Cours

AUTOMATISME

Prof. A.EL-AMIRI
Plan du cours
01 Introduction à l’électronique numérique

 Logique binaire
 logique combinatoire
 logique séquentielle

02 Introduction aux systèmes automatisés

 Fonction globale d’un système automatisé

 Structure d’un système automatisé

03 GRAFCET

 Construction de grafcet

 Règles d’évolution

04 Programmation des automates

 Principe de fonctionnement

 Programmation des automates

 BASE BINAIRE

Langage la codification Langage

compréhensible (ou le codage) compréhensible
par l’homme par la machine
 INTRODUCTION
Système de numération

Un langage, c’est :

 Un alphabet : ensemble de symboles utilisés

On utilise les " systèmes  Des mots, des phrases : combinaisons des éléments (des lettres) de
de numération" pour
compter des objets et de l’alphabet.
les représenter par des  Une syntaxe : ensemble de règles qui définissent comment construire
nombres.
ces mots et ces phrases.
Prenons le système Système décimale base 10
décimale base 10, on
l’utilise tous les jours.  Alphabet: 0 , 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 , 7 , 8 , 9
 Mots: 2856,45
Langage compréhensible
par l’homme.  Syntaxe: c’est un code de position. Cela signifie que la valeur d’un
chiffre dépend de sa position dans le nombre : son rang.
(Exemple: 2856 est différent de 8652, pourtant se sont les mêmes
symboles qui sont utilisés).
 INTRODUCTION
Rang et Poids

Le rang
2 8 6 5
Position d’un chiffre dans un nombre, le
rang se compte en partant de la droite, à Rang 4 3 2 1
X multiplication
partir du rang 1. Poids 1000 100 10 1

Le poids
VALEUR = (2 x 1000) + (8 x 100) + (6 x 10) + (5 x 1)
A chaque rang est associé un poids, c’est-à-dire
2000 + 800 + 60 + 5 = 2865
le coefficient par lequel il faudra multiplier le
chiffre pour obtenir sa valeur réelle.
 INTRODUCTION
Rang et Poids

On peut déduire une formule Si on reprend l’exemple précédent

qui lie le poids et le rang.

0 2 8 6 5
1 POIDS = BASE (RANG –1)
Rang 4 3 2 1 POIDS = 10 (1 –1)
= 100=1
0
Pour le système décimal Base = 10 Poids 1000 100 10 1
2
103 102 101 100 POIDS = 10 (2 –1)
= 101=10
0
3 POIDS = 10 (RANG –1)
VALEUR = (2 x 103) + (8 x 102) + (6 x 101) + (5 x100)
= 2865
 BASE BINAIRE

Système binaire base 2

 Alphabet: 0 , 1
 Mots: 01101,101
 Syntaxe: code de position
 Nous sommes en base 2

POIDS = 2(RANG –1)

 Notation des nombres
 n2 ex: (1001)2 pour un nombre en base 2

 n10 ex: (9)10 pour un nombre en base 10

Numération
et changement de bases
 Numération et changement de bases
Base 2 vers base 10

POIDS = 2(RANG –1)

 Exemple: (11100110)2 (?)10

1 1 1 0 0 1 1 0

RANG 8 7 6 5 4 3 2 1

POIDS 2 7 26 25 24 23 22 21 20

POIDS = 2 (6 –1)
= 25=32

VALEUR = (1 x 27) + (1 x 26) + (1 x 25) + (0 x 24) + (0 x 23) + (1 x 22) + (1 x 21) + (0 x 20)

= 128 + 64 + 32 + 0 + 0 + 4 + 2 + 0 = (230)10
 Numération et changement de bases
Base 10 vers base 2

Première méthode : les divisions successives Deuxième méthode : les soustractions successives

Exemple : (230)10 (?)2 Exemple : (230)10 (?)2

Se On recherche le plus grand poids que l’on peut

n s
de retrancher au nombre à convertir (230)10
le
ct Ici, on peut retirer 128 (27) donc on note 1 sous ce
u re
Poids.
Poids 128 64 32 16 8 4 2 1

Reste 102 38 6 6 6 2 0 0
(1 1 1 0 0 1 1 0) 2
Réponse : (11100110)2
 Les opérations binaires
L’addition

Exemple:

(1011)2+ (0110)2
+ 0 1
Soit (11)10 + (6)10 = (17)10
0 0 1
1 1 1 Retenues intermédiaires

1 1 0* 1 0 1 1
+
0 1 1 0
* 1+1=10 ---------------------
Je pose 0 et je retiens 1 1 0 0 0 1

(17)10
 Les opérations binaires
La soustraction

Exemple:

(1011)2 - (0110)2
- 0 1
Soit (11)10 - (6)10 = (5)10
0 0 1*

1 1 0 1 0 1 1
-
0 1 1 0
*Je pose 1 et je retiens 1 1 Retenues intermédiaires
---------------------
0 1 0 1

(5)10
 Les opérations binaires
La multiplication

Exemple:

(1011)2 x (110)2
0 1 Soit (11)10 x (6)10 = (66)10
x
1 0 1 1
0 0 0 x 1 1 0
---------------------
1 0 1 Retenues intermédiaires 1 1 1 1
0 0 0 0
1 0 1 1 .
1 0 1 1 . .
--------------------------
1 0 0 0 0 1 0

(66)10
 Les opérations binaires
La division

Exemple: -
1 0 1 1 0 0 1 0 0
1 0 0
(101100)2 (100)2 --------- 1 0 1 1 (11)10
1 1
Soit (44)10 (4)10 = (11)10
- 1 1 0 Sens de lecture
1 0 0
---------
- 1 0 0
1 0 0
---------
0
 Le système octal et hexadécimal

Le système octal Base

8

Le langage binaire a
l’avantage d’être
compréhensible par la
machine mais il est Par conséquent,
difficilement «assimilable» on utilise d’autres
par l’homme dès lors qu‘il systèmes de notation
est questions de grandes
séries binaires.

Le système hexadécimal
Base
16
Systèmes combinatoires
 Tables de vérité Fonction logique NON
Une table de vérité nous fait connaitre la réaction  En anglais: NOT Représentation:
Table de vérité :
d’un circuit logique (sa valeur de sortie) aux
diverses combinaisons de niveaux logiques Symbole graphique

appliquées aux entrées (2n). Représentation Représentation

française américaine

Fonction logique ET
 En anglais: AND
 Représentation:
Table de vérité :
Opérations de base
Symbole graphique
Reposent sur 3 opérateurs de base: Représentation Représentation
française américaine
− ET, OU, NON
− Toutes les équations logiques sont formées de
ces 3 opérateurs .
 Fonction logique OU Fonction logique NON-OU
 En anglais: OR Représentation: F = A + B  En anglais: NOR Représentation:
Table de vérité : Table de vérité :

Symbole graphique Symbole graphique

Représentation Représentation Représentation Représentation

française américaine française américaine

Fonction logique NON-ET Fonction OU-EXCLUSIF

 En anglais: NAND Représentation:  En anglais: EXOR Représentation:
=
Table de vérité : Table de vérité :
Symbole graphique
Symbole graphique
Représentation Représentation
Représentation Représentation française américaine
française américaine
 Fonction NON OU-EXCLUSIF Fermeture:
 En anglais: EXNOR Représentation: Si A et B sont des variables Booléennes, alors A+B,
Table de vérité : A*B sont aussi des variables Booléennes.

Symbole graphique Identités remarquables:

1 + A = 1 et 1*A=A
Représentation Représentation
française américaine 0 + A = A et 0*A=0
A B + A B = B et (A + B) (A + B) = B
A + A B = A et A (A + B) = A
A + A B = A + B et A(A+B)=AB
Démonstrations
Lois fondamentales de l’algèbre booléenne:
Règles, postulats et théorèmes
Commutativité: Associativité:
A+B=B+A A+(B+C)=(A+B)+C Distributivité interne:
A*B=B*A A*(B*C)=(A*B)*C A + (B + C) = (A + B) + (A + C)
Distributivité: Idempotence: A * (B * C) = (A * B) * (A * C)
ET/OU:A(B+C)=AB+AC A+A=A
OU/ET:A+ A*A=A
(B*C)=(A+B)*(A+C)
Complémentarité:
 A+A=1
 A*A=0
 Théorème de De Morgan
 Elle permettent de «casser» la barre des opérateurs NAND ET Solution pour S=0.

NOR, ces opérateurs n'étant pas associatifs. si C=0 ou B=0 ou A=0;
Application principale : Et si C=0 ou B=0 ou
Transformation d’une somme en produit A=1;
et inversement.
Et si C=1 ou B=0 ou
Ecriture des équations logiques
A=0;
 On peut donc écrire:
Et si C=1 ou B=1 ou
Solution pour S=1:
A=1.
si C=0 et B=1 et A=0;
ou si C=0 et B=1 et A=1; Formes canoniques
 f fonction logique de n variables
ou si C=1 et B=0 et A=1;
 On appelle « minterme » de n variables, l’un des produits de
ou si C=1 et B=1 et A=0. ces variables ou de leurs complémentaires.
exemple n= variables
On peut donc écrire:
 Formes canoniques Choix de la formes canoniques

On appelle « maxterme » de n variables, l’une des sommes de Première forme canonique = expression des 1 de la fonction
Deuxième forme canonique = expression des 0 de la fonction
ces variables ou de leurs complémentaires.
Les deux formes canoniques sont équivalentes

 On choisit celle qui donne le résultat le plus simple

peu de 0 => deuxième forme

Première forme canonique peu de 1 => première forme

Passage d’une forme canonique à une autre

Première forme canonique : Somme de minterme

 Soit f une expression booléenne écrite sous la forme
Deuxième forme canonique d’une somme de mintermes (respectivement d’un produit
de maxtermes), son complément f est le produit de tous
les maxtermes (respectivement la somme de tous les
mintermes ) qui ne figurent pas dans f.
Deuxieme forme canonique : Produit de maxterme
 Exemples : 1ère forme vers 2ème forme Diagrammes de Karnaugh

 Représentation de la table de vérité sous forme

graphique.
 Nombre de cases = nombre de lignes de la table de
vérité.
Simplification des fonctions  Multiple de 2n (1, 2, 4, 8, 16, ...)
Méthodes : n = Nombre d’entrées
Objectif: Fabriquer un système
 Algébriques
 à moindre coût  Avec n = 2:
et/ou  Graphiques
 rapide – Entrées B et A
 fiable – 4 cases
 Peu consommateur A B Sortie
Résultat: on cherche la forme minimale d’une fonction 0 0
nombre minimal de monômes
0 1
1 0
Possibilité de plusieurs formes minimales : 1 1
formes équivalentes
 Diagrammes de Karnaugh Exemple de Diagrammes de Karnaugh
Avec n = 3:
– Entrées C, B et A
– 8 cases C B A Sortie

A B C Sortie 0 0 0 0

0 0 0 0 0 1 0
0 1 0 1
0 0 1 0 0 1 1
0 1 1 1
0 1 0
1 0 0 0 0 1 0 1
0 1 1
1 0 1 1
1 0 0
1 1 0 1
1 0 1
1 1 1 0 DIAGRAMME DE KARNAUGH
1 1 0
1 1 1 TABLE DE VÉRITÉ

 Avec n = 4:
– Entrées D, C, B et A
– 16 cases
 Présentation de la méthode de simplification

1. À partir de la table, on simplifie en groupant les 1 adjacents.

2. La taille d’un groupe est un multiple de 2k (1,2,4,8,...).
3. Effectuer le moins de regroupements possible, AVEC des regroupements de plus grande dimension
possible.
4. Recouvrir toutes les cases de valeur «1».
5.Une case d'un bord est aussi adjacente à celle correspondante du bord opposé
6.Un regroupement de 2 cases permet l'élimination d'une variable, un regroupement de 4 cases
l'élimination de deux variables, etc...
7.La valeur de la sortie est alors la somme logique des termes associés à chaque regroupement.

Exemple (Karnaugh)
 Exemple (Karnaugh)
Les 1 des bords extrêmes sont adjacents.
– La table se referme sur elle même.

Exemples de regroupements non autorisés

ou redondants

Exemples de regroupements autorisés

Méthode de synthèse des systèmes combinatoires
 Les circuits combinatoires
 Un circuit combinatoire est un circuit numérique dont
les sorties dépendent uniquement des entrées.
Si=F(Ei)  Pour trouver la structure (le schéma) de ce circuit on
Si=F(E1,E2,….,En) doit en premier dresser sa table de vérité.
 En binaire l’addition sur un seul bit se fait de la
manière suivante:
 La table de vérité associée :
A B R S
 C’est possible d’utiliser des circuits combinatoires 0 0 0 0
pour réaliser d’autres circuits plus complexes. 0 1 0 1
Demi Additionneur
1 0 0 1
 Le demi additionneur est un circuit combinatoire
1 1 1 0
qui permet de réaliser la somme arithmétique de
deux nombres A et B chacun sur un bit.
 A la sotie on va avoir la somme S et la retenue R De la table de vérité on
trouve:
 Logigramme:

Table de vérité d’un additionneur complet sur 1 bit:

Additionneur complet 1 bit

ai bi ri-1 ri si
L’additionneur complet un bit possède 3
0 0 0 0 0
entrées:
0 0 1 0 1
 Logigramme:
ai: le premier nombre sur un bit.
0 1 0 0 1
bi: le deuxième nombre sur un bit. 0 1 1 1 0
ri-1: la retenue entrante sur un bit. 1 0 0 0 1

Il possède deux sorties : 1 0 1 1 0

1 1 0 1 0
Si: la somme
1 1 1 1 1
Systèmes séquentiels
 Logique combinatoire Fonctions mémoires
La valeur des sorties St dépend de la valeur des Bascule RS à porte NAND

entrées (Ei): St=f(E0,E1,E2…)

Logique séquentielle
 La valeur des sorties à l’instant t dépend de la valeur
des entrées et de la valeur des sorties à l’instant (t-
1): St= f(E0, E1, E2…, St-1)
Bascule RS à porte NAND
Bascule RS à porte NAND
Bascule RS à porte NOR Remarque

Si R = S = 1 alors Q = Q’ = 0 Si R = S = 1 alors Q = Q’ = 1

Si R = S = 0 alors Q n= Q n+1 Si R = S = 0 alors Q n= Q n+1
Plan du cours
01 Introduction à l’électronique numérique

 Logique binaire
 logique combinatoire
 logique séquentielle

02 Introduction aux systèmes automatisés

 Fonction globale d’un système automatisé

 Structure d’un système automatisé

03 GRAFCET

 Construction de grafcet

 Règles d’évolution

04 Programmation des automates

 Principe de fonctionnement

 Programmation des automates

 Introduction

Définition: Un automatisme est un sous-ensemble de

AUTOMATISME

machine(s) destiné à remplacer de façon automatisée une

action ou décision habituelle et prédéfinie sans intervention
de l'être humain. Il consiste en l’étude de la commande des
systèmes industriels. Les techniques et méthodes
d’automatisation sont en continuelle évolution ; elles font
appel à des technologies : électromécaniques, électronique,
pneumatique, hydraulique.
Les automatismes sont présents dans tous les secteurs
d’activité (automobile, médecine, menuiserie, textile,
alimentaire, …).
 Introduction
Exemples système automatisé

Di e b
st ois

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d

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rib s

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ut on

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As
r
M
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ill
e
 Introduction
Système automatisé

 Un système automatisé exécute toujours le même cycle de travail pour lequel il a été programmé.
(la partie opérative est mécanisée et la partie commande est assurée par un automate)

Elle donne les ordres à la partie opérative en fonction:

• du programme qu’elle contient C'est la partie d'un système automatisé qui
• des informations reçues par les capteurs effectue le travail. Autrement dit, c'est la machine.
• des consignes données par l ’utilisateur (boîte à boutons, C'est cette partie qui reçoit les ordres de la partie
voyants ou écran tactile. . commande et qui les exécute. Elle comporte: - les
L’outil de description de la partie commande s’appelle le GRAphe pré-actionneurs et les actionneurs - Les capteurs
Fonctionnel de Commande Etape / Transition (GRAFCET ) et leurs interfaces.
 Introduction
Système automatisé

Capteur et interface

 Un capteur est un élément de la partie opérative qui permet de recueillir des informations et de les

transmettre à la partie commande. Les capteurs sont choisis en fonction des informations qui

doivent être recueillies (température, son, lumière, déplacement, position) Afin de pouvoir être

traités par la partie commande, les signaux issus de capteurs placés sur le processus sont parfois

conditionnés par une électronique d’interface (traitement d'image, mise en forme des signaux…)

amplification…)
Exemples de capteurs:

Ce capteur permet de détecter, grâce aux ultrasons, la présence d'un objet ou

Capteur de proximité à
d'une personne. On peut l'utiliser, par exemple, dans un système d'alarme pour
ultrasons
Voiture.
Comme son nom l'indique, ce détecteur est capable de détecter un choc. On peut
Détecteur de choc
l'utiliser par exemple dans des alarmes de voitures (détecte les bris de glace).
C'est un capteur qui permet de détecter la pression d'un doigt ! Il permet à un
Bouton poussoir
utilisateur, par exemple, de démarrer une machine.
Capteur de fin de Ce capteur est utilisé pour détecter la fin d'un déplacement. Exemple : l'ouverture
course ou la fermeture d'une porte.
C'est un capteur qui permet de détecter une forte pression de doigt ! Ce capteur
Bouton d’arrét est généralement utilisé sur des machines dangereuses. Il permet à l'utilisateur,
d’urgence en cas de danger, de stopper l'arrêt de la machine en donnant un "coup de
poing« sur la partie rouge du capteur.
Capteur de niveau de C'est un capteur qui permet de détecter le niveau d'un liquide. On peut l'utiliser
liquide par exemple dans un réservoir d'essence pour connaître son niveau.
Ce capteur permet de détecter le niveau d'humidité. On peut l'utiliser dans une
Capteur d’humidité
pièce contenant des aliments succeptible de moisir à cause de l'humidité.
Comme son nom l'indique, ce détecteur est capable de détecter la présence de
Détecteur de gaz gaz. Ce capteur est très pratique puisque comme vous le savez, les fuites de
certains gaz, dans une maison, peuvent être mortelles.
Ce capteur permet de détecter, grâce à un faisceau lumineux, la présence d'un
objet ou d'une personne. Son principe de fonctionnement est simple : le capteur
Cellule photoélectrique
réagit dès qu'une personne ou un objet coupe son faisceau lumineux. On peut
l'utiliser, par exemple, dans un système d'alarme pour maison.
Comme un bouton poussoir, ce capteur permet par exemple, à son utilisateur, de
Interrupteur miniature
démarrer une machine.
 Actionneurs :

 Un actionneur est un élément de la partie opérative qui est capable de produire une action physique
tel qu'un déplacement, un dégagement de chaleur, une émission de lumière ou de son à partir de
l'énergie qu'il a reçu.( Exp: Moteur électrique, Vérins pneumatiques, Electrovanne)

Exemples d’actionneurs: Afficheur 7 segments

C'est un actionneur qui permet, à partir d'une tension électrique, d'afficher un
numéro compris entre 0 et 9.
C'est un actionneur qui permet, à partir d'un courant électrique, de produire un
Voyants signal lumineux. On l'utilise, par exemple, pour avertir l'utilisateur de l'état de
fonctionnement d'une machine.
Moteur à courant C'est un actionneur qui permet, à partir d'un courant électrique continu, de faire
continu tourner un mécanisme.
C'est un actionneur qui permet, à partir d'un courant électrique, de faire tourner
Moteur pas à pas pas à pas un mécanisme. On l'utilise par exemple dans le lecteur de disquettes
d'un ordinateur.
C'est un actionneur qui permet, à partir d'air comprimé, de faire tourner un
Vérin rotatif
mécanisme.
C'est un actionneur qui permet de contrôler, à partir d'un courant électrique, le
Electrovanne débit d'un liquide. On l'utilise par exemple dans un système d'arrosage
automatique.
C'est un actionneur qui permet, à partir d'un courant électrique, de produire de la
Résistance chauffante
chaleur.
C'est un actionneur qui permet, à partir d'un courant électrique, de faire tourner
Ventilateur
une hélice. On l'utilise en général pour refroidir un système.
C'est un actionneur qui permet, à partir d'un courant électrique, de produire un
Buzzer
Bruit.
C'est un actionneur qui permet, à partir d'air comprimé, de faire déplacer de
Vérin
manière rectiligne (droite) un mécanisme.
Pré-actionneurs

 Les actionneurs sont commandés par des systèmes électriques de commande intermédiaires appelés «
pré-actionneurs ». (Exp: Contacteur, variateur de vitesse, Distributeur pneumatique).
Exemples de pré-actionneurs:

 Si l'actionneur qui suit dans la chaîne fonctionnelle est électrique, le préactionneur sera aussi électrique (relais, contacteur, variateur,
hacheur, carte de puissance).
 Si l'actionneur est pneumatique, le préactionneur sera pneumatique (distributeur).
 Certains préactionneurs (relais, contacteur, distributeur) sont dits « tout ou rien », c'est-à-dire qu'ils jouent le rôle d'interrupteur de la chaîne
d'énergie.
 Les autres préactionneurs (variateur, hacheur, carte de puissance) laissent passer seulement une partie de l'énergie source, c'est-à-dire
qu'ils régulent le débit d'énergie, on parle alors de « préactionneur proportionnel ».
Plan du cours
01 Introduction à l’électronique numérique

 Logique binaire
 logique combinatoire
 logique séquentielle

02 Introduction aux systèmes automatisés

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03 GRAFCET

 Construction de grafcet

 Règles d’évolution

04 Programmation des automates

 Principe de fonctionnement

 Programmation des automates

AUTOMATISME
GRAFCET
 Introduction
 La création d'une machine automatisée nécessite un dialogue entre le client qui définit le cahier des
charges (qui contient les besoins et les conditions de fonctionnement de la machine) et le constructeur qui
AUTOMATISME

propose des solutions.

 Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possède peut-être pas la technique lui permettant de
définir correctement son problème.

 D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever toutes les ambiguïtés dues au fonctionnement de
la machine (surtout si des actions doivent se dérouler simultanément).

 C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Développement de la Productique Appliquée à l'industrie) a créé
le GRAFCET.

 Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des Etapes et Transitions) est l'outil de représentation
graphique d'un cahier des charges.
 Construction de GRAFCET
 Le GRAFCET est une représentation alternée d'étapes et de transitions. Une seule transition doit
séparer deux étapes.
Action
AUTOMATISME

Étapes et actions associées

 Etape:
 Une étape correspond à une situation dans laquelle les variables de sorties conservent leur état.
 Une étape est symbolisée par un carré repéré numériquement.
 Une étape, à un instant t, peut être active ou inactive. Ce repérage peut se faire à l'aide d'un point placé
sous le chiffre.
 Construction de GRAFCET
Action
AUTOMATISME

 Action:
 Une ou plusieurs Actions élémentaires ou complexes peuvent être associées à une étape. Les actions
associées à une étape traduisent ce qui doit être fait si l'étape est active. Les actions qui sont les résultats
du traitement logique des informations par la partie commande peuvent être :
• Externes et elles correspondent aux ordres émis vers la partie opérative ou vers les éléments externes.
• Internes et concernent des fonctions spécifiques de l'automatisme telles que temporisation, comptage,etc..
 Les actions sont précisées dans un ou plusieurs rectangles :

N.B: On utilise toujours dans les actions les

verbes à l'infinitif: allumer la lampe …
 Construction de GRAFCET
Action
AUTOMATISME

Transitions et réceptivités associées

 Transition:
 Une transition indique la possibilité d'évolution d'une étape à l'étape suivante. Le passage de l'une à l'autre
s'effectue par le franchissement d'une transition.
 Une transition est soit validée soit non validée. Elle est dite validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes reliées à cette transition sont actives.
 Une transition entre deux étapes se représente par une barre perpendiculaire aux liaisons orientées.

NB: Il n'y a toujours qu'une et qu'une seule transition entre deux étapes, quel que soit le
chemin parcouru.
 Construction de GRAFCET
Action
AUTOMATISME

Transitions et réceptivités associées

 Réceptivité:
 A chaque transition est associée une proposition logique appelée réceptivité qui peut être soit vraie soit fausse. La
réceptivité écrite sous forme de proposition logique est une fonction combinatoire:
• d'informations externes provenant de la partie opérative ou du poste opérateur,
• d'informations internes en rapport avec les fonctions spécifiques de l'automatisme (temporisation, comptage), ou les
états actifs ou inactifs des autres étapes.
 Réceptivité Temps:
 Pour faire intervenir le temps dans une réceptivité, il suffit d'indiquer après le repère t son
origine et sa durée.
 t/1/10s: passer à l'étape 2 si 10s sont écoulées depuis la dernière activation de l'étape 1.
 t/1/15s: passer à l'étape 3 si 15s sont écoulées depuis la dernière activation de l'étape 1
 Construction de GRAFCET
Action
AUTOMATISME

Liaisons orientées

 Les liaisons orientées permettent de relier les étapes aux transitions et inversement. Le sens général du parcours est
du haut vers le bas. Lorsque le parcours est différent des flèches sont nécessaires.
 Les renvois de pages
Les renvois de pages
 Pour des systèmes complexes, il est parfois nécessaire de dessiner le grafcet sur plusieurs pages. Dans ce cas il faut
insérer de manière très lisible des repères indiquant l'étape ou la transition d'origine ou de destination, ainsi que le
AUTOMATISME

numéro de pages.
 Pour une meilleure lisibilité on coupera la liaison étape/transition de façon à mettre en évidence toutes les transitions
validées par une même étape.
 Différents points de vue d'un GRAFCET
La représentation d'un système automatisé par un grafcet prend L'observateur de ce point de vue étant un spécialiste de la partie
opérative, la partie commande ne l'intéresse que par ses effets.
en compte le "point de vue" selon lequel l'observateur s'implique au
fonctionnement de ce système. On distingue trois "points de vue" :
GRAFCET du point de vue système ;
GRAFCET du point de vue partie opérative ;
AUTOMATISME

GRAFCET du point de vue partie commande.

GRAFCET du point de vue système :
C'est un graphe qui décrit le fonctionnement global du système. Il GRAFCET du point de vue partie commande :
traduit le cahier des charges sans préjuger de la technologie Ce grafcet est établi en spécifiant la technologie des éléments de
adoptée. Il permet de dialoguer avec des personnes non dialogue :
spécialistes (fournisseurs, décideurs ...) Son écriture, en langage  entre PC et PO ;
clair, permet donc sa compréhension par tout le monde.  entre PC et opérateur ;
 entre PC et autre système.
C'est un grafcet établi par un spécialiste, c'est la version qui lui
permet d'établir les équations et éventuellement les schémas de
réalisation (électrique, pneumatique ...)
GRAFCET du point de vue partie opérative :
Dans ce type de grafcet on spécifie la technologie de la partie
opérative ainsi que le type de ses informations reçues (ordres) et
envoyées (comptes-rendus).
 Règles d’évolution
Introduction

 Aux règles d'écriture s'ajoutent les règles d'évolution afin de préciser les conditions pour lesquelles les étapes sont
actives ou inactives.
AUTOMATISME

Règle.1: Initialisation Règle.3: Evolution des étapes actives

 La situation initiale caractérise le comportement initial de  Le franchissement d'une transition provoque

la partie commande vis - vis de la partie opérative et simultanément :
correspond à l'étape active au début du fonctionnement. La désactivation de toutes les étapes immédiatement
 Elle traduit généralement un comportement de repos précédentes reliées à cette transition,
 Le symbole est le double carré: L'activation de toutes les étapes immédiatement
suivantes reliées à cette transition.
Règle.2: Franchissement d'une transition

 Une transition est franchie lorsque l'étape associée est

active et la réceptivité associée à cette transition est
vraie.
 Règles d’évolution
Exemple

L’étape 15 n’est pas active Pour franchir la transition 15 - 16...

15 Action A 15 Action A
AUTOMATISME

a L’action associée à l’étape 15 a …il faut que :

n’est pas effective
1. La transition soit validée
16 Action B 16 Action B 2. La réceptivité « a » soit VRAIE

La transition 15-16 n’est pas

validée

L’étape 15 est active La réceptivité « a » devient

VRAIE & la transition 15 -16 est
15 Action A 15 Action A
validée

a L’action associée à l’étape 15

a
est effective

16 Action B 16 Action B
La transition est
FRANCHISSABLE
La transition 15-16 est validée
 Règles d’évolution
Exemple Règle.4: transitions simultanées
 Plusieurs transitions simultanément franchissables sont
Franchissement de la transition
15
simultanément franchies .
Action A
AUTOMATISME

Désactivation de l’étape 15:

L ’action A n’est plus effective Règle.5: activation et désactivation simultanées
a
Activation de l’étape 16:  Si au cours du fonctionnement de l'automatisme une
16 Action B L ’action B devient effective
même étape doit être simultanément activée et
désactivée, elle reste activée.

15 Action A Étape 16 active

a
16 Action B L’action B est effective

Remarque : la réceptivité « a », quelle soit VRAIE ou FAUSSE à ce moment

n’a plus d’effet sur le déroulement du Grafcet.
 Structures de base
Séquence unique Divergence et convergence en ET
 Le début du Grafcet est constitué d'une suite d'étapes  Lorsque le franchissement d'une transition conduit à activer plusieurs
qui peuvent être activées les unes après les autres. séquences en même temps ces séquences sont dites séquences
Cette suite d'étapes est appelée une séquence unique. simultanées. Après l'activation simultanée de ces séquences, les
AUTOMATISME

 Chaque étape n'est suivie que par une seule transition évolutions des étapes actives dans chacune des séquences deviennent
et chacune d'elle n'est validée que par une seule étape. alors indépendantes.
 La séquence est dite active si au moins une des étapes Divergence en ET
lorsque la transition A est
est active. Elle est dite inactive si toutes les étapes
franchie, les étapes 21 et 24
sont inactives. sont actives.

Convergence en ET
la transition B sera validée
lorsque les étapes 23 et 26
seront actives. Si la
réceptivité associée à cette
transition est vraie, alors
celle-ci est franchie.
REMARQUES :
 Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
 Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.
 La réceptivité associée à la convergence peut-être de la forme = 1. Dans ce cas
la transition est franchie dès qu'elle est active.
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Cahier des charges

 Après appui sur départ cycle « dcy », les chariots partent pour un aller-retour. Un nouveau départ cycle ne peut
AUTOMATISME

se faire que si les deux chariots sont à gauche.

dcy
 CH1, CH2 : chariot 1, 2

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite » CH1

G : Action « aller à gauche » g1 G1 D1 d1
D : Action « aller à droite »
CH2
g2 G2 D2 d2
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 1
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche » 1

D : Action « aller à droite » dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 1
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy=1
G : Action « aller à gauche » 1

D : Action « aller à droite » dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 1
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche » 1

D : Action « aller à droite » dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 1
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche » 1

D : Action « aller à droite » dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 1
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche » 1

D : Action « aller à droite » dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 1
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche » 1

D : Action « aller à droite » dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 1
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche » 1

D : Action « aller à droite » dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 1
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche » 1
D : Action « aller à droite » dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 1
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche » 1
D : Action « aller à droite » dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 1
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
Etape 4 = étape « d’attente » ⇒ Aucune action
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche » 1
D : Action « aller à droite » dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 1
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche » 1
D : Action « aller à droite » dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 1
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
Étapes 4 & 7 actives ⇒ Synchronisation
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche » 1
D : Action « aller à droite » dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 1
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche » 1
D : Action « aller à droite » dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche »

D : Action « aller à droite » 1 2

dcy CH1
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2 CH2
3 G1 6 G2
g1 g2 g2 G2 D2 d2
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy=1
G : Action « aller à gauche »

D : Action « aller à droite » 1 2

CH1
dcy
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2 CH2
3 G1 6 G2
g2 G2 D2 d2
g1 g2
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche »

D : Action « aller à droite » 1 2

CH1
dcy
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2 CH2
3 G1 6 G2
g2 G2 D2 d2
g1 g2
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche »

D : Action « aller à droite » 1 2

CH1
dcy
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2 CH2
3 G1 6 G2
g2 G2 D2 d2
g1 g2
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche »

D : Action « aller à droite » 1 2

dcy CH1
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2 CH2
3 G1 6 G2
g1 g2 g2 G2 D2 d2
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche »

D : Action « aller à droite » 1 2

dcy CH1
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2 CH2
3 G1 6 G2
g1 g2 g2 G2 D2 d2
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche »

D : Action « aller à droite » 1 2

dcy CH1
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2
CH2
3 G1 6 G2
g1 g2 g2 G2 D2 d2
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche »

D : Action « aller à droite » 1 2

dcy CH1
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2
CH2
3 G1 6 G2
g1 g2 g2 G2 D2 d2
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche »

D : Action « aller à droite » 1 2

dcy CH1
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2 CH2
3 G1 6 G2
g1 g2 g2 G2 D2 d2
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche »

D : Action « aller à droite » 1 2

dcy CH1
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2 CH2
3 G1 6 G2
g1 g2 g2 G2 D2 d2
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche »

D : Action « aller à droite » 1 2

dcy CH1
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2 CH2
3 G1 6 G2
g1 g2 g2 G2 D2 d2
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche »

D : Action « aller à droite » 1 2

dcy CH1
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2 CH2
3 G1 6 G2
g1 g2 g2 G2 D2 d2
 Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Solution 2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
AUTOMATISME

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

dcy
G : Action « aller à gauche »

D : Action « aller à droite » 1 2

dcy CH1
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2
CH2
3 G1 6 G2
g1 g2 g2 G2 D2 d2
 Structures de base
Divergence et convergence en OU (aiguillage)

Divergence en OU
AUTOMATISME

L'évolution du système vers une

branche dépend des réceptivités A et B
associées aux transitions.

Convergence en OU
Après l' évolution dans une branche, il y
a convergence vers une étape
commune.

REMARQUES :
 A et B ne peuvent être vrais simultanément (conflit).
 Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
 Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
 La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au même endroit..
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

 Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose d'un tapis amenant
AUTOMATISME

les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d'évacuation suivant la figure ci-dessous :

Tapis 1

Cycle de fonctionnement :

Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2

Poussoirs
3 2
qui, à son tour, les transfère sur le tapis d'évacuation 2, alors
Poussoir 1 que les grandes caisses sont poussées devant le poussoir 3, ce
dernier les évacuant sur le tapis 3. Pour effectuer la sélection
des caisses, un dispositif de détection placé devant le poussoir
1 permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se
présente.
Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Poussoirs
Caisse devant P2 Caisse devant P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1 Tapis 1

Petite caisse Grande caisse

2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Tapis 1

Petite caisse Grande caisse

2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Tapis 1

Petite caisse Grande caisse

2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Tapis 1

Petite caisse Grande caisse

2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Poussoirs
Caisse devant P2 Caisse devant P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
1
AUTOMATISME

P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Petite caisse Grande caisse Tapis 1

2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule

1
AUTOMATISME

P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)

Av : Avance Re : Recule
AUTOMATISME

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
ETC...
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Saut d'étapes et reprise d'étapes
Saut en avant (saut de phase) Saut en arrière (reprise de phase)
AUTOMATISME

Le saut en avant permet Le saut en arrière

de sauter une ou permet de reprendre

plusieurs étapes lorsque une séquence

les actions à réaliser lorsque les actions à

deviennent inutiles. réaliser sont répétitives.

 Structuration et hiérarchisation
 L'analyse structurée d'un système permet de décrire celui-ci
Les Systèmes Automatisés de production sont de
depuis le niveau le plus général vers des niveaux de plus en
plus en plus complexes, afin de simplifier l'étude, la mise plus détaillés. Cette structuration utilise les notions de Taches
en oeuvre et la maintenance du système, il est et de Macro-étape. Le système est décomposé :
AUTOMATISME

nécessaire de structurer la partie commande et la  soit suivant sa topologie (les taches correspondent à des
partie opérative. parties opératives indépendantes)
L'objectif essentiel de la structuration est de  soit fonctionnellement (les taches correspondent à des

permettre une approche progressive du fonctionnement fonctions du système) ,

d'un système automatisé, tant au niveau de l'analyse  soit plus généralement en combinant ces deux formes.

qu'au niveau de la représentation.  Les commandes de forçage et figeage de grafcet, sont

des moyens supplémentaires qui permettent de préciser la
 Dans l'analyse structurée, le grafcet global est
hiérarchie des différents grafcets.
décomposé en module, chacun de ces modules correspond
 La hiérarchie des différents grafcets issue de cette
à une fonction du système (Sécurité, modes de marche,
structuration est celle qui vient de la description du
etc.) ou à une sous partie de la Partie Opérative (Poste 1,
fonctionnement (succession séquentielle des taches définie
Poste 2, Poste 3). La structuration est :
par le processus). En fait, il est souvent nécessaire de placer
Soit Hiérarchique (GRAFCET Maître, GRAFCET Esclave)
à un niveau hiérarchiquement supérieur des grafcets de
Soit sans hiérarchie (communication entre 2 postes). gestions Les principaux grafcets que l'on peut trouver sont :
 Macro-Etape
 Définition: Une macro-étape (ME) est la
représentation unique d'un ensemble d'étapes et de
AUTOMATISME

transition nommé "Expansion d'étapes", la macro-étape se

substitue à une étape du GRAFCET.
 L'expansion de ME comporte une étape d'entrée et une
étape de sortie repérées par E et S.
 Tout franchissement de la transition amont de la macro-
étape active l'étape E d'entrée de son expansion.
 L'étape de sortie participe à la validation des transitions
aval de la macro-étape. La transition suivant la macro-
Lorsque l'étape 9 est active et que la réceptivité e1 est
étape n'est validée que lorsque la dernière étape de
vraie, alors la ME est activée, l'étape d'entrée de
l'expansion de macro-étape est active.
l'expansion est activée simultanément et le cycle décrit

 SYMBOLE : dans l'expansion se déroule jusqu'à l'étape de sortie S10.

Dès que l'étape S10 est active, si la réceptivité s1 qui suit
la ME est vraie alors l'étape suivante est activée.
 Macro-Etape
Exemple d’une macro étape: Système de remplissage d’un bac.
AUTOMATISME

Cycle de fonctionnement:
 Macro-Etape
Exemple d’une macro étape: Système de remplissage d’un bac.
AUTOMATISME
 Taches – Sous–programme
 Un sous-programme est un grafcet indépendant dont
l'exécution et le déroulement sont synchronisés à un grafcet
principal.
AUTOMATISME

 Lorsqu'une tache doit être réalisée plusieurs fois dans un

cycle, la description de cette tache sous la forme d'un grafcet
indépendant permet de simplifier l'analyse et de simplifier la
programmation.
 Ce grafcet indépendant est un sous programme lancé par le
programme (le grafcet) principal.

 Dans cet exemple, la tache « dosage » est exécutée 2 fois dans

le cycle.
 Le grafcet dosage décrit cette tache. Le lancement de cette
tache est réalisé par l'activation de l'étape X2 ou l'activation de
l'étape X5.
 Lorsque la tache est terminée, une information d'état (fin de tache) est retournée au grafcet principal qui peut alors évoluer. Il
est souhaitable de terminer le grafcet de la tache par la vérification que l'étape de lancement du grafcet principal est bien
désactivée avant de le boucler.
 Encapsulation
 L'étape encapsulante, identifiable à ses quatre coins. Exemple:
 Un ou plusieurs graphes encapsulés, identifiables aux
cadres et aux astérisques
AUTOMATISME

 Règles d'évolution:
 Si l'étape encapsulante est inactive, aucune étape du(des)
graphe(s) encapsulé(s) n'est active.
 L'activation de l'étape encapsulante provoque l'activation de
toutes les cases marquées par un astérisque sur le(s)
graphe(s) encapsulé(s).
 Pendant l'activation de l'étape encapsulante, l'évolution

du(des) graphe(s) encapsulé(s) suit les règles habituelles .

 Encapsulation
L’étape encapsulante 23 possède 3 encapsulations représ
entées par les grafcets partiels 1, 2 et 3.
Le grafcet partiel 24 est encapsulé par l’étape 88 du
AUTOMATISME

grafcet partiel 1.
Lorsque l’étape encapsulante 23 est activée, les étapes 1
et 85 de G1 sont également activées (de même pour les
autres encapsulations de 23 : G2 et G3).
 Lorsque l’étape encapsulante 88 est activée, l’étape 100
de G24 est activée.
 La désactivation de l’étape 88 provoque celle de toutes
les étapes de G24.
 La désactivation de l’étape 23 provoque celle de toutes
les étapes de G1, G2, G3 et de toutes celles de G24 (si
l’étape 88 était active).
 Classification des actions
Action continue Action maintenue

 Définition: C'est une action qui sera maintenue dans

plusieurs étapes successives..
AUTOMATISME

 Action = X1
L'exécution de l'action 1 se poursuit tant que l'étape est
active !
Action conditionnelle
Exemple :

L'action A est maintenue dans les deux étapes 1 et 2.

 Extensions des représentations
Etape source/Etape puits Transition source et puits

 Définition : On appelle "étape source" une étape non  Définition : La transition source n'est pas reliée à une
reliée à une transition en amont. Elle ne peut être activée étape amont. Par convention elle est toujours validée et
AUTOMATISME

que si elle est initiale ou qu'elle est soumise à un ordre de deviendra franchissable lorsque la réceptivité est vraie. La
forçage par un grafcet de niveau supérieur. transition puits n'est pas reliée à une étape aval.

 Définition : On appelle "étape puits" une étape non

reliée à une transition en aval ( étape puits 10). Seul un
ordre de forçage peut modifier son état.
 Comptage
Nouvelle représentation:
Ancienne représentation:
AUTOMATISME

La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du

compteur C1 est égal à 4.
Le compteur est incrémenté sur front montant du signal
b. Il est mis à zéro à l'étape 21.
Exemple: Km2 Km1
dcy
Cahier des charges:

Après l’ordre de départ cycle

a b
« dcy », le chariot part jusque Capteurs:
• a : chariot à gauche
b, puis rentre en a. Le chariot
• b : chariot à droite
doit realiser 8 cycles et s’arret à Actionneurs:
la position a. • Km1 : aller à droite
• Km2 : aller à gauche
 Forçages et figeage
Forçages
Le forçage est une interruption de l’évolution d’un GRAFCET G2
Ordre d’initialisation : Les étapes initiales du grafcet
vers une situation prédéterminée par un autre GRAFCET G1.
partiel forcé sont activées, toutes les autres sont
AUTOMATISME

Exemple : lorsqu’on détecte une surcharge dans un système on

désactivées.
arrête le système ou l’arrêt d’urgence pour des raisons de
sécurité. L’ordre du forçage est présenté par un carré double
comme il est illustré dans la figure ci desssous. A l’intérieur du
carré double, on indique le GRAFCET forcé G2 et le type du
forçage (x) de la façon suivante:
 Forçages et figeage
Forçages

Forçage à une situation donnée : Les étapes du grafcet Forçage à la situation vide : Les étapes du grafcet
partiel forcé dont les repères sont indiqués entre partiel forcé sont toutes désactivées ; le redémarrage ne
AUTOMATISME

accolades sont activées, toutes les autres sont pourra être obtenu que par un autre ordre de forçage.
désactivées.
 Figeage

Forçage à la situation « courante » : Le grafcet partiel forcé garde la situation qu’il avait au moment ou l’ordre de
forçage est émis. Une étoile entre parenthèses symbolise la situation forcée.
AUTOMATISME