Institut préparatoire aux grandes écoles d’ingénieurs DS1
S CIENCES INDUSTRIELLES MP
3h - v0.2
BP 4303 Cité Cadres - Sebkha Nouakchott - Mauritanie
NOM : Prénom : Matricule :
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Manipulateur MANUMAX
Le manipulateur MANUMAX qui est représenté ci-dessous exécute des mouvements combinés et
répétitifs selon un cycle déterminé. Constitué d’éléments standards (corps d’élévation, de rota-
tion, différents types de bras, mains à doigts mobiles, à ventouse pneumatique ou électromagné-
tique...) qui fonctionnent à l’air comprimé, il est adaptable à de nombreuses tâches (chargement
ou déchargement d’une machine ou d’un poste de travail, transfert entre convoyeurs, assemblage
de pièces,...).
F IGURE 1
La schématisation adoptée pour l’étude de ce manipulateur est la suivante :
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F IGURE 2
Soit R 0 = O, −
¡ →−
x0 , →
y0, →
− ¢
z 0 le repère lié au socle-support S 0 , partiellement représenté sur la figure ci-
dessus, fixe. R 0 = O, −
¡ →−
x0 , →
y0, →
−
z 0 est supposé galiléen. O, →
¢ ¡ −¢
z 0 est vertical ascendant. Ce manipula-
teur est formé par trois solides :
• le corps 1 ;
• le bras 2 ;
• la main 3 avec la pièce qu’elle tient.
Les caractéristiques d’inertie données ci-après pour chaque solide tiennent compte des parties
des actionneurs qui lui sont rigidement liés. On néglige la masse des autres parties de ces action-
neurs .
1 : corps.
Repère associé : R 1 = O, −
¡ →−
x1 , →
y1, →
−
z 0 .Mouvement de 1 par rapport au socle S 0 : rotation d’axe O, →
¢ ¡ −¢
z0
commandée par un moteur M s1 . La position angulaire de 1 par rapport à R 0 est repérée par
α= −
¡→ − →¢ = ¡−
→
y0, −
→ ¢
x0 , x 1 y 1 .La liaison entre le socle S 0 et le solide 1 est parfaite. La masse du solide 1
est m 1 , son centre d’inertie est G 1 , situé sur l’axe O, →
¡ −¢
z 0 . La matrice d’inertie de 1 exprimée au
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point O est :
A1 0 0
I (O, 1) = 0
A1 0
0 0 C 1 −→ −→ −
( x 1 , y 1 ,→
z0 )
Le moteur M s1 , monté entre le socle S 0 et le corps 1, impose la fonction α (t ) (fonction connue,
deux fois dérivable, imposée par le cahier des charges du manipulateur).
2 : bras.
Repère associé : R 2 = O 2 , −
→, −→→ −¢
¡
x 1 y 1 , z 0 . Mouvement de 2 par rapport à 1 : translation rectiligne de
direction →
−
z 0 commandée par le vérin V12 . La position de 2 par rapport à 1 est repérée par le pa-
−−−→
ramètre z(t ), tel que OO 2 = z(t ).→ −
z 0 . La liaison ³entre les solides
´ 1 et 2 est parfaite. La masse de 2
−−−→ −
→
vaut m 2 et son centre d’inertie est le point G 2 O 2G 2 = −a x 1 , a étant une constante positive. La
matrice d’inertie de 2 exprimée au point G 2 est :
A2 0 0
I (G 2 , 2) = 0 B 2 0
0 0 C2
(−
x→1 ,−
y→1 ,−
→
z0 )
Le vérin d’élévation V12 , monté entre le corps 1 et le bras 2, impose la fonction z(t ) (fonction
connue, deux fois dérivable, imposée par le cahier des charges du manipulateur).
3 : main avec la pièce qu’elle tient.
Repère associé : R 3 = O 3 , −
→, −→→ −¢ −
→
¡
x 1 y 3 , z 3 Mouvement de 3 par rapport à 2 : translation de direction x 1
commandée par le vérin V23 et rotation d’axe O 2 , − → commandée par un moteur de rotation M .
¡ ¢
x 1 ³−−−→ ´ 23
−
→
La position de 3 par rapport à 2 est repérée par le paramètre x(t ), tel que : O 2G 3 = x(t )x 1 et le
paramètre angulaire β = →
¡− →
z ,− z = −
¢ ¡→ −
y ,→
¢
0 3 1 y .La liaison entre les solides 2 et 3 est parfaite. La masse
3
de 3 vaut m 3 et son centre d’inertie est le point G 3 . La matrice d’inertie de 3 exprimée au point G 3
est :
A3 0 −E 3
I (G 3 , 2) = 0
B3 0
−E 3 0 C3
(−
x→1 ,−
y→3 ,−
→
z3 )
le vérin de translation V23 et le moteur de rotation M 23 , montés entre le bras 2 et la main 3, im-
posent respectivement les fonctions x(t ) et β (t ) (fonctions connues, deux fois dérivables, impo-
sées par le cahier des charges du manipulateur). Cette étude dynamique du manipulateur porte
sur la motorisation des différents éléments (corps d’élévation et de rotation, bras de translation et
de retournement, main) : à partir des lois de variation des paramètres α(t ), z(t ), x(t ) et β(t ), on
cherche à déterminer les efforts C S1 , F 12 ,C 23 et F 23 délivrés dans les différents actionneurs en vue
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de les dimensionner.
ETUDE CINEMATIQUE
Question 1 : Faîtes les deux schémas plans paramétrés visualisant les deux rotations de R 0 à R 3 .
−−−→ −−−→ −−−→
En déduire les taux de rotation suivants, Ω1/0 , Ω2/1 et Ω3/2 .
−−−−→
Question 2 : Exprimez VG 2 /R0
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−−−−→
Question 3 :Exprimez VG 3 /R0 .
−−−−−−−→
Question 4 : Exprimez a(G 2 /R 0 )
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−−−−−−−→
Question 5 :Exprimez a(G 3 /R 0 ) .
ETUDE CINETIQUE
−→ −→
Question 6 : Exprimez les résultantes dynamiques : R d (2/0) et R d (3/0) dans la base −
¡→ −
x1 , →
y1, →
− ¢
z0 .
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Question 7 :Calculez le moment cinétique du solide 2 dans son mouvement par rapport au repère
−−→
R 0 exprimé au point G 2 :σG 2 (2/R 0 )
Question 8 : Calculez le moment cinétique du solide 2 dans son mouvement par rapport au repère
−−→
R 0 exprimé au point G 3 : σG 3 (2/R 0 )
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Question 9 :Déterminez le torseur cinétique du solide 2 dans son mouvement par rapport au re-
père R exprimé au point G , dans la base −
¡→ −
x ,→
y ,→
− ¢
0 3 1 1 z .
0
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Question 10 :Calculez le moment dynamique du solide 2 dans son mouvement par rapport au
−−→
repère R 0 exprimé au point G 3 :δG 3 (2/R 0 )
Question 11 :Déterminez le torseur dynamique du solide 2 dans son mouvement par rapport au
repère R exprimé au point G dans la base −
¡→ −
x ,→
y ,→
− ¢
0 3 1 z .
1 0
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Question 12 :Calculez le moment cinétique du solide 3 dans son mouvement par rapport au re-
−−→
père R 0 exprimé au point G 3 : σG 3 (3/R 0 ).
ETUDE DYNAMIQUE
Question 13 :Dessinez le graphe des liaisons de ce manipulateur.
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Question 14 :Enoncez le Principe Fondamental de la Dynamique appliqué à la main 3 en dé-
taillant les différentes actions mécaniques qui s’appliquent sur 3.
Question 15 :Quel théorème général faut-il utiliser pour déterminer l’effort F 23 nécessaire pour
translater la main suivant l’axe −
→ ? En projection sur quel axe ? Déterminez cet effort F en fonc-
x1 23
tion de α(t ),x(t ) , de leurs dérivées et des données de l’énoncé.
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Question 16 :Déterminez de la même façon l’expression du couple C 23 nécessaire pour tourner
la main suivant l’axe −
→ en fonction de α(t ),β(t ), de leurs dérivées et des données de l’énoncé.
x
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Question 17 :Quel ensemble faut-il considérer pour déterminer l’effort F 12 ? Quel théorème géné-
ral faut-il utiliser ? En projection sur quel axe ? Déterminez cet effort F 12 en fonction du paramètre
z(t ), de ses dérivées et des données de l’énoncé.
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Question 18 :Indiquez la méthode de calcul du couple C S1 en détaillant le théorème utilisé et en
expliquant comment obtenir chacun des termes intervenant dans ce théorème.
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