glissement . En déduire la vitesse de glissement initiale.

2- Faites un schéma et représenter les différentes forces agissant sur (S).
3- En appliquant le principe fondamental de la dynamique en G, déduire trois équations
algébriques caractérisant le mouvement de la sphère.
4- Proposer une quatrième équation (tenant compte du glissement de la sphère) nécessaire
pour déterminer les inconnus du problème (xG, , T et N).
5- Déterminer les expressions de en fonction de a, g, f, t et ωo.
6- Donner l’expression de la vitesse de glissement en fonction de a, g, f, t et ωo.
7- Déterminer l’instant  où la sphère cesse de glisser sur le plan horizontal.
dataelouardi

8- Donner, en fonction de a et ωo, les expressions de à l’instant t =  sachant

que et .
9- En utilisant le théorème de l’énergie cinétique, donner les expressions de
pour t > .

NB : Les sens des rotations initiales pour les parties I) et II) sont indiqués sur les figures 1 et 2.

yo o Figure 1
yo
Figure 2
o
O G θ
θ
I
α xo G
xo
O I
dataelouardi

Solution

I- Le plan  est incliné ( ≠ 0)

1)
car le centre de masse G est immobile
àt=0 
2)

yo
Figure 1S

G
O

I
αo xo

3) et

a. Théorème du centre de masse



avec T = fN on a :
b. Théorème du moment cinétique

C’est un mouvement angulaire décéléré
c. 

soit

d.

II- Le plan  est horizontal ( = 0)

1)
àt=0 

2) yo
Figure 2S
o

G
xo
O I
dataelouardi

3)

et

théorème du centre de masse nous donne :

théorème du moment cinétique nous donne :

4) La quatrième relation est la loi de Coulomb lors d’un contact avec glissement soit :

5) (2)  N = mg (5)
(5) dans (4)  T = fmg (6)

(6) dans (1) et (3)  soit

6)
7) 

8)

9) Pour t >  on a roulement sans glissement : c.à.d.

Le théorème de l’énergie cinétique :

D’où 
dataelouardi

Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2012-2013

Faculté des Sciences Semlalia (Le 12/02/2013)
Département de Physique

Rattrapage de Mécanique II - S3
SMP – SMA (durée : 1h30)

Exercice 1
On considère un cylindre (C) homogène (de masse m, de hauteur h et de rayon a) et trois repères RG, RO et RO1,
définis comme suit :
 𝑅𝐺 (𝐺, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗ ), repère d’origine G (G le centre de masse du cylindre).
 𝑅𝑂 (𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗ ), repère d’origine O (O le milieu de la face inférieure du cylindre)
 𝑅𝑂1 (𝑂1 , 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗ ), repère d’origine O1 (O1 un point périphérique de la section inférieure du plan Gyz).
1- Préciser si le repère RO1 admet un axe principal d’inertie. Justifier votre réponse.
2- On donne la matrice d’inertie du cylindre en G dans la bas𝑒 (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗ ) :
𝑚𝑅 2 𝑚ℎ2
+ 0 0 ⃗⃗
𝑘
4 12
𝑚𝑅 2 𝑚ℎ2
𝐼𝐼(𝐺, 𝐶) = 0 + 0
4 12
𝑚𝑅 2
( 0 0 )
2
Appliquer le théorème de Huygens généralisé dans la même base et déterminer :
𝑗⃗
G
a) La matrice d’inertie en O, II(O,C).
b) La matrice d’inertie en O1, II(O1, C).
𝑖⃗
Rappel : II(O,S) = II(G,S) + II(O, mG). O1 O

𝑖⃗
Exercice 2
𝑗⃗𝑜
Mouvement d’un disque sur un tapis roulant incliné θ 𝑖⃗𝑜
𝑔⃗
Un disque homogène, de masse m, de rayon r, de centre G, est posé yo xo
sans vitesse initiale (à t = 0) sur un tapis roulant. Ce tapis, incliné G
d’un angle  par rapport à l’horizontale, se déplace à la vitesse
  𝑣⃗𝑜 I
constante v 0  v 0 i0 ( v 0  0) suivant l’axe Ox0 d’un référentiel
α
terrestre fixe 𝑅0 (𝑂, 𝑖⃗0 , 𝑗⃗0 , 𝑘⃗⃗0 ), orthonormé et direct. Soit O
𝑅(𝐺, 𝑥, 𝑦, 𝑧𝑜 ) un repère lié au solide de base ( 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗𝑜 ). On
 
suppose que les forces de contact en I admettent pour résultante T  N . On désigne par f le coefficient de
 
frottement du disque sur le tapis. On pose OG  x G i0  r j0 . La base (𝑖⃗0 , 𝑗⃗0 , 𝑘⃗⃗0 ) est la base de projection.
1- Donner l’expression de la vitesse de glissement 𝑣⃗𝑔 (𝑆1 ⁄𝑆2 ) du disque (S1) sur le tapis (S2). En déduire la
vitesse de glissement initiale 𝑣⃗𝑔𝑜 (𝑆1 ⁄𝑆2 ).
2- Représenter les forces extérieures agissant sur le disque.
3- Appliquer le principe fondamental de la dynamique au disque en mouvement dans Ro et trouver trois
équations algébriques en projetant, dans la base (𝑖⃗𝑜 , 𝑗⃗𝑜 , 𝑘⃗⃗𝑜 ), les deux équations vectorielles résultant du P.F.D.
On prendra les éléments de réduction des deux torseurs en question au point G.
4- Déterminer 𝑥̈ 𝐺 et 𝜃̈ en fonction de g, f, r et α.
5- En utilisant le théorème de l’énergie cinétique, retrouver deux équations algébriques de la question 3). On
rappelle que 𝑃(𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 ⁄𝑅0 ) = [𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 ] ∙ [V(𝑆1 ⁄𝑅0 ] (comoment du torseur des forces appliquées et du
torseur cinématique).
6- Trouver, en fonction de g, f, et  , la dérivée par rapport au temps de la vitesse de glissement.
7- Utiliser les résultats de la question 6) pour déduire si la vitesse de glissement va croître ou décroître à partir
de sa valeur initiale.
dataelouardi

Solution
Exercice 1

1) Le plan yO1z est un plan de symétrie matérielle  O1x est un axe principal d’inertie. (1.5pt)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ℎ 𝑘⃗⃗  xG = 0, yG = 0 et 𝑧𝐺 = ℎ
2) a) 𝑂𝐺
2 2
𝑚𝑎2 𝑚ℎ2
ℎ2 + 0 0
0 0 4 3
4
𝑚𝑎2 𝑚ℎ2
𝐼𝐼(𝑂, 𝑚𝐺 ) = 𝑚 ( ℎ2 ) et 𝐼𝐼(𝑂, 𝐶) = 0 + 0 (1.5pt)
0 0 4 3
4
𝑚𝑎2
0 0 0 0 0
( 2 )
ℎ ℎ
b) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐺 = 𝑎𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗  xG = 0, yG = a et 𝑧𝐺 =
2 2
ℎ2 5𝑚𝑎2 𝑚ℎ2
𝑎2 + 0 0 + 0 0
4 4 3
ℎ2 𝑎ℎ 𝑚𝑎2 𝑚ℎ2 𝑎ℎ
𝐼𝐼(𝑂1 , 𝑚𝐺 ) = 𝑚 0 − et 𝐼𝐼(𝐺, 𝐶) = 0 + − (2pts)
4 2 4 3 2
𝑎ℎ 2 𝑎ℎ 3𝑚𝑎2
( − 2
0 𝑎 )
( 0 −
2 2 )

Exercice 2
1) 𝑣⃗𝑔 (𝑆1 ⁄𝑆2 ) = 𝑣⃗(𝐼 ∈ 𝑆1 ⁄𝑅𝑜 ) − 𝑣⃗(𝐼 ∈ 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 )
𝑣⃗(𝐼 ∈ 𝑆1 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) + ⃗Ω 𝐺𝐼 = (𝑥̇ 𝐺 + 𝑟𝜃̇ )𝑖⃗𝑜 et 𝑣⃗(𝐼 ∈ 𝑆2 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑣𝑜 𝑖⃗𝑜
⃗⃗(𝑆1 ⁄𝑅𝑜 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
d’où 𝑣⃗𝑔 (𝑆1 ⁄𝑆2 ) = (𝑥̇ 𝐺 + 𝑟𝜃̇ − 𝑣𝑜 )𝑖⃗𝑜 (1pt)
La vitesse de glissement initiale est 𝑣⃗𝑔 (𝑆1 ⁄𝑆2 ) = −𝑣𝑜 𝑖⃗𝑜 car le disque est posé sans vitesse initiale
(𝑥̇ 𝐺 (𝑡 = 0) = 𝜃̇(𝑡 = 0) = 0). (1pt)
2)
𝑖⃗
⃗⃗
𝑁
θ

yo xo
G
⃗⃗
𝑇
𝑣⃗𝑜 I
α 𝑚𝑔⃗
O
(1.5pt) (0.5pt si le sens de 𝑇⃗⃗ n’est pas correct)
3) P.F.D. [𝒟(𝑆1 ⁄𝑅𝑜 )] = [ℱ𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 ⁄𝑅𝑜 ]
(torseur dynamique = torseur des forces extérieures agissant sur le solide).

Egalité des torseurs  égalité des résultantes (théorème du centre de masse) et égalité des moments
(théorème du moment cinétique) ; i.e. :

𝑚𝛾⃗(𝐺⁄𝑅𝑜 ) = 𝑇𝑖⃗𝑜 + 𝑁𝑗⃗𝑜 − 𝑚𝑔 sin 𝛼 𝑖⃗𝑜 − 𝑚𝑔 cos 𝛼 𝑗⃗𝑜 (Théorème du centre de masse)
⃗⃗(𝐺,𝑆1 ⁄𝑅𝑜 )
𝑑𝜎
𝛿⃗(𝐺, 𝑆1 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗ (𝐺, ℱ𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 ⁄𝑅𝑜 )
=ℳ
⃗⃗(𝐺,𝑆1 ⁄𝑅𝑜 )
𝑑𝜎 𝑚𝑟 2
𝛿⃗(𝐺, 𝑆1 ⁄𝑅𝑜 ) = = 2 𝜃̈𝑘 ⃗⃗𝑜
𝑑𝑡
ℳ⃗⃗⃗⃗ (𝐺, ℱ𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝐺𝐼
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑇𝑖⃗𝑜 = 𝑟𝑇𝑘⃗⃗𝑜

La projection des équations vectorielles conduit à :

𝑇
𝑥̈ 𝐺 = − 𝑔 sin 𝛼 (𝟏𝒑𝒕)
𝑚
𝑁 = 𝑚𝑔 cos 𝛼 (𝟏𝒑𝒕)
2𝑇
𝜃 ̈= (𝟏𝒑𝒕)
{ 𝑚𝑟
dataelouardi

4) On utilise le fait que le disque glisse sur le tapis  𝑇 = 𝑓𝑁 = 𝑓𝑚𝑔 cos 𝛼 et on déduit :
𝑥̈ = 𝑔(𝑓 cos 𝛼 − sin 𝛼) (𝟏𝐩𝐭)
{ 2𝑓𝑔
𝜃̈ = cos 𝛼 (𝟏𝐩𝐭)
𝑟
1 2 1 1 1
⃗⃗ (𝐺⁄𝑅𝑜 ) + 𝐼Δ𝐺 𝜃̇ 2 = 𝑚𝑥̇ 𝐺2 + 𝑚𝑟 2 𝜃̇ 2
5) 𝐸𝑐 (𝑆1 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑚𝑣
2 2 2 4
𝑑𝐸𝑐 (𝑆1 ⁄𝑅𝑜 ) 1
| = 𝑚𝑥̇ 𝐺 𝑥̈ 𝐺 + 2 𝑚𝑟 𝜃̇𝜃̈ 2
𝑑𝑡 𝑅𝑜
𝒫(ℱ⃗⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 ⁄𝑅𝑜 ) = (𝑇 ⃗⃗ + 𝑁
⃗⃗ + 𝑚𝑔⃗)𝑣
⃗⃗(𝐺⁄𝑅𝑜 ) + ℳ(𝐺, ℱ⃗⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 ⁄𝑅𝑜 )⃗Ω⃗(𝑆1 ⁄𝑅𝑜 )
⃗⃗𝑜 𝜃̇𝑘
= (𝑇𝑖⃗𝑜 + 𝑁𝑗⃗𝑜 − 𝑚𝑔 sin 𝛼 𝑖⃗𝑜 − 𝑚𝑔 cos 𝛼 𝑗⃗𝑜 )𝑥̇ 𝐺 𝑖⃗𝑜 + 𝑇𝑟𝑘 ⃗⃗𝑜
= (𝑇 − 𝑚𝑔 sin 𝛼)𝑥̇ 𝐺 + 𝑇𝑟𝜃̇
D’où :
1
𝑚𝑥̇ 𝐺 𝑥̈ 𝐺 + 2 𝑚𝑟 2 𝜃̇𝜃̈ = (𝑇 − 𝑚𝑔 sin 𝛼)𝑥̇ 𝐺 + 𝑇𝑟𝜃̇ (1pt)

Remarque : L’équation de l’énergie permet en général d’aboutir à une seule équation algébrique.
Cependant, dans le présent cas l’identification (valable pour des conditions spécifiques) peut être
utilisée ici pour conduire à:
𝑇
𝑥̈ 𝐺 = 𝑚 − 𝑔 sin 𝛼 (𝟎. 𝟓𝒑𝒕)
{ 2𝑇
𝜃̈ = (𝟎. 𝟓𝒑𝒕)
𝑚𝑟

NB : Si l’étudiant applique correctement le théorème de l’énergie cinétique en utilisant le comoment

des torseurs et n’applique pas l’identification pour trouver les dérivées secondes de xG et , on lui
accorde 1.5pt au lieu de 1pt.

⃗⃗𝑔 (𝑆1 ⁄𝑆2 )

𝑑𝑣
6) | = (𝑥̈ 𝐺 + 𝑟𝜃̈ )𝑖⃗𝑜
𝑑𝑡 𝑅𝑜
Puisque 𝑣⃗𝑔𝑜 (𝑆1 ⁄𝑆2 ) = −𝑣𝑜 𝑖⃗𝑜  𝑇𝑖⃗𝑜 = 𝑓𝑁𝑖⃗𝑜 = 𝑓𝑚𝑔 cos 𝛼 𝑖⃗𝑜
En remplaçant T par fmg cos  dans les expressions de x G et  , on obtient :
⃗⃗𝑔 (𝑆1 ⁄𝑆2 )
𝑑𝑣 tan 𝛼 𝑑𝑣𝑔
| = 3𝑔 cos 𝛼 (𝑓 − ) 𝑖⃗𝑜 = 𝑖⃗𝑜 (1.5pt)
𝑑𝑡 𝑅𝑜 3 𝑑𝑡
7) En utilisant 6) on peut déduire ce qui suit:
tan 𝛼
 Si 𝑓 > 3  vg croit à partir de –v0 jusqu’à zéro  d’abord il y a glissement puis absence de
glissement à partir du moment où vg va s’annuler. (1.5pt)
tan 𝛼
 Si 𝑓 < 3
 vg décroit à partir de –v0  il y aura toujours glissement. (1.5pt)
dataelouardi

Problème I
Un cylindre homogène (S) de masse m, de rayon a, est en mouvement sur un plan incliné faisant
l’angle α avec le plan horizontal. Pour étudier le mouvement du cylindre, on utilise le référentiel
galiléen (de base ) et on suppose que l’axe du cylindre reste parallèle à
l’axe Ozo durant le mouvement. Soit de base le repère lie au solide (figure 1).
On suppose que le contact en I est quasi-
yo
ponctuel et on désigne par f le coefficient
Figure 1 y
de frottement du cylindre sur le plan.
A- Dans cette partie, le cylindre est
x
abandonné sans vitesse initiale. On
suppose qu’il roule sans glisser sur le plan θ
O
G
incliné et que les actions de contact au
point I se réduisent à . I
1- Donner la relation qui traduit le non-
glissement du cylindre sur le plan incliné. α
2- Calculer les composantes, dans Ro, des xo

éléments de réduction au point I :

a. du torseur dynamique .
b. du torseur des efforts extérieurs exercés sur le cylindre .
3- Par application du principe fondamental de la dynamique, trouver trois équations liant les
paramètres et données du problème avec les forces mises jeu.
4- En déduire les actions de contact en I et l’accélération .
5- Trouver la relation entre f et l’angle α. yo
Figure 2
B- Dans cette partie, on suppose qu’au
ωo
moment où le cylindre est posé sur le plan
incliné (à t = 0), il admet une vitesse
angulaire initiale ωo  0 (ωo > 0 voir figure O
G
2). L’angle d’inclinaison α a une valeur αo,
telle que le centre de masse G du cylindre
I
reste immobile pour 0  t  .
1- Calculer la vitesse de glissement à t = 0. α
2- En utilisant le principe fondamental de la x o

dynamique :
a. Déterminer la valeur de αo en fonction de f.
b. Déterminer l’expression de l’accélération . En déduire la nature du mouvement du cylindre
pour 0  t  .
c. Calculer  en fonction de αo, a, g et ωo.
d. Quelle est la valeur de la vitesse de glissement à t = .
3- En utilisant les résultats de la partie A, trouver la nature du mouvement pour t > .
4- Pour t > , déterminer l’accélération du cylindre et les composantes T et N de la réaction
en I.
dataelouardi

Exercice de révision
Au sommet d’une demi-sphère S2 fixe, de rayon r, est disposé une sphère homogène S1 mobile, de
masse m, de barycentre G et de rayon a. Le contact entre S1 et S2 est supposé ponctuel et le coefficient
de frottement est f. Nous étudiant le mouvement de S1 dans le repère fixe . La position
du centre G de la sphère S1 est repérée par l’angle . En déplaçant la sphère S1
légèrement de sa position d’équilibre instable, celle-ci commence par rouler sans glisser sur S2. Dans
la suite, il est recommandé d’utiliser comme base de projection.

yo
(S1)

G (S2)

I
θ

xo
O

1) a- Calculer en fonction de . Rép :

b- Sachant que la vitesse angulaire de S1 est de la forme , déterminer ω en
fonction de Rép :
2) Déterminer l’énergie cinétique Rép :
3) Calculer la puissance des forces agissant sur S1 dans Ro P(FextS1).
Rép :
4) En déduire les expressions de en fonction de g, r a et θ.
Rép : et
5) En appliquant le théorème du centre de masse ; déterminer les expressions des composantes,
normale N et tangentielle T, de la réaction de S2 sur S1.
Rép : et
6) A partir de quelle valeur de θg de θ, S1 commence à glisser sur S2. (On donnera juste l’équation
définissant cette valeur) Rép :
7) A partir de quelle valeur θD de θ, la sphère S1 quittera S2. Rép :
dataelouardi

Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2006-2007

Faculté des Sciences Semlalia
Département de Physique

Contrôle no 2 de Mécanique II & III

Durée : 3 heures

I- Question de cours (sur 4points)

On considère un repère galiléen R′ en mouvement de z z'

translation rectiligne uniforme à la vitesse u le long d’un

axe Ox d’un autre repère galiléen fixe R. Deux règles L1 et y y'

l'
L2, de même longueur propre ℓ′, l’une est disposée l'
suivant O′x′ et l’autre suivant O′z′ comme l’indique la O x O' x'
figure 1. Figure 1
1- Trouver les longueurs ℓ1 et ℓ2 correspondant
respectivement à L1 et L2 dans le repère R.
2- Comparer ℓ1 et ℓ2 à ℓ′. Conclure.
 u 0 0 i u 
 0 1 0 0 
On donne la matrice de Lorentz L   
u 1
avec   et  u 
 0

0 1 0 

c
1 u  2
 i u 0 u 
0 c

II- Association d’un ressort et d’un pendule simple (sur 6 points)

On considère un système (S) formé d’un corps A de masse M, accroché à un ressort horizontal de raideur k
et d’un pendule simple constitué d’une masse m attachée au point B à un fil inextensible de longueur ℓ et
sans masse (Figure 2). La position du système (S) est repérée par les coordonnées x et  . On prendra le plan
xOz comme origine du potentiel dérivant de la force de la gravité. On désigne par R(O, x, y, z) le repère fixe
  
de base ( i , j, k ) tel que xOy est le plan vertical.
y

 
1- Calculer les vitesses v(A / R ) et v(B / R ) .
2- Calculer les énergies cinétiques EC(A/R) et EC(B/R). En déduire l’énergie
cinétique EC(S/R) du système (S). O k A (M)

3- Calculer l’énergie potentielle Ep(S) du système. x

4- Trouver l’expression du lagrangien du système.

z
l

5- Déterminer les moments conjugués du système. Figure 2
B (m)

III- Mouvement d’une charrette dans un virage (sur 10 points)

Une charrette à deux roues est constituée d’un essieu (E), rigide et muni de deux roues identiques (D1) et
(D2). L’essieu (E) est modélisé par une tige G1G2 de masse négligeable et de longueur L. Les deux roues (D1)
et (D2) sont modélisées par deux disques identiques, homogènes, de rayon a, de masse m (chacun) et de
centres d’inertie G1 et G2. Les axes des deux disques sont confondus avec la tige G1G2. Les roues (D1) et (D2)
tournent sans frottement autour de l’essieu G1G2.
La charrette prend un virage de telle sorte que le centre d’inertie G1 de D1 soit en mouvement circulaire
uniforme (   Cte ) de centre H et de rayon HG1 = r et que l’axe de l’essieu G1G2 soit confondu avec HG1
(Figures 3 et 4) .
y y0
z0 y

(D1)
x
H
g G2
G1 (D2) L
G y0
O
G2 G
r G1

 x e 
I1
er

x0 H x0
I2
Figure 3 Figure 4
dataelouardi

  
 
On désigne par R0 (O, x0, y0, z0) le repère fixe de base i0 , j0 , k 0 et par R (H, x, y, z0) le repère lié à l’essieu

  

G1G2 de base e r , e  , k 0 . On pose  =  (vitesse angulaire de l’essieu), 1   1 (vitesse angulaire de D1
autour de G1G2) et  2   2 (vitesse angulaire de D2 autour de G1G2). Les réactions du sol sur les points de
       
contact I1 et I2 sont respectivement R 1  R 1r e r  R 1 e   R 1z k 0 et R 2  R 2 r e r  R 2 e   R 2 z k 0 et
  
D1 / R 0    k 0  1 e r .

  

Tous les résultats doivent être exprimés dans la base e r , e  , k 0 . 

1- Exprimer D 2 / R 0  en fonction de  et 2.
 
2- Etablir les expressions des vitesses vI1  D1 / R 0  et vI 2  D 2 / R 0  en utilisant le point fixe H (qui
peut être considéré comme un point commun aux deux solides D1 et D2).
3- En déduire les expressions de 1 et 2 en fonction , a, L et r dans le cas où les mouvements de D1 et D2
s’effectuent sans glissement.
   
4- Calculer les vitesses v(G 1 / R 0 ) , v(G 2 / R 0 ) et v(G / R 0 ) , et l’accélération (G / R 0 ) .
5- Donner les matrices d’inertie II(G1, D1) et II(G2, D2) des deux disques dans la base e r , e  , k 0 . 
  

L’expression de la matrice d’inertie d’un disque D dans un repère où il est en rotation autour d’un de ces axes est donnée à la
fin de l’énoncé.
 
6- Etablir les expressions des moments cinétiques G1 , D1 / R 0  et G 2 , D 2 / R 0  en fonction m, a, r, L
et .

7- Montrer que les moments cinétiques G, D1 / R 0  et G, D 2 / R 0  au centre de masse G du système,


sont donnés par :

 a   a 2 L        2    
G, D1 / R 0   m r e r    r k 0  et  G, D2 / R 0   m  r  L a er   a  r  L L  k 0 

 4 2  
 2  4 2    2 

8- En déduire l’expression de G, S / R 0  .
 
9- Calculer GI1  R 1 et GI 2  R 2
10-En appliquant le théorème du centre de masse au système (S) formé par les deux disques, trouver 3
 
équations reliant les composantes des réactions R 1 et R 2 .
11-En appliquant le théorème du moment cinétique en G, trouver 3 autres équations reliant les composantes
 
des réactions R 1 et R 2 .
12- Trouver les valeurs de R 1 et R 2 et montrer que les expressions des réactions R1z y z

et R2z sont données par :


 2 r 1
R 1z  mg  3ma  L  2  O
x
  

R  mg  3ma 2  r  1 
 2 z L 2
Figure 5

N.B La matrice d’inertie d’un disque homogène (D) de centre O, de masse m et de rayon r dans le repère
1 0 0
   mr 2  
R(O, i , j, k ) où il est en mouvement à la vitesse angulaire  est : IIO, D   0 1 0
4  
 0 0 2  i , j , k 
(voir figure 5).
dataelouardi

Corrigé du 2ème contrôle de Mécanique II&III

Année Universitaire 2006-2007

I- Question de cours
x 2   u x 2  ct 
1- Les relations entre les coordonnées des extrémités de la règle L1 sont 
x 1   u x 1  ct 
nous aurons donc   x 2  x 1   u x 2  ct    u x 1  ct    u x 2  x 1    u  1
z 2  z 2
Le mouvement est suivant Ox, la transformation de Lorentz  
z 1  z 1
   z 2  z1  z 2  z1   2
2-  1 

u
  1  u
c
  2
   par contre ℓ2 = ℓ

II- Association 
d’un ressort et d’un pendule

1- vA / R   x i .
   
 
  
OB  x i  u  vB / R   x i   v  x   cos  i   sin j

 
2
Mx m 2
2- E c (A / R )  x   2  2  2x  cos 
et E c (B / R ) 
2 2
M  m 2 m 22
E c (S / R )  x     mx  cos 
2 2
1 2
3- E p (ressort)  kx E p (pendule)  mg cos 
2
4- L( x ,  , x, )  m  M x 2  m 2  2  mx   cos   kx 2  mg cos 
1 1 1
2 2 2

5- p i 
L q i , q i , t 
 px 

L x ,  , x,  
 m  Mx  m cos 
q i
  x

p 

L x ,  , x,  
 m 2   mx cos 

III- Mouvement d’une charrette dans un virage
  
D1 / R 0   1 e r  k 0 (expression donnée dans l’énoncé)
  
1- D 2 / R 0   2 e r  k 0 .

  
2- vI1  D1 / R 0   vO1  D1 / R 0   D1 / R 0   O1 I1 (ici on prendra H au lieu de O1).
   

  
  
vI1  D1 / R 0   vH  D1 / R 0   D1 / R 0   HI1  1 e r  k 0  re r  ak 0  a1  re 
 

0
    
 
 
 
vI 2  D 2 / R 0   vH  D 2 / R 0   D 2 / R 0   HI 2   2 e r  k 0  r  L e r  ak 0  a 2  r  L  e 

0

   r
3- Absence de glissement en I1  vI1  D1 / R 0   0  a1  re   1  
a
   rL
Absence de glissement en I2  vI 2  D 2 / R 0   0  a 2  r  Le    2   
a
dataelouardi

   
4-  vG 1 / R 0   re  ,  vG 2 / R 0   r  Le ,
 vG / R 0    r  e et  G / R 0    r  2er
 L   L 
 2  2
5- Les matrices d’inertie II(G1, D1) et II(G2, D2) dans la base e r , e  , k 0 sont   

 2 0 0  2 0 0
ma 2   ma 2  
 IIG 1 , D1    0 1 0  et  IIG 2 , D 2    0 1 0
4  0 0 1 4  
   0 0 1
6- Les moments cinétiques de D1 en G1 et de D2 en G2 :
2 0 0  1 

 G 1 , D1 / R 0  
ma 2 
0
  ma 2
1 0  0  


21 e r  k 0  m  e r  
 ra  a 2  
k 0 
4 
0 1   
4  2 4 
0
2 0 0   2 
 r  La  a 2  

 G 2 , D 2 / R 0  
ma 2 
0
  ma 2
1 0  0  
 

2 2 e r  k 0  m  
er  k 0 
4   
0 1     4  2 4 
0
7- Moment cinétique de D1 en G :
  
G, D1 / R 0   G 1 , D1 / R 0   mvG 1 / R 0   G 1G
  L   rL 
mvG 1 / R 0   G 1 G  mre    e r   m k 0
2  2
  ra   a 2 rL   
 G, D1 / R 0   m  e r    k 0 
 2  4 2 
  
G, D 2 / R 0   G 2 , D 2 / R 0   mvG 2 / R 0   G 2 G
   L  L 
mvG 2 / R 0   G 2 G  mr  L e     e r   mr  L  k 0
 2  2
  rL  a2  
 G, D 2 / R 0   m 
L
ae r  [  (r  L)] k 0 
 2 4 2 
  2r  L a  (a 2 L )  
2
8-  G, S / R 0   m  er  k 0 
 2 2 

   
9- GI1  R 1  GG 1  G 1 I1  R 1r e r  R 1 e   R 1z k 0   

  L
 2
  
  
e r  ak 0   R 1r e r  R 1 e   R 1z k 0


  L  L 
 GI1  R 1  aR 1 e r   R 1z  aR 1r e   R 1 k 0
2  2

     L 
   
 
GI 2  R 2  GG 2  G 2 I 2  R 2 r e r  R 2 e   R 2 z k 0   e r  ak 0   R 2 r e r  R 2 e   R 2 z k 0
2 

  L  L 
 GI 2  R 2  aR 2 e r   R 2 z  aR 2 r e   R 2 k 0
2  2
      L 
10- R 1  R 2  2mg  2mG / R 0  avec  G / R 0    r   2 e r
 2
  L 2
R 1r  R 2 r  2m r  2  (1)
  
 R 1  R 2  0 (2)
R  R  2mg (3)
 1z 2z

dataelouardi


 dG, S / R 0   2r  La e
11- G, S / R 0     m 2 
dt  R0 2
  
G, S / R 0   GI1  R 1  GI 2  R 2 (le moment des deux poids est nul en G).

0  a R 1  R 2  (4)

 2 2r  L a
 R 1z  R 2 z   a R 1r  R 2 r 
L
 m (5)
 2 2

0  2 R 2  R 1 
L
(6)

(2), (4) et (6)  R1 = R2 = 0

(1) dans (5)  R 1z  R 2z  3m 2
2r  La (7 )
L
 3ma 2  L 
R 1z  mg  r  
 L  2
(3) et (7)  
R  mg  3ma  r  L 
2

 2 z  
L  2
dataelouardi

Remarques sur les angles de rotation :

* la flèche qu’on donne avec l'angle indique le sens positif des angles et non pas le sens du mouvement.
Et si il n'y a pas de flèche, on supposera que l'angle est positif.

* Pour trouver le vecteur vitesse de rotation, on suppose que l'angle augmente et le résultat qu’on
trouve reste valable même si l'angle diminue dans la réalité.

⃗⃗⃗⃗0
𝑘

⃗⃗⃗⃗0
𝑘
𝑗⃗⃗1 ⃗⃗⃗⃗2
𝑘
(D)
𝑖2
⃗⃗⃗
O 𝑗⃗⃗⃗0 
C
t ⃗⃗𝑖1
(T)
I
B
𝑖0
⃗⃗⃗ Figure1 ⃗⃗𝑖1

⃗ ((𝐃)⁄𝐑 𝟎 ) = −𝛉̇⃗⃗⃗
Dans cette figure1 (voir la série N°1) ⃗𝛀 ⃗⃗⃗⃗𝟎
𝐣𝟏 + 𝛚𝐤

Remarque sur les vitesses des points de contact dans l’exercice 3 de la série 1.

Au contact entre deux solides on distingue 3 points de contact : le point de contact qui
appartient à (T) (c'est une particule de (T)), le point de contact qui appartient à (D) (c'est une
particule de (D)) et le point de contact géométrique (point imaginaire). Pour calculer la vitesse
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐼
du point de contact géométrique on dérive directement le vecteur 𝑂𝐼 ⃗⃗⃗⃗ (𝑐𝑒𝑡𝑡𝑒 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 = ).
𝑑𝑡
Mais pour calculer la vitesse des points de contacts qui appartiennent à (D) et (T) il faut
passer par le torseur cinématique (comme c’est montré dans la solution proposée pour cet
exercice). On ne peut pas dériver ⃗⃗⃗⃗𝑂𝐼 pour ces points car ils changent d’un instant à l’autre
(le point de contact à l’instant t et différent du point de contact à l’instant t+dt). Le point de
contact géométrique, on imagine qu’il reste toujours le même (On peut imaginer que c’est un
petit insecte qui se déplace de façon à rester cacher entre les deux solides à tout instant).

⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑶I
Dans la figure 1 𝑶I = 𝒙𝐢⃗⃗⃗𝟏  𝒗
⃗⃗⃗⃗ ⃗ (I = geometrique ⁄𝑹𝟎 ) = = 𝒙̇ ⃗⃗⃗
𝐢𝟏 + 𝒙𝝎𝐣⃗⃗⃗𝟏
𝒅t