ORS-A 系列驱动器技术资料选编 1

[使用前的注意事项]

■ 电源电压是 220V。
请使用 220V 的电源电压。
■ 请不要将伺服电机直接与市网电源连接。
请不要将伺服电机直接与市网电源连接，这样会使电机损坏。伺服电机没有
伺服驱动器驱动，不能旋转。
■ 通电时不要进行插座的拔、插动作。
请断电之后，再进行插座的拔、插。

■ 请在断电 10 分钟后再进行检查作业。
即使断电，在伺服驱动器的电容内还存储有电量，为了防止触电，请在断
电 10 分钟后再进行检查作业。

■ 与其他设备的安装间隔请选择在 10mm 以上。

与其他设备的设置间隔，在横向为 10mm 以上，纵向为 50mm 以上进行安装。
伺服驱动器发热，尽可能按有利于散热的布局安装，并且安装在不受结露、振动、
冲击影响的环境中。

■ 请进行抗干扰处理和接地。
信号线上如有干扰，容易产生振动和运行不正常。
请严格遵守如下规定：
1．请分离强电线和弱电线。
2．请尽量缩短接线距离。
3．伺服电机、伺服驱动器的安装，请采取一点接地，接地阻抗 100Ω以下。
4．电机和伺服驱动器中间绝对不要使用电源输入干扰滤波器。

■ 请在以下条件下进行耐压试验。
5．电压：AC1500Vrms,1 分钟
6．切断电流：100mA
7．频率：50/60HZ
8．加压点：L1、L2、L3 接头和 FG 接头之间（请紧固端子间的连接）

■ 漏电保护器，请使用快速反应型。
请使用快速反应型漏电保护器或指定 PWM 逆变器使用的漏电保护器，不能
使用延时型。
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 2

一 目 录 一

第 1 章- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5

产品的确认以及各部分的名称- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5
1．1 产品到货时的确认- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5
1．1．1 伺服电机- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5
1．1．2 伺服驱动器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -6
1．2 产品各部件的名称- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7
1．2．1 伺服电机- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7
1．2．2 伺服驱动器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7

第 2 章- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8

安装- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8
2．1 伺服电机- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8
2．1．1 储藏温度- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8
2．1．2 安装场所- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8
2．1．3 安装同心度- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8
2．1．4 安装方向- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9
2．1．5 防止水滴或油滴的措施- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9
2．1．6 电线的张紧度- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9
2．2 伺服驱动器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9
2．2．1 保管条件- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9
2．2．2 安装场所- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -10
2．2．3 安装方向- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10
2．2．4 安装标准- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11

第 3 章- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -12

连线- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -12
3．1 主电路的配线- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12
3．1．1 典型的主电路配线实例- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12
3．1．2 主电路端子的名称及功能- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -13
3．2 输入与输出信号- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 13
3．2．1 开关量输入接口- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 13
3．2．2 开关量输出接口- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14
3．2．3 脉冲量输入接口- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14
3．2．4 伺服电机光电编码器输入接口- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 16
3．3 控制信号（CN2）- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 17
3．3．1 连接器（CN2 为 36 针）的端子排列- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 17
3．3．2 控制信号（CN2）端子信号功能- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -17
3．4 编码器信号- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -20
3．4．1 连接器（CN3 为 20 针）的端子排列- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 20
3．4．2 编码器信号输入/输出端子 CN3- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 20
3．5 电机的配线- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 21
3．5．1 编码器用插头（CN3）与电机编码器插头配线- - - - - - - - - - - - - - - - -21
3．5．2 驱动器输出 U、V、W 与电机动力电源端子配线- - - - - - - - - - - - - - - - 21
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3．6 标准连接实例- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -22

3．6．1 位置控制标准接线- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 22
3．6．2 速度控制标准接线- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 23
3．6．3 转矩控制标准接线- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 24

第 4 章- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -25

参数设定及功能说明- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 25
4．1 参数一览表- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 25
4．2 参数功能- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 26

第 5 章- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -34

面板操作器的使用方法- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -34
5．1 显示面板与操作按钮- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 34
5．1．1 显示面板- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -34
5．1．2 面板操作器的功能- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -34
5．1．3 基本模式的切换- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 35
5．1．4 参数设定模式操作- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -35
5．2 应用操作- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -35
5．2．1 恢复参数出厂值的操作- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 35
5．2．2 点动（JOG）运行模式的操作- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 36
5．2．3 监视方式- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 37
5．2．4 模拟指令偏移的调整- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 37
5．2．5 伺服软件版本的确认- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 38

第 6 章- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 39

报警与处理- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -39
6．1 报警一览表- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 39
6．2 报警处理方法- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 39

第 7 章- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -42

通电运行与保养- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 42
7．1 电源连接- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 42
7．1．1 电源连接线图- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 42
7．1．2 电源接通时序及报警时序- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -43
7．2 试运行- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 44
7．2．1 试运行前的检查- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -44
7．2．2 通电试运行- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 44
7．3 调整- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 45
7．3．1 基本增益调整- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 45
7．3．2 基本参数调整图- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 45
7．3．3 位置分辨率和电子齿轮的设置- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 46
7．4 保养和检查- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 46
7．4．1 保养/检查人员的注意点- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 46
7．4．2 检测项目与周期- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 46
7．4．3 替换指南- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 47
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 4

第 8 章- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 48

产品规格- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 48
8．1 伺服电机- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 48
8．1．1 60.PDF 伺服电机规格与尺寸- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 48
8．1．2 80.PDF 伺服电机规格与尺寸- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 49
8．1．3 90.PDF 伺服电机规格与尺寸- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 50
8．1．4 110.PDF 伺服电机规格与尺寸- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 51
8．1．5 130.PDF 伺服电机规格与尺寸- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 52
8．2 伺服驱动器安装尺寸与技术规格- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -53
8．2．1 伺服驱动器安装尺寸- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 53
8．2．2 伺服驱动器规格- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -55

第 9 章- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -56

订货指导- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -56
9．1 容量选择- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 56
9．2 电子齿轮比- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 56
9．3 停止特性- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 56
9．4 伺服系统与位置控制器选型计算方法- - - - - - - - - - - - - - - - - - 57
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 5

第一章
产品的确认及各部分的名称

1．1 产品到货时的确认

产品到货后，请就以下项目进行确认。
确认项目 参考
到货的产品是否与所定型号相符？ 请通过伺服电机、伺服驱动器的铭牌的“型号”栏进行确认
伺服电机的旋转轴是否运转顺利？ 能用手轻轻转动，但是“带制动器的电机”不能转动
是否有破损的地方？ 请从外表整体检查是否有因运输等引起的损伤
是否有螺丝松动的地方？ 用螺丝刀检验有否松动的地方

在以上各项的确认中，如发现有不妥之处，请及时与所购地的销售店或本公司的营业部联系。

1．1．1 伺服电机

■ 外观及铭牌实例
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 6

■ 伺服电机型号的命名方法

080 STM 024 30

额定转速: X100 (30X100=3000RPM)

额定转矩: X0.1 (024X0.1=2.4N.m)

电机为正弦波驱动的永磁同步交流伺服电机

电机外径(mm): 60、80、90、110、130、180、230

1．1．2 伺服驱动器

■ 外观及铭牌实例

■ 伺服驱动器型号的命名方法

ORS-A 30 T

输入电压相数（S：单相；T：三相）

IPM模块的额定电流

驱动器系列号（A：A系列；T：T系列）

奥诺通用AC伺服驱动器
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 7

1．2 产品各部件的名称

1．2．1 伺服电机

不带减速机、制动器的伺服电机各部件的名称如下图所示：

动力用插座
电机本体

编码器插座

编码器部分

输出轴(传动轴)

法 兰

1．2．2 伺服驱动器

伺服驱动器各部分的名称如下图所示：

固定底版

面板显示器
显示伺服的状态、报警及参数的输入

面板按键
设定参数使使用

计算机通讯用接头（CN1）
与计算机通讯时使用

输入、输出信号用接头（CN2）
指令输入信号或顺序输入、输出信号用接头

编码器用接头（CN3）
连接装配在伺服电机上的编码器的接头

电源端子及伺服电机连接端子
电源输入用端子及连接伺服电机动力线的
端子
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 8

第二章
安 装

2．1 伺服电机

伺服电机可以在水平、垂直及任意方向上安装；但是，如果安装时机械配合有误，就会严重缩短伺服
电机的使用寿命，也可能引发意想不到的事故。

2．1．1 储藏温度

伺服电机不使用时，应在温度为-20℃～+60℃的环境中保存。

2．1．2 安装场所

伺服电机应安装在室内，并满足以下环境条件：
●无腐蚀性或易燃、易爆气体
●通风良好、少粉尘、环境干燥
●环境温度在 0～40℃范围内
●相对湿度在 26%～80%RH 范围内，不结露
●便于检修、清扫

2．1．3 安装同心度

在与机械进行连接时，应尽量使用弹性联轴器，并使伺服电机的轴心与机械负载的轴心保持在一条直
线上。如果使用刚性联轴器，安装伺服电机时，应使其符合下图中同心度公差的要求：
在一圈的 4 处进行测定，最大与最小的差小于 0.03mm。（与联轴器一起旋转）

● 同心偏差过大，会引起振动，可能损伤轴承。
● 安装联轴器时，请不要直接冲击电极轴，否则容易损坏安装在电机轴另一端的编码器。
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 9

2．1．4 安装方向

伺服电机可以采取水平、垂直或任意方向安装。

2．1．5 防止水滴或油滴的措施

在有水滴、油滴或有结露的场所使用时，需要对电机进行特殊处理才能达到防护要求；如果需要电机
出厂时就满足对轴贯通部的防护要求，应指定带油封的电机型号。
轴贯通部指的是电机轴伸与端面法兰间的间隙。

2．1．6 电线的张紧度

连接线缆时弯曲半径不宜过小，也不宜对线缆施加过大的张力。
特别是信号线的芯线线径通常为 0.2、0.3mm，非常细，配线时不宜张拉过紧。

2．2 伺服驱动器

ORS 系列伺服驱动器是基座安装型伺服驱动器。如果安装方法错误，则会发生故障，所以请根据下述的
注意事项进行正确安装。

2．2．1 保管条件

在未通电的状态下保管伺服驱动器，请在[-20 ～ +85℃]的温度范围内进行保管。
 ORS-A 系列驱动器技术资料选编 10

2．2．2 安装场所

关于安装场所的注意事项如下
设置条件 安装注意事项
安装在控制柜里时，对控制柜的大小、伺服驱动器的配置以及冷却的方法
安装在控制柜里时
进行设计以使伺服驱动器的周边部分温度在 55℃以下。
为保持伺服驱动器周围温度在 55℃以下，请控制热源的辐射几对流，防止
靠近热源安装时
温度上升。
靠近振动源安装时 为避免振动传至伺服驱动器，请在伺服驱动器的安装面下安装防振器具。
安装在有腐蚀性气体的场所时，请设法防止腐蚀性气体的侵入。虽然不会
安装在有腐蚀性气体的场所时
即时产生影响，但是会导致电子部件及与接触器相关部件的故障。
其他 请不要安装在高温、潮湿、多粉尘、多铁粉的场所。

2．2．3 安装方向

如下图所示，安装的方向需要与安装面垂直。
使用自然对流方式或者风扇对伺服驱动器进行冷却，请严格按照该方向安装。使用 3 处安装孔，将伺
服驱动器牢固地固定在安装面上。

安装面

通风
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 11

2．2．4 安装标准

请务必遵守下图所示的安装标准，该标准适用于将多个伺服驱动器并排安装在控制柜内的场合（以下
简称“合并安装时”
）。

■伺服驱动器的安装方向
安装时，请使伺服驱动器的正面（操作面板）面向操作人员，并使其垂直于安装面。
■冷却
为保证能通过风扇以及自然对流进行冷却，请参照上图，在伺服驱动器的周围留有足够的空间。

■并排安装时
如上图所示，在横向两侧各留 10mm 以上，在纵向两侧各留 50mm 以上的空间。另外，请在伺服驱动器
的上部安装冷却用风扇。为了不使伺服驱动器的环境温度出现局部过高的现象，需使控制柜内的温度保持
平均。

■控制柜内的环境条件
1.伺服驱动器的环境温度：0 ～ 55℃
2.湿度：90%HR（相对湿度）以下
3 振动：4.9m/s2
4.不要出现冻结。结露等现象。
5.为了保证长期使用的可靠性，请在低于 45℃的环境温度条件下使用。
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 12

第三章

连 线

3．1 主电路的配线

配线时，请务必遵照下述的注意事项操作：

注意
● 不宜将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起，配线时，动力线和信号线最好间隔
30cm 以上。
● 信号线、编码器反馈线应使用带整体屏蔽的双绞线，屏蔽层应连接在接插件外壳上。
● 即使关闭电源，伺服驱动器内部仍然可能会滞留有高电压，请在关闭电源 10 分钟以后再进行接线或检
查工作。
● 请不要频繁地通、断电源，如需反复地通、断电源时，应控制在每分钟 1 次以下。
● 编码器、电机电缆、控制信号线最大长度 20m。

3．1．1 典型的主电路配线实例

紧急
停止 OFF RA ON
MC
MC
SK

NFB
MC
L1 U 电机
三相或单相 噪声
滤波 L2 V
AC 220V
器 L3 W

r
t
编码器
再 P
CN3
生 B1
单
元 B2

使用内部制动电阻时，
将B1、B2短接； ALM+ RA
ALM-
使用外部制动电阻时，
断开B1、B2间的连线。 伺服驱动器
+24V
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 13

3．1．2 主电路端子的名称及功能

端子号 端子记号 信号名称 功能

1 L1
主回路电源输入 主回路电源输入端子 AC220 50Hz
2 L2
单相或三相 注意：切勿同电机输出端子 U、V、W 相连
3 L3
4 R
控制电源输入 控制回路电源输入端子 AC220 50Hz
5 t
6 P 当 B1 与 B2 短接时使用内部制动电阻，若需外
内部（外接）制动电
7 B1 接制动电阻，请断开 B1、B2 之间的短接片，并
阻
8 B2 将电阻接在 P、B2 两端

9 U
伺服电机输出端子，必须与电机 U、V、W 端子
10 V 伺服电机输出
对应接线
11 W
12 电机接地 接地端子
13 系统接地 接地端子

3．2 输入与输出信号

3．2．1 开关量输入接口

COM+
驱动器侧
4.7K
12~24V

SW

Type1 开关量输入接口

● 由用户提供电源，DC12～24V,电流≥100mA；
● 注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 14

3．2．2 开关量输出接口

驱动器侧
max 50mA

max 25V

Type2 开关量输出接口

● 外部电源由用户提供，必须注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。
● 输出为集电极开路形式，最大电流为 50mA，外部电源最大电压 25V。因此，开关量输出信号的负载
必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏。
● 如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使
伺服驱动器损坏。

3．2．3 脉冲量输入接口

驱动器侧
PULS+ 220

PULS-

SIGN+ 220

SIGN-

Type3 脉冲量输入接口的差分驱动方式

VCC
驱动器侧
PULS+ 220
R

PULS-
SIGN+ 220
R

SIGN-

Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 15

● 为了正确的传送脉冲量数据，建议采用差分输入方式。
● 差分驱动方式下，采用 AM26LS31、MC3487 或类似的 RS422 线驱动器。
● 采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流 10～15mA,限定外部电源
最大电压 25V 的条件，确定电阻 R 的阻值。经验数据：VCC=24V，R=1.3～2K; VCC=12V，R=510～820Ω; VCC=5V，
R=82～120Ω。
● 采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必须注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损
坏。

脉冲输入形式
脉冲指令形式 CCW CW 参数设定值

脉冲列
PA-11 为 0
指令脉冲+符号
符号

CCW 脉冲列
PA-11 为 1
CCW 脉冲/CW 脉冲
CW 脉冲列

脉冲输入时序参数
参数 差分驱动输入 单端驱动输入
Tck >2us >5us
Th >1us >2.5us
Tl >1us >2.5us
Trh <0.2us <0.3us
Trl <0.2us <0.3us
Ts >1us >2.5us
Tqck >8us >10us
Tqh >4us >5us
Tql >4us >5us
Tqrh <0.2us <0.3us
Tqrl <0.2us <0.3us
Tqs >1us >2.5us
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 16

Tck
Th
90%
PULS T1
10%

Trh Trl
Ts
90%
SIGN
10%

Trh Trl
CCW CW

脉冲+脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率 500KHZ）

脉冲+符号输入接口时序图（最高脉冲频率 500KHZ）

3．2．4 伺服电机光电编码器输入接口

电机侧 驱动器侧
X+

X- AM26LS32

X=A,B,Z,U,V,W

伺服电机光电编码器输入接口
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 17

3．3 控制信号（CN2）

3．3．1 连接器（CN2 为 36 针）的端子排列（焊接面面向使用者）

CN2
1 19
COM- CWL
UI1 2 20
SIGN-
COM+ 3 21 SON
4 22 CCWL
UI2
A-CLR 5 23 ZEROSPD
TIL 6 24 SIGN+
CL 7 25 INH
BRK+ 8 26 PULS-
COIN- 9 27 S-RDY-
ALM+ 10 28 PULS+
ALM- 11 29 COIN+
OA+ 12 30 GND
OA- 13 31 BRK-
OB- 14 32 COM-
OB+ 15 33 S-RDY+
OZ+ 16 34 COM-
GND 17 35 OZ-
SPR 18 36 CZ

控制端子 CN2

3．3．2 控制信号（CN2）端子信号功能

控制信号输入/输出端子 CN2
注:输入端子与 COM-接通为 ON,断开为 OFF

端子号 信号名称 记号 I/O 口 功能

输入端子的电 输入端子的电源正极。用来驱动输入端子的光电耦合
CN2-3 COM+
源正极 器 DC12～24V，电流≥100mA

CN2-1、32、 输入端子的电 输入端子的电源负极。用来驱动输入端子的光电耦合

COM-
34 源负极 器 DC12～24V，电流≥100mA

SON 为 ON：允许驱动器工作
SON 为 OFF：驱动器关闭，停止工作，电机处于自由
状态
CN2-21 伺服 ON SON Type1
<注 1>:当从 SON 为 OFF 打到 SON 为 ON 前电机必须是
静止的；
<注 2>:SON 为 ON 后，至少等待 50ms 再输入命令
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 18

位置控制方式：脉冲指令输入禁止
PA-32=1: INH 信号无效
脉冲指令输入 PA-32=0: INH 为 ON 时，脉冲指令信号
CN2-25 禁止/内部速度 INH Type1 （PULSE SIGN）有效
指令选择 1 INH 为 OFF 时，脉冲指令信号
（PULSE SIGN）被禁止
速度控制方式：内部速度指令选择 1

计数清零/内部 位置控制方式：计数清零（清除位置偏差计数器）
CN2-7 CL Type1
速度指令选择 2 速度控制方式：内部速度指令选择 2

CN2-5 报警清除 A-CLR Type1 A-CLR 为 ON 后 120ms 以上，报警状态被清除

UI1 为 ON 时，伺服电机立即停止运行，并处于自由状
CN2-2 紧急停止 UI1 Type1
态

PA-33=0： 无效
双电子齿轮切 PA-33=1： 双电子齿轮功能生效
CN2-4 UI2 Type1
换信号 UI2 为 OFF 时，第一电子齿轮有效
UI2 为 ON 时，第二电子齿轮有效

PA-13=1： 无效
CN2-19 CW 驱动禁止 CWL Type1 PA-13=0： 如果当机器的移动部分顺时针超过限位
时，即 CWL 为 OFF 时，电机不产生转矩

PA-13=1： 无效
CN2-22 CCW 驱动禁止 CCWL Type1 PA-13=0： 如果当机器的移动部分反时针超过限位
时，即 CCWL 为 OFF 时，电机不产生转矩

控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，伺服准备
CN2-33 S-RDY+
伺服准备好输 好 S-RDY 输出 ON（晶体管导通）
Type2
出 主电源未接通或驱动器有报警，伺服准备好 S-RDY
CN2-27 S-RDY-
输出 OFF（晶体管关断）

CN2-10 ALM+
伺服报警输出 Type2 当驱动器检测到故障时，ALM 输出 OFF（晶体管关断）
CN2-11 ALM-
位置控制方式：当位置误差低于由 PA-06（定位完成
CN2-29 COIN+ 范围）设定的值时，COIN 输出 ON（晶
定位完成（速度 体管导通）
Type2
到达）输出 速度控制方式：当电机速度达到由 PA-06（到达速度）
CN2-9 COIN- 设定的值时，COIN 输出 ON（晶体管
导通）

CN2-8 BRK+
制动器释放输 以伺服单元的顺序输出信号 BRK+、BRK-作为“制动器
Type2
出 电源”的通/断，从而构成了制动器的 ON/OFF 电路
CN2-31 BRK-
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 19

CN2-28 PULS+ 位置控制方式时，外部指令脉冲输入端子。驱动器通

指令脉冲 PULS 过高速光电耦合器接收此信号
Type3
输入 最大输入电压 DC24V，额定 10mA
CN2-26 PULS-
PULS 和 SIGN 信号的输入阻抗为 220Ω
指令脉冲可以二种不同方式输入，利用 PA-11 选择下
CN2-24 SIGN+
指令脉冲 SIGN 列中的一种。
Type3 1.逆时针（PULSE）/顺时针（SIGN）脉冲输入
输入
CN2-20 SIGN- 2.指令脉冲（PULS）/方向（SIGN）输入

CN2-12 OA+
A 相脉冲输出
CN2-13 OA-
提供来自分配器（等效于 RS422 信号）的编码器信号
CN2-14 OB-
B 相脉冲输出 （A、B 和 Z 相）的差分输出
CN2-15 OB+
（不隔离）
CN2-16 OZ+
Z 相脉冲输出
CN2-35 OZ-
Z 脉冲开集电极 Z 相信号开集电极输出
CN2-36 CZ
输出 （不隔离）
CN2-18
SPR
（ CN2-17 ） 速度指令输入 速度控制方式时，外部模拟量输入端子
(GND)
（CN2-30）

可以设定外部转矩限制有效/无效
PA-35=0： 无效
CN2-6 外部转矩限制 TIL Type1 PA-35=1：外部转矩限制功能生效
TIL 为 OFF 时，外部转矩限制无效
TIL 为 ON 时，外部转矩限制有效

仅用于速度控制方式时
PA-37=0： 无效
CN2-23 零速箝位 ZEROSPD Type1 PA-37=1：零速箝位功能生效
ZEROSPD 为 OFF 时，零速箝位有效
ZEROSPD 为 ON 时，零速箝位无效
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 20

3．4 编码器信号
3．4．1 连接器（CN3 为 20 针）的端子排列（焊接面面向使用者）
CN3
1 11
0V 0V
V- 2 12 +5V
V+ 3 13 0V
W+ 4 14 +5V
W- 5 15 0V
U+ 6 16 +5V
U- 7 17
Z+ 8 18 B-
Z- 9 19 A+
A- 10 20 B+

编码器端子 CN3

3．4．2 编码器信号输入/输出端子 CN3

端子号 信号名称 端子记号 功能

CN3-12
CN3-14 电源输出正端 +5V
CN3-16
伺服电机光电编码器用+5V 电源；
CN3-1
电缆长度较长时，应使用多根芯线并联
CN3-11
电源输出负端 0V
CN3-13
CN3-15
CN3-19 编码器 A+输入 A+ 与伺服电机光电编码器 A+相连
CN3-10 编码器 A-输入 A- 与伺服电机光电编码器 A-相连
CN3-20 编码器 B+输入 B+ 与伺服电机光电编码器 B+相连
CN3-18 编码器 B-输入 B- 与伺服电机光电编码器 B-相连
CN3-8 编码器 Z+输入 Z+ 与伺服电机光电编码器 Z+相连
CN3-9 编码器 Z-输入 Z- 与伺服电机光电编码器 Z-相连
CN3-6 编码器 U+输入 U+ 与伺服电机光电编码器 U+相连
CN3-7 编码器 U-输入 U- 与伺服电机光电编码器 U-相连
CN3-3 编码器 V+输入 V+ 与伺服电机光电编码器 V+相连
CN3-2 编码器 V-输入 V- 与伺服电机光电编码器 V-相连
CN3-4 编码器 W+输入 W+ 与伺服电机光电编码器 W+相连
CN3-5 编码器 W-输入 W- 与伺服电机光电编码器 W-相连
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 21

3．5 电机的配线

3．5．1 编码器用插头（CN3）与电机编码器插头配线

信号 色标 60、80、90 法兰电机 110～130 法兰电机

屏蔽 1脚 1脚
+5V（CN3-14） 红粗 2脚 2脚
0V（CN3-13） 黑粗 3脚 3脚
A+（CN3-19） 红细 4脚 4脚
B+（CN3-20） 黄 5脚 5脚
Z+（CN3-8） 蓝 6脚 6脚
A-（CN3-10） 黑细 7脚 7脚
B-（CN3-18） 绿 8脚 8脚
Z-（CN3-9） 白 9脚 9脚
U+（CN3-6） 紫 10 脚 10 脚
V+（CN3-3） 深棕 11 脚 11 脚
W+（CN3-4） 灰 12 脚 12 脚
U-（CN3-7） 粉红 13 脚 13 脚
V-（CN3-2） 浅蓝 14 脚 14 脚
W-（CN3-5） 橙 15 脚 15 脚

3．5．2 驱动器输出 U、V、W 与电机动力电源端子配线

信号 色标 60、80、90 法兰电机 110～130 法兰电机

U相 红 2 2
V相 蓝 3 3
W相 绿 4 4
机壳接地 黄 1 1
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 22

3．6 标准连接实例

3．6．1 位置控制标准接线

伺服驱动器
NFB

L1
单相或三相 AC 220V
当电源为单相AC220V时， L2
请接到L1、L3端子上， L3
L2上不要作任何连接。 U 电机
r
V
t
W

P
注意：使用内部制动电阻时，
请将B1、B2短接； B1
使用外部制动电阻时， 编码器
B2
请断开B1、B2间的连线。 CN3

CN2
3 COM+
指令脉冲输入禁止 25 CN1 RS-485通信
INH
计数清零 7 CL
伺服 ON 21
SON
报警清除 5 A-CLR
2 UI1
双电子齿轮切换信号 4 CN2
UI2
28
CW驱动禁止 19
CWL
PULS+
26 指令脉冲输入
CCW驱动禁止 22
CCWL
PULS-
24
SIGN+
20 指令脉冲输入
CN2 SIGN-
伺服准备好 33 S-RDY+ OA+
12

13 A相脉冲输出
27 S-RDY- OA-
DC 12~24V 伺服报警 10 ALM+ 14
OB-
15 B相脉冲输出
11 ALM-
OB+
定位完成 29 OZ+
16
COIN+
9 35 Z相脉冲输出
COIN- OZ-
制动器释放 8 36
BRK+ CZ Z相脉冲开集电极输出
31 18
BRK- SPR/TRQR
1 17
COM- GND

位置控制方式标准接线
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 23

3．6．2 速度控制标准接线

伺服驱动器
NFB

L1
单相或三相 AC 220V
当电源为单相AC220V时， L2
请接到L1、L3端子上， L3
L2上不要作任何连接。 U 电机
r
V
t
W

P
注意：使用内部制动电阻时，
请将B1、B2短接； B1
使用外部制动电阻时， 编码器
B2
请断开B1、B2间的连线。 CN3

CN2
3 COM+
内部速度指令选择1 25 CN1 RS-485通信
INH
内部速度指令选择2 7 CL
伺服 ON 21
SON
报警清除 5 A-CLR
2 UI1
4 CN2
UI2
28
CW驱动禁止 19
CWL
PULS+
26
CCW驱动禁止 22
CCWL
PULS-
24
SIGN+
20
CN2 SIGN-
伺服准备好 33 S-RDY+ OA+
12

13 A相脉冲输出
27 S-RDY- OA-
DC 12~24V 伺服报警 10 ALM+ OB-
14

15 B相脉冲输出
11 ALM- OB+
速度到达 29 OZ+
16
COIN+
9 35 Z相脉冲输出
COIN- OZ-
制动器释放 8 36
BRK+ CZ Z相脉冲开集电极输出
31 18
BRK- SPR/TRQR
1 17 速度指令输入
COM- GND

速度控制方式标准接线
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 24

3．6．3 转矩控制标准接线

伺服驱动器
NFB

L1
单相或三相 AC 220V
当电源为单相AC220V时， L2
请接到L1、L3端子上， L3
L2上不要作 任何连接。 U 电机
r
V
t
W

注意：使用内部制动电阻时， P

请将B1、B2短接； B1
使用外部制动电阻时， 编码器
B2
请断开B1、B2间的连线。 CN3

CN2
3 COM+
25 INH CN1 RS-485通信
7 CL
伺服 ON 21
SON
报警清除 5 A-CLR
2 UI1
4 CN2
UI2
28
CW驱动禁止 19
CWL
PULS+
26
CCW驱动禁止 22
CCWL
PULS-
24
SIGN+
20
CN2 SIGN-
伺服准备好 33 S-RDY+ OA+
12

13 A相脉冲输出
27 S-RDY- OA-
DC 12~24V 伺服报警 10 ALM+ 14
OB-
15 B相脉冲输出
11 ALM- OB+
速度到达 29 OZ+
16
COIN+
9 35 Z相脉冲输出
COIN- OZ-
制动器释放 8 36
BRK+ CZ Z相脉冲开集电极输出
31 18
BRK- SPR/TRQR
1 17 转矩指令输入
COM- GND

转矩控制方式标准接线
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 25

第四章

参数设定及功能说明

4．1 参数一览表

参数一览表
序号 内容 参数范围 相关模式 出厂值 单位
PA-00 控制方式 0～6 ALL 0
PA-01 默认显示内容 0～20 ALL 0
PA-02 位置环比例增益 40～200 P 130 HZ
PA-03 位置前馈增益 0～100% P 0 %
PA-04 位置前馈滤波器时间常数 0～6400 P 0
PA-05 位置指令平滑滤波器 0～7 P 0
PA-06 定位完成范围 0～9999 P 10 Pulse
PA-07 位置偏差过大设置 1～3000 P 3000 ×10 Pulse
PA-08 位置偏差过大无效 0～1 P 0
PA-09 第一位置指令脉冲分倍频分子 1～10000 P 10000
PA-10 第一位置指令脉冲分倍频分母 1～10000 P 10000
PA-11 位置指令脉冲方式选择 0～1 P 0
PA-12 位置指令脉冲方向选择 0～3 P 0
PA-13 驱动禁止输入无效 0～1 ALL 1
PA-14 加速时间常数 1～10000 S 0 ms
PA-15 减速时间常数 1～10000 S 0 ms
PA-16 内外速度指令选择 0～2 S 0
PA-17 最高速度限制 0～3000 ALL 2000 r/min
PA-18 JOG 运行速度 0～1000 J 300 r/min
PA-19 内部速度 1 -3000～3000 S 0 r/min
PA-20 内部速度 2 -3000～3000 S 0 r/min
PA-21 内部速度 3 -3000～3000 S 0 r/min
PA-22 内部速度 4 -3000～3000 S 0 r/min
PA-23 速度输入到达 0～3000 S 3000 r/min
PA-24 内部 CCW 转矩限制 1～300% ALL 300 %
PA-25 内部 CW 转矩限制 1～300% ALL 300 %
PA-26 电机过载水平 1～300% ALL 100 %
PA-27 伺服 ON 信号选择 0～1 ALL 0
PA-28 速度环比例增益 10～2000 ALL 109
PA-29 速度环积分时间常数 10～2000 ALL 186
PA-30 电流环比例增益 10～8000 ALL 2034
PA-31 电流环积分时间常数 10～8000 ALL 429
PA-32 指令脉冲禁止输入无效 0～1 P 1
PA-33 双电子齿轮功能 0～1 P 0
PA-34 第二位置指令脉冲分倍频分子 1～10000 P 10000
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 26

PA-35 外部转矩限制有效 0～1 ALL 0

PA-36 外部转矩限制(CCW CW) 1～300% ALL 300 %
PA-37 零速箝位有效 0～1 S 0
PA-38 10V 模拟电压对应电机转速 10～3000 S
PA-39 模拟量指令零漂调整 -2047～2047 S、T
PA-40 恢复出厂设定值 0～1 ALL 0
PA-41 电机不激励有无刹车 0～1 ALL
PA-42 对应电机型号 ALL
PA-43 模拟电压滤波时间常数 1～200 S、T ×1.5ms
PA-44 模拟量速度接收方式 0～1 S 0
PA-45 模拟量速度方向选择 0～1 S 0
PA-46 10V 模拟电压对应电机扭矩 1～300% T 100 %
PA-47 模拟量转矩接收方式 0～1 T
PA-48 模拟量转矩方向选择 0～1 T
PA-49 PG 分频比设定 1～2500 ALL 2500 P/R
PA-50 反馈脉冲逻辑取反 0～1 ALL 0
PA-51 伺服 ON 等待时间 0～2000 ALL 0 ms
PA-52 基本等待流程 0～500 ALL 0 ×10ms
PA-53 制动等待速度 10～100 ALL 100 r/min
PA-54 制动等待时间 10～500 ALL 50 ×10ms
PA-55 S 形加减速时间设定 0～500 S 0 ms
PA-56 内部参数 99999
PA-57 内部参数 99999
PA-58 内部参数 99999
PA-59 内部参数 99999
PA-60 内部参数 99999

注：不同功率等级的伺服驱动器系统出厂值不一样

4．2 参数功能

参数功能
序号 名称 功能 参数范围

通过此参数可设置驱动器的控制方式：
0: 位置控制 （P）
1: 速度控制 （S）
2: 转矩控制 （T）
PA-00 控制方式 0～6
3: JOG 控制方式（J）
4：位置/转矩控制（P/T）
5：位置/速度控制（P/S）
6：速度/转矩控制（S/T）
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 27

选择驱动器上电后显示器的显示状态
0: 电机转速(r/min)
1: 电机电流
2: 直流母线电压(V)
3: 脉冲偏差(个)
4: 编码器磁极位置
5: 输入频率显示(KHZ)
6: 位置指令脉冲数低 5 位(脉冲)
7: 位置指令脉冲数高 5 位(×10000 脉冲)
8: 编码器反馈脉冲数低 5 位(脉冲)
9: 编码器反馈脉冲数高 5 位(×10000 脉冲)
PA-01 初始显示内容 0～20
10:电机运行转矩（%）
11:当前控制方式
12:转子绝对位置
13:FPGA 当前运行状态
14:V 相瞬时电流（A）
15:W 相瞬时电流（A）
16:外部模拟电压对应数字量(零漂参数)
17:修正前模拟电压
18:修正后模拟电压
19:制动次数
20:伺服驱动器软件版本.

1: 设定位置环调节器的比例增益
2: 设定值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条
位置环比例增
PA-02 件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超 40～200
益
调
3: 参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定

1: 设定位置环的前馈增益 单位：%
2: 设定值为 100 时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞
后量总是为 0
PA-03 位置前馈增益 0～100%
3: 位置环的前馈增益增大，控制系统的高速响应特性提高，
但会使系统产生位置超调
4: 除非需要很高的响应特性，位置环的前馈增益通常为 0

前馈滤波器时 1: 可以设定插入到位置前馈部分的初级延时滤波器时间常数
PA-04 0～6400
间常数 2: 用次功能来减少速度的超调、失调，和到位信号的抖动

1: 这是一个初次延时滤波器，它插在指令脉冲输入部分的指
令脉冲分倍频之后
位置指令平滑 2: 此滤波器可减少当指令输入粗糙时，电机可能出现的级跳
PA-05 0～7
滤波器 式运行
3: 共分 8 级为 0 时无滤波功能，1～7 级滤波时间常数逐渐增
大
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 28

1: 设定位置控制方式下定位完成脉冲范围
2: 本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的
依据。当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参
PA-06 定位完成范围 数值时,驱动器认为定位已完成,定位完成信号 COIN 为 0～9999
ON,否则 COIN 为 OFF
3: 在位置控制方式时,输出定位完成信号 COIN,在其它控制方
式时,输出速度达到信号 SCMP

1: 设定位置偏差报警检测范围
位置偏差过大 1～3000
PA-07 2: 在位置控制方式下,当位置偏差计数器的计数值超过本参
设置 (×10)
数值时,伺服驱动器给出位置超差报警

可以设定位置偏差过大保护功能无效
位置偏差过大
PA-08 1: 为 0 时偏差过大保护有效 0～1
无效
2: 为 1 时偏差过大保护无效

1: 位置指令脉冲的分倍频(电子齿轮)
2: 在位置控制方式下,通过对 PA-09、PA-10、或 PA-34 参数的
设置,可以很方便地与各种脉冲源相匹配,以达到用户理
想的控制分辨率(即角度/脉冲)
3: P×G = N×C×4
P: 输入指令的脉冲数
第一位置指令
G: 电子齿轮比
PA-09 脉冲分倍频分 1～10000
G = 分频分子/分频分母
子
N: 电机旋转圈数
C: 光电编码器线数/转,本系统 C =2500
4: 例如输入指令脉冲为 2000 时,伺服电机旋转一圈
G = N×C×4/P = 1×2500×4/2000 = 5/1
则参数 PA-09 设为 5,参数 PA-10 设为 1
5: 电子齿轮比推荐范围为 1/50≤G≤50

第一位置指令
PA-10 脉冲分倍频分 见参数 PA-09 1～10000
母

指令脉冲类 信号
PA-12 PA-11 CCW 指令 CW 指令
型 名
位置指令脉冲 CCW 脉冲/ PULS
PA-11 1
0～1
方式选择 CW 脉冲 SIGN

0 指令脉冲
PULS
0 +
SIGN
指令方向

CCW 脉冲/ PULS

1
CW 脉冲 SIGN
位置指令脉冲
PA-12 1 指令脉冲 0～1
方向选择 PULS
0 +
SIGN
指令方向
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 29

为避免工件运动造成机械损坏而设置
1: 为 0 时驱动禁止输入有效
CWL 为 ON 时(L)正常,CW 限位开关不动作
驱动禁止输入 CCWL 为 ON 时(L)正常,CCW 限位开关不动作
PA-13 0～1
无效 CWL 为 OFF 时(H),CW 方向行程被禁止,CCW 方向允许
CCWL 为 OFF 时(H),CCW 方向行程被禁止,CW 方向允许
2: 为 1 时驱动禁止输入无效 CCWL 和 CWL 输入都无效,顺时针
和逆时针方向的运动都允许

可以设置速度指令的加减速时间在速度控制方式时，可以设置
PA-14 加速时间常数 速度指令的加减速时间，当外部速度指令或内部速度指令输入 1～10000
时，可起到软启动、软停止的效果
设定的数值是 0rpm―1000rpm 的时间
注：
PA-15 减速时间常数 如果驱动器与外部位置环组合使用时，不要用这些参数 1～10000

（PA-14、15 都应设定为 0）

当控制方式为速度控制时内部设定速度和外部模拟输入速度
的选择
您可以选择允许还是禁止内部速度设定
有四种内部速度指令的方案：PA-19、20、21、22
①INH（CN2-25）内部速度指令输入选择 1
②CL（CN2-7）内部速度指令输入选择 2
内外速度指令
PA-16 PA-16 的值 0～2
选择 INH CL
0 1 2
OFF OFF 外部速度指令 内部速度 1 内部速度 1
ON OFF 外部速度指令 内部速度 2 内部速度 2
OFF ON 外部速度指令 内部速度 3 内部速度 3
外部速度
ON ON 外部速度指令 内部速度 4
指令

PA-17 最高速度限制 设定电机的最高转速,大于此值驱动器出现超速报警(rpm) 0～3000

PA-18 JOG 运行速度 可设定 JOG 运行方式下的速度(rpm) 0～1000

PA-19 内部速度 1 当用 PA-16（内外速度指令选择）使用内部速度有效时，可以 -3000～3000

把第一到第四内部指令速度设入 PA-19 到 PA-22
PA-20 内部速度 2 单位：r/min -3000～3000
设定值的极性（+/-号）表示内部指令速度的极性
PA-21 内部速度 3 + 逆时针转 -3000～3000
- 顺时针转
PA-22 内部速度 4 在转矩控制方式下 PA-22 设定成速度限制 -3000～3000

在速度控制方式下,可以设定速度到达信号的输出(rpm)
PA-23 速度输入到达 1: 当电机速度大于等于此参数的设定值时,速度到达 COIN+ 0～3000
（CN2-29)、COIN-（CN2-9）信号被送出
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 30

1: 设定 CCW 方向的转矩限制值 单位：%

内部 CCW 转矩限
PA-24 2: 通常,驱动器在短时间内可以产生 300%额定转矩的峰值转 1～300%
制
矩,但当使用 300%的转矩限制值时有可能造成机械故障

1: 设定 CW 方向的转矩限制值 单位：%
内部 CW 转矩限
PA-25 2: 通常,驱动器在短时间内可以产生 300%额定转矩的峰值转 1～300%
制
矩,但当使用 300%的转矩限制值时有可能造成机械故障

可以设置电机的过载水平 单位：%
如果设为 100，则过载水平既为 100%，通常请设为 100
PA-26 电机过载水平 1～300%
此参数值最高可设为电机额定转矩的 120%
如果需要较低的过载水平，请预先设置此参数。

伺服 ON 信号选 1: 为 0 时，电机是否为 ON 受外部控制(SON)

PA-27 0～1
择 2: 为 1 时，受内部控制,上电后电机立即为 ON(电机激励)

1: 设定速度调节器的比例增益
2: 设定值越大,增益越高,刚度越大。参数数值根据具体的伺
速度环比例增
PA-28 服驱动器型号和负载情况确定。一般情况下,负载惯量越 10～2000
益
大,设定值越大
3: 在系统不产生振荡的条件下,尽量设定的较大

1: 设定速度调节器的积分时间常数
2： 设定值越小,刚度越大，参数数值根据具体的伺服驱动器
速度环积分时
PA-29 型号和负载情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值 10～2000
间常数
越大
3: 在系统不产生振荡的条件下,尽量设定的较小

电流环比例增 1: 此参数用户一般不要修改,出厂时已根据驱动器型号配置
PA-30 10～8000
益 好

电流环积分时 1: 此参数用户一般不要修改,出厂时已根据驱动器型号配置
PA-31 10～8000
间常数 好

可以选择指令脉冲禁止输入(INH)为有效或无效
指令脉冲禁止
PA-32 1: 为 0 时, 指令脉冲禁止输入(INH)有效 0～1
输入无效
2: 为 1 时, 指令脉冲禁止输入(INH)无效

可以选择是否使用第二电子齿轮
1: 为 0 时,仅第一电子齿轮有效
双电子齿轮功
PA-33 2: 为 1 时,可由外部端子 UI2（CN2-4）进行控制,UI2 为 OFF 0～1
能
时(H)第一电子齿轮有效,UI2 为 ON 时(L)第二电子齿轮有
效

第二位置指令
PA-34 脉冲分倍频分 见参数 PA-33、PA-09 1～10000
子
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 31

可以设置外部转矩限制是否有效
1: 为 0 时,外部转矩限制无效
外部转矩限制
PA-35 2: 为 1 时,外部转矩限制有效,外部端子 TIL（CN2-6）为 OFF 0～1
有效
时(H)外部转矩限制系数无效,TIL 为 ON 时(L) 外部转矩限
制系数有效

外部转矩限制 可以设置外部转矩限制的系数,跟旋转方向无关
PA-36 1～300%
系数(CCW CW) 单位：%

在速度控制方式时，可以设置零速箝位是否有效
1: 为 0 时,零速箝位无效
PA-37 零速箝位有效 0～1
2: 为 1 时,零速箝位有效,外部端子 ZEROSPD（CN2-23) 为 OFF
时(H)零速箝位有效,ZEROSPD 为 ON 时(L) 零速箝位无效

10V 模拟电压对
PA-38 当外部模拟量输入电压 10V 时对应的电机转速 10～3000
应电机转速

模拟量指令零 用来调整输入的模拟量速度指令/转矩指令的零漂
PA-39 -2047～2047
漂调整 详见 5.2.4

恢复出厂设定 可以将驱动器的参数值恢复到出厂设定,将此数值改为 1 后按
PA-40 0～1
值 住 DATA/←键(约 2 秒)直到显示 PA-00 即可初始化

电机不激励有 1：为 0 时，电机不激励时无刹车

PA-41 0～1
无刹车 2：为 1 时，电机不激励时有刹车

PA-42 对应电机型号 此项无法修改，是观测驱动器所对应的电机

模拟电压滤波 可以设置模拟速度或转矩的初级延时滤波器的时间常数
PA-43 1～200
时间常数 单位：×1.5ms

在速度控制方式时，可以设置模拟量接收方式
模拟量速度接
PA-44 1：为 0 时，接收-10V～10V 电压 0～1
收方式
2：为 1 时，接收 0V～10V 电压

当 PA-44 为 0 时
1：此项为 0 时，0V～10V 电机正转（CCW）
-10～0V 电机反转（CW）
2：此项为 1 时，0V～10V 电机反转（CW）
模拟量速度方 -10～0V 电机正转（CCW）
PA-45 0～1
向选择 当 PA-44 为 1 时
1：此项为 0 时，UI1 为 OFF 时 0V～10V 电机正转（CCW）
UI1 为 ON 时合 0V～10V 电机反转（CW）
2：此项为 1 时，UI1 为 OFF 时 0V～10V 电机反转（CW）
UI1 为 ON 时 0V～10V 电机正转（CCW）

10V 模拟电压对 当外部模拟量输入电压 10V 时对应的电机扭矩

PA-46 1～300%
应电机扭矩 单位：%
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 32

在转矩控制方式时，可以设置模拟量接收方式
模拟量转矩接
PA-47 1：为 0 时，接收-10V～10V 电压 0～1
收方式
2：为 1 时，接收 0V～10V 电压

当 PA-47 为 0 时
1：此项为 0 时，0V～10V 电机正转（CCW）
-10～0V 电机反转（CW）
2：此项为 1 时，0V～10V 电机反转（CW）
模拟量转矩方 -10～0V 电机正转（CCW）
PA-48 0～1
向选择 当 PA-47 为 1 时
1：此项为 0 时，UI1 为 OFF 时 0V～10V 电机正转（CCW）
UI1 为 ON 时 0V～10V 电机反转（CW）
2：此项为 1 时，UI1 为 OFF 时 0V～10V 电机反转（CW）
UI1 为 ON 时 0V～10V 电机正转（CCW）

设定电机旋转一周，发向外部的 PG 输出信号（OA+、OA-、OB+、
OB-）的输出脉冲数
输出端子 OA+（CN2-12）

OA-（CN2-13）
伺服驱动器 OB-（CN2-14）
伺服电机 OB+（CN2-15）
编码器
A相 A相
PA-49 PG 分频比设定 PG 分频 输出 1～2500
B相 B相

以此处所设定的脉冲数将电机编码器（PG）的脉冲进行分
频并输出
设定值为电机旋转 1 圈所输出脉冲数。请根据机械以及控
制器的指令单位进行设定

可以设置从反馈信号接口 OB+（CN2-15）、OB-（CN2-14）
反馈脉冲逻辑 输入的 B 相信号的逻辑电平是否取反
PA-50 0～1
取反 1：为 0 时，不取反
2：为 1 时，取反

由于制动器 ON/OFF 的时间关系，机械在重力等作用下发生微

少移动时，请使用这两相进行时间调整
设定使用带制动器的伺服电机时，控制制动器的输出信号
伺服 ON 等待时
PA-51 “BRK+、BRK-”以及伺服 ON/OFF 动作（电机输出开始/停止） 0～2000
间
时间
SON 输入 CN2-21 伺服 ON 伺服 OFF 伺服 ON

BRK+、BRK-输出 制动器解除 制动器制动 制动器解除

电机通电 电机通电 电机断电 电机断

基本等待流程
PA-52 （伺服 OFF 延时 0～500
时间） 基本等待流程（PA-52） 伺服 ON 等待时间
（PA-51）
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 33

对带制动器的伺服电机，在电机运行中，由于输入信号 SON 的
变化或者报警的发生而造成伺服 OFF 情况时，设定伺服电机制
动等待速度或者制动等待时间
PA-53 制动等待速度 SON（CN2-21）关断
10～100
者报警时电源关闭 伺服 ON
伺服 OFF

电极停止或者
自由停止
电机选择速度

PA-53

BRK+、BRK-输出 制动器解除
制动器保持

PA-54
PA-54 制动等待时间 10～500

电机旋转中，具备以上的任一条件，BRK 信号输出 ON
（1）伺服 OFF 后，电机的转速在 PA-53 的设定值以下时
（2）伺服 OFF 后，超过了 PA-54 的设定时间时

S 形加减速时间 可以加一个准 S 形加速/减速到速度指令，对于用线性加速/减

PA-55 0～500
设定 速来启动/停止时，产生大的冲击的场合可以得到平滑的运行

PA-56 内部参数 99999

PA-57 内部参数 99999
PA-58 内部参数 99999
PA-59 内部参数 99999
PA-60 内部参数 99999
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 34

第五章

面板操作器的使用方法

5．1 显示面板与操作按钮

5．1．1 显示面板

5．1．2 面板操作器的功能

用面板操作器可进行各种参数的设定，显示运转指令、状态等。
按键名称 功能描述

MODE 按此键可选择参数设定模式、监视模式及 JOG 运行模式。

在设定参数时按此键可取消设定。
▲ 按此键可改变各模式里的显示内容、更改参数。
▼
DATA/← 在参数设定状态下按此键可显示该项参数的内容。
数值存入。
光标移动。
报警清除。
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 35

5．1．3 基本模式的切换

通过对面板操作器的基本模式进行切换，可进行运行状态的显示、参数的设定、运行指令等的操作。
基本模式中包含参数设定模式、监视模式及 JOG 运行模式。按 MODE 键后，各模式按下图显示的顺序依
次切换。

电源 ON

初始态

参数设定

监控模式

JOG 运行

5．1．4 参数设定模式操作

注意

● 参数存入后会立即生效，错误的设置可能使设备错误运转而导致事故。

在第一层中按 MODE 键到显示“PA-XX”画面,即参数设置画面，用▲或▼键可修改参数项，按▲或▼键

一次，参数增加或减少 1，按下并保持▲或▼键，数值能连续增加或减少。
按 DATA/←键将进入当前项的内容，此时点按 DATA/←键，最右边的数码管会闪烁，每点按 DATA/←键一次，
数码管会从右至左依次闪烁，在第五个数码管闪烁时再点按 DATA/←键一次，所有数码管都不闪烁，再点按
DATA/←键将重复上述操作。当数码管闪烁时可通过按▲或▼键修改当前位，修改完毕后按下 DATA/←键 约
2 秒，可将当前数值存入该项并显示下一个参数项，若不想存当前参数，按 MODE 键可退回该项显示。

5．2 应用操作

5．2．1 恢复参数出厂值的操作

以下为恢复参数出厂值的操作步骤。
⑴按 MODE 键，选择参数设定模式。
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 36

⑵按▲或▼键，选择恢复参数出厂值的功能号码。

⑶按 DATA/←键进入第 2 层，进入恢复参数出厂值,若按 MODE 键退出恢复出厂值返回步骤 ⑵。

⑷按 DATA/←键，选择当前修改位（闪烁）
，将该参数修改为“1” ,若按 MODE 键退出恢复出厂值返回
步骤 ⑵。

⑸按 DATA/←键保持 2 秒钟，将参数恢复出厂值,若按 MODE 键退出恢复出厂值返回步骤 ⑵。

⑹自动返回初始态。

5．2．2 点动（JOG）运行模式的操作

以下为在电动（JOG）下运行电机的操作步骤。
注：请在保证电机使能的情况下操作，内部使能（PA-27 为 1）或外部使能 SON（CN2-21）为 ON 都可。
⑴按 MODE 键，选择点动（JOG）模式。

⑵按住 DATA/←键，约 4 秒就进入了 JOG 运行方式。

若显示为

说明您没有选择 JOG 运行模式，请将 PA-00 设为 3。

⑶进入点动模式按▲键期间，电机转动（CCW）
。

按▼键期间，电机转动（CW）。

⑷按 MODE 键，返回点动（JOG）模式。

⑸按 MODE 键，返回初始态。
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 37

5．2．3 监视方式

⑴按 MODE 键，选择监视模式。

⑵按▲或▼键选择想要监控的内容（如直流母线电压(V)）。

⑶按 MODE 键，返回初始态便可看到想要鉴控的参数（当 r、t 输入电压为标准 220V 时）。

监控参数一览表

监视量 显示内容
Dp-00 电机转速(r/min)
Dp-01 电机电流(A)
Dp-02 直流母线电压(V)
Dp-03 脉冲偏差(个)
Dp-04 编码器磁极位置
Dp-05 输入频率显示(KHZ)
Dp-06 位置指令脉冲数低 5 位(脉冲)
Dp-07 位置指令脉冲数高 5 位(×10000 脉冲)
Dp-08 编码器反馈脉冲数低 5 位(脉冲)
Dp-09 编码器反馈脉冲数高 5 位(×10000 脉冲)
Dp-10 电机运行转矩（%）
Dp-11 当前控制方式
Dp-12 转子绝对位置
Dp-13 FPGA 当前运行状态
Dp-14 V 相瞬时电流（A）
Dp-15 W 相瞬时电流（A）
Dp-16 外部模拟电压对应数字量（零漂参考用）
Dp-17 修正前模拟电压
Dp-18 修正后模拟电压
Dp-19 制动次数
Dp-20 伺服驱动器软件版本
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 38

5．2．4 模拟指令偏移的调整

在速度、转矩控制（模拟指令）时，作为模拟指令电压，即使指令为 0V，也会出现电机以微小速度旋
转的情况。通常在上位控制装置或外部电路的指令电压里有微小量（mV 单位）的偏移（偏移量）时会发生
这种情况。
模拟指令偏移的调整模式，是计算测量偏移量，对电压进行调整的功能。可对速度指令和扭矩指令进
行调整。
⑴按 MODE，选择监视模式。

⑵按▲或▼键，选择外部模拟电压对应数字量的功能号码（Dp-16）
。

⑶按 MODE，获取该参数。

⑷按 MODE，选择参数设定模式中的模拟量指令偏差水平的功能号码（PA-39）。按 DATA/←键进入。

⑸将该参数修改成第 3 步获取的参数值。

⑹按住 DATA/←键，约 1 秒后参数保存，自动跳至参数设定模式。

⑺按 MODE 返回初始态。

5．2．5 伺服软件版本的确认

⑴按 MODE 键，选择监视模式。

⑵按▲或▼键，选择伺服软件版本的确认的功能号码。

⑶按 MODE 键，返回初始态。
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 39

第六章

报警与处理

注意
● 伺服驱动器和电机断电至少 5 分钟以后才能触摸驱动器和电机，以免电击和灼伤。
● 驱动器故障报警后，须根据报警代码排除故障后才能投入使用。
● 复位报警前，必须确认 SON（伺服使能）信号无效，防止电机突然启动引起意外。

6．1 报警一览表

表 6.1 报警参数一览表
报警代码 报警名称 报警内容
Er-00 主电路欠压 主电源电压过低
Er-01 主电路过压 主电源电压过高
Er-02 过流 负载电流过大
Er-03 超速 电机转速超过设定值
Er-04 编码器故障 编码器断线或缺相
Er-05 输入频率太快 位置环给定频率超过了最大值
Er-06 制动故障 主电路电压连续偏高
Er-07 偏差计数器超出 偏差计数器超过设定值
Er-08 过负载 驱动器及电机过负载（瞬时过热）
Er-09 IPM 智能模块故障 IPM 欠压或过流
Er-10 散热片温度过高 散热片温度超过最大值
Er-11 主电源瞬时掉电 主电源瞬时掉电
Er-12 行程限位信号禁止输入保护 CCW CW 驱动禁止输入都断开

6．2 报警处理方法

● 在触发事件后，LED 触摸面板显示一个报警代码，切使伺服 ON 关断。

● 当 A-CLR（报警清除输入）闭合保持至少 120ms，才可以把触发报警状态清除掉。
● 上述报警也可用触摸面板来清除。报警发生时按 DATA/←键并保持 2 秒左右，就可以把报警状态清除
掉。
● 带有*标记的保护不能由 A-CLR（报警清除输入）来清除，只有切断电源，清除故障原因，再接通电
源，才能清除。
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 40

报警处理方法
报警代码 报警名称 运行状态 原因 处理方法
接通控制电
电路板故障 更换伺服驱动器
源时出现
接通主电 1)电源电压过高
检查供电电源
源时出现 2)电源电压波形不正常

1)制动电阻接线断开 重新接线
主电路过
Er-01 1)制动晶体管损坏
压 更换伺服驱动器
2)内部制动电阻损坏
电机运行过
1)降低起停频率
程中出现
2)增大加减速时间
制动回路容量不够 3)减小转矩限制值
4)减小负载惯量
5)换更大功率的驱动器和电机

1)电路板故障
2)电源保险损坏
更换伺服驱动器
接通主电源 3)软启动电路故障
时出现 4)整流器损坏
主电路欠
Er-00 1)电源电压低
压 检查电源
2)临时停电 20ms 以上
1)电源容量不够
电机运行过 检查电源
2)瞬时掉电
程中出现
1)散热器过热 检查负载情况
设定限速值过小 查看参数 PA-17
编码器接线错误 检查接线
编码器损坏 更换电机
Er-03 电机超速
编码器电缆不良 更换电缆
编码器电缆过长，造成编码 1)缩短电缆
器供电电压偏低 2)采用多芯并联供电

接通控制电
电路板故障 更换伺服驱动器
输入脉冲 源或电机运
Er-05
频率过高 行过程中出
现 频率过高 降低相应的控制频率

1)检查负载机械部分
偏差计数 1)电机被机械卡死 2)检查指令脉冲
Er-07
器超出 2)输入指令脉冲异常 3)检查电机是否按指令脉冲转
动
编码器故 编码器损坏 更换电机
*Er-04
障 编码器接线错误 检查电缆
*Er-02 过电流 驱动器 U、V、W 间短路 检查接线
接地不良 正确接地
电机绝缘损坏 更换电机
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 41

驱动器损坏 更换驱动器
输入电子齿轮比太大 正确设置
编码器故障 更换电机
编码器电缆不良 更换编码器电缆
重新设定有关增益，如果增益不
伺服系统不稳定，引起超调 能设置到合适值，则减小负载转
动惯量比率
接通控制电
电路板故障 更换伺服驱动器
源时出现

检查负载
降低启动频率
超过额定转矩运行
减小转矩限制值
Er-08 过载 更换更大功率的驱动器和电机
电机运行过
程中出现 调整增益
电机不稳定振荡 增大加减速时间
减小负载惯量
U、V、W 有一相断线
检查接线
编码器接线错误
检查交流输入
电压太低
Er-09 IPM 报警 降低加速度
电机电流太大
更换电机
接通控制电
电路板故障 更换伺服驱动器
源时出现

制动电阻接线断开 重新接线

制动晶体管损坏
更换伺服驱动器
内部制动电阻损坏
1)降低起停频率
Er-06 制动故障
电机运行过 2)增大加减速时
程中出现 间
制动回路容量不够
3)减小转矩限制值
4)减小负载惯量
5)换更大功率的驱动器和电机
主电路电压过高 检查主电源

检查环境温度和冷却条件，检查
散热器发热超过限定温度，
Er-10 过热 负载率，使环境更适合驱动器运
驱动器功率元件过热、过载
行。减轻负载。
1)电源掉电
主电源掉 检查交流输入
Er-11 2)临时停电 20ms 以上
电 更换驱动器
3)线路板故障

行程限位
顺时针和反时针行程限位 检查组成该电路的开关、接线和
Er-12 信号禁止
禁止输入都断开 电源。必要时纠正接线。
输入保护
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 42

第七章

通电运行与保养

注意
● 驱动器及电机必须可靠接地，PE 端子必须与设备接地端可靠连接。
● 建议驱动器电源经隔离变压器及电源滤波器提供，以保证安全性及抗干扰能力。
● 必须检查确认接线无误后，才能接通电源。
● 必须接入一个紧急停止电路，确保发生故障时电源能立即停止。
● 驱动器故障报警后，重新启动之前须确认故障已排除、SON 信号无效。
● 驱动器及电机断电后至少 5 分钟内不得触摸，防止电击。
● 驱动器及电机运行一段时间后，可能有较高温升，防止灼伤。

7．1 电源连接
7．1．1 电源连接线图
⑴通过电磁接触器将电源接入主电路电源输入端子。
⑵控制电路的电源与主电路电源同时或先于主电路电源接通。如果仅接通了控制电路的电源，伺服准
备好信号（SRDY）OFF。
⑶主电路电源接通后，约延时 1.5 秒，伺服准备好信号（SRDY）ON，此时可以接受伺服使能（SON）信
号，检测到伺服使能有效，驱动器输出有效，电机激励，处于运行状态。检测到伺服使能无效或有报警，
基极电路关闭，电机处于自由状态。
⑷当伺服使能与电源一起接通时，基极电路大约在 1.5 秒后接通。
⑸频繁接通断开电源，可能损坏软启动电路和能耗制动电路，接通断开的频率最好限制在每小时 5 次，
每天 30 次以下。如果因为驱动器或电机过热，在将故障原因排除后，还要经过 30 分钟冷却，才能再次接
通电源。
紧急
停止 OFF RA ON
MC
MC
SK

NFB
MC
R
三相或单相 噪声
滤波 S
AC 220V
器 T

RA ALM
DG

24V
伺服驱动器

电源接线图
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 43

7．1．2 电源接通时序及报警时序

控制电路电源 <1s

伺服报警输出

主电路电源 <1.5s

伺服准备好输出 10ms内响应

伺服使能输入 <10ms
<10ms

伺服电机激励

电源接通时序图

控制电路电源

伺服报警输出

主电路电源
<1.5s

伺服使能输入

10ms内响应
报警清除 >50ms

伺服准备好输出
<10ms <10ms

伺服电机激励

报警后必须
可靠地关断

报警时序图
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 44

7．2 试运行

7．2．1 试运行前的检查

在安装和连线完毕之后，在通电之前先检查以下几项：
● 电源端子 TB 接线是否正确、可靠，输入电压是否正确？
● 电源线、电机线有无短路或接地？
● 编码器电缆连接是否正确？
● 控制信号端子是否已连接准确？电源极性和大小是否正确？
● 驱动器和电机是否已固定牢固？
● 电机轴是否未连接负载？

7．2．2 通电试运行

● JOG（点动）运行
（1）连接 CN2，使输入控制信号：伺服使能（SON）OFF。
（2）接通电源，驱动器的显示器点亮，如有报警出现，请检查连线。
（3）将控制方式（PA-00）设置为 JOG 运行方式（设置为 3）。
（4）确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，处于零速状态。
（5）通过按键操作，进入 JOG 运行操作状态：详细参见 5.4 节。

● 位置方式运行
（1）连接 CN2，使输入控制信号：伺服使能（SON）OFF。
（2）接通电源，驱动器的显示器点亮，如有报警出现，请检查连线。
（3）将控制方式（PA-00）设置为位置运行方式（设置为 0），根据控制器输出信号方式设置参数 PA-11，
并设置合适的电子齿轮比（PA-09、PA-10）
。
（4） 确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，处于零速状态。
（5） 操作位置控制器输出信号至驱动器 CN2-28、26、24、20 脚，使电机按指令运转。

● 速度方式运行
（1）连接 CN2，使输入控制信号：伺服使能（SON）OFF。
（2）接通电源，驱动器的显示器点亮，如有报警出现，请检查连线。
（3）将控制方式（PA-00）设置为速度运行方式（设置为 1）
，并根据 PA-16 选择内部或外部速度，若
选择内部速度（PA-16=1），请注意 PA-19、20、21、22 的设定值，电机使能后 PA-22 的设定值立即生效。
（4）确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励。
（5）若选择内部速度，看电机是否按设定值运行。
（6）若选择外部模拟速度，在 CN2-18 与 17（30）脚，输入-10V～+10V 的直流电压，看电机是否按指
令运行，输入 0V 时若电机仍低速运转，可使用 PA-39 进行模拟量指令偏差调整。
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 45

7．3 调整

注意
● 错误的参数设置可能导致设备故障和意外，启动前应确认参数的正确性。
● 建议先进行空载调试后，再作负载调试。

7．3．1 基本增益调整

① [速度比例增益]的设定值，在不发生振荡的条件下，尽量设定的较大。一般情况下，负载惯量越大，
[速度比例增益]的设定值应越大。
②[速度积分时间常数]的设定值，根据给定的条件，尽量设置的较小。[速度积分时间常数]设定的太
小时，响应速度将会提高，但是容易产生振荡。所以在不发生振荡的条件下，尽量设置得较小。[速度积分
时间常数]设定得太小时，在负载变动的时候，速度将变动较大。一般情况下，负载惯量越大，[速度积分
时间常数]的设定值应越大。
③ [位置比例增益]的设定值，在稳定范围内，尽量设置的较大。[位置比例增益]设定得太大时，位置
指令的跟踪特性好，滞后误差小，但是在停止定位时，容易产生振荡。
④ 如果要求位置跟踪特性特别高时，可以增加[位置前馈增益]的设定值。但如果太大，会引起超调。

注 1：[位置比例增益]设定得较小时，系统处于稳定状态，但是位置跟踪特性变差，滞后误差偏大。
注 2：[位置比例增益]的设定值可以参考下表
刚度 [位置比例增益]
低刚度 58～118
中刚度 118～138
高刚度 138～198

7．3．2 基本参数调整图

PA-03 PA-04

前馈 前馈
增益 低通
PA-28 PA-30
PA-11 PA-09 PA-02 PA-29 PA-31
PA-10 PA-05
脉冲 位置 速度比 电流比
位置指令 电子 指令 +
输入 比例 例增益 例增益
齿轮 平滑 - M
方式 增益 积分时 积分时
间常数 间常数
PA-14
模拟速度指令 + 速度 PA-16 PA-15
速度
- 指令 加减速 计算
时间
零漂补偿 内部速度1
内部速度2 四倍频 PG
内部速度3
内部速度4
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 46

7．3．3 位置分辨率和电子齿轮的设置

位置分辨率（一个脉冲行程△l）决定于伺服电机每转行程△S 与编码器每转反馈脉冲Ｐt，可以
用下式表示

△S
△l＝
Pt

式中，
△l：一个脉冲行程（mm）；
△S：伺服电机每转行程（mm/转）；
Pt ：编码器每转反馈脉冲数（脉冲/转）。
因为系统中有四倍频电路，所以 Pt=4×C，C 为编码器每转线数。本系统中，C=2500 线/转，所
以 Pt=10000 脉冲/转。
指令脉冲要乘上电子齿轮比 G 后才转化为位置控制脉冲，所以一个指令脉冲行程△l*表示为

△S
△l*＝ ×G
Pt

式中，
指令脉冲分频分子
G=
指令脉冲分频分母

7．4 保养和检查

经常定期的保养和检查对驱动器和电机正常和满意的运行是至关重要的。

7．4．1 保养/检查人员的注意点

⑴电源接通/切断操作应当由操作人员自己动手。
⑵电源切断后有一段时间内电路保持着高电压充电状态。
检查工作应当在电源切断后，面板上的数码显示管熄灭后约 10 分钟开始进行。
⑶不要进行绝缘电阻测量，这样将损坏驱动器。
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 47

7．4．2 检测项目与周期

正常（正确）运行条件：

环境温度：30℃（年平均）负载因数：最大 80%
运行时间：最大 20 小时/天

日期和周期性检查按下列指示执行。
类型 周期 检查项目
·环境温度，湿度，尘，粒，异物等
·异常响声和振动
·主电路电压
·气味
日检查 每日 ·通风口的纤维屑或异物
·操作面板清洁度
·损坏的电机
·松脱的连接和不正确的线脚位置
·机器（电机负载）内异物
·松开的螺丝
周期性检查 每天 ·过热的迹象
·烧灼的端子
<注>：
如果实际运行情况不同于上述，检查周期应作相应调整。

7．4．3 替换指南

零件替换周期取决于实际运行条件和设备的使用情况。失效的零件应立即调换和修理。
设备 零件 标准替换周期（小时） 备注
滤波电容器 约5年

2—3 年
冷却风扇
驱动器 （1 万到 3 万小时）

印制板上的铝电解电容
约5年
器 这里所有的替换周期仅

3—5 年 供参考。不管标准替换周
轴承 期如何，任何零件一经发
（2 万到 3 万小时）
油封 5000 小时 现失效应立即调换新的。

电机 3—5 年
编码器
（2 万到 3 万小时）
电池
使用后 1 年
（绝对式编码器）
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 48

第八章

产品规格

8．1 伺服电机

8．1．1 60 系列交流伺服电机规格与尺寸

060STM 060STM
型号
00630 01330
额定输出功率(KW) 0.2 0.4
额定扭矩(N.m) 0.64 1.27
瞬间最大扭矩(N.m) 1.92 3.81

额定转速（rpm） 3000 3000

额定电流(A) 1.5 2.6

瞬间过载电流(A) 4.5 7.8
2
转子惯量(Kg.cm ) 0.28 0.40

编码器 2500p/r
安装方式 法兰安装
周围温度 0～40℃（无冰冻），保存温度：-15～70℃（无冰冻）
周围湿度 80%RH 以下（无结露），保存湿度：90%RH 以下（无结露）
环境 空气 室内（无直射阳光）、无腐蚀性气体、易燃气体、油雾和尘埃
标高 海拔 1000m 以下
振动 振动加速度 24.5m/s2
无制动闸 87 129
LL
有制动闸 137 179
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 49

8．1．2 80 系列交流伺服电机规格与尺寸

080STM 080STM 080STM 080STM

型号
01330 01630 02030 02430
额定输出功率(KW) 0.4 0.5 0.63 0.75
额定扭矩(N.m) 1.3 1.6 2 2.4
瞬间最大扭矩(N.m) 3.9 4.8 6 7.2
额定转速(rpm) 3000 3000 3000 3000
额定电流(A) 2.5 2.9 4 4.2
瞬间过载电流(A) 7.5 8.7 12 12.6
2
转子惯量(Kg.cm ) 1.65 2.82 3.8 14.19
编码器 2500p/r
安装方式 法兰安装
周围温度 0～40℃（无冰冻），保存温度：-15～70℃（无冰冻）
周围湿度 80%RH 以下（无结露），保存湿度：90%RH 以下（无结露）
环境 空气 室内（无直射阳光）、无腐蚀性气体、易燃气体、油雾和尘埃
标高 海拔 1000m 以下
振动 振动加速度 24.5m/s2
无制动闸 115 129 148 167
LL
有制动闸 175 189 208 227
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 50

8．1．3 90 系列交流伺服电机规格与尺寸

型号 090STM02430

额定输出功率(KW) 0.75
额定扭矩(N.m) 2.4
瞬间最大扭矩(N.m) 7.2
额定转速(rpm) 3000
额定电流(A) 4
瞬间过载电流(A) 12
2
转子惯量(Kg.cm ) 2.6
编码器 2500p/r
安装方式 法兰安装
周围温度 0～40℃（无冰冻），保存温度：-15～70℃（无冰冻）
周围湿度 80%RH 以下（无结露）
，保存湿度：90%RH 以下（无结露）
环境 空气 室内（无直射阳光）、无腐蚀性气体、易燃气体、油雾和尘埃
标高 海拔 1000m 以下
振动 振动加速度 24.5m/s2
无制动闸 151
LL
有制动闸 211
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 51

8．1．4 110 系列交流伺服电机规格与尺寸

110STM 110STM 110STM 110STM

型号
02020 04020 04030 06020
额定输出功率(KW) 0.42 0.84 1.26 1.26
额定扭矩(N.m) 2 4 4 6
瞬间最大扭矩(N.m) 6 12 12 18
额定转速(rpm) 2000 2000 3000 2000
额定电流(A) 2.2 3.3 5 6.5
瞬间过载电流(A) 6.6 9.9 15 19.5
2
转子惯量(Kg.cm ) 5.8 10 10 15
编码器 2500p/r
安装方式 法兰安装
周围温度 0～40℃（无冰冻），保存温度：-15～70℃（无冰冻）
周围湿度 80%RH 以下（无结露），保存湿度：90%RH 以下（无结露）
环境 空气 室内（无直射阳光）、无腐蚀性气体、易燃气体、油雾和尘埃
标高 海拔 1000m 以下
振动 振动加速度 24.5m/s2
无制动闸 146 176 176 206
LL
有制动闸 206 236 236 266
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 52

8．1．5 130 系列交流伺服电机规格与尺寸

130STM 130STM 130STM 130STM 130STM 130STM 130STM 130STM

型号
04020 05020 06020 07520 10015 10020 15015 15020

额定输出功率(KW) 0.84 1.05 1.26 1.57 1.57 2.1 2.4 3.1

额定扭矩(N.m) 4 5 6 7.5 10 10 15 15
瞬间最大扭矩(N.m) 12 15 18 22.5 30 30 45 45
额定转速(rpm) 2000 2000 2000 2000 1500 2000 1500 2000
额定电流(A) 3.6 4.5 5.6 6.2 8.5 9.2 9.3 10.2
瞬间过载电流(A) 10.8 13.5 16.8 18.6 24.5 27 27.2 28.5
2
转子惯量(Kg.cm ) 6.4 7.8 8.6 9.9 12.5 13.6 19.6 20.5
编码器 2500p/r
安装方式 法兰安装
周围温度 0～40℃（无冰冻），保存温度：-15～70℃（无冰冻）
周围湿度 80%RH 以下（无结露），保存湿度：90%RH 以下（无结露）
环
空气 室内（无直射阳光）、无腐蚀性气体、易燃气体、油雾和尘埃
境
标高 海拔 1000m 以下
振动 振动加速度 24.5m/s2
无制动闸 172 182 192 207 247 247 297 297
LL
有制动闸 232 242 252 267 307 307 357 357

*
以上规格若有变更，以实际产品为主
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 53

8．2 伺服驱动器安装尺寸与技术规格
8．2．1 伺服驱动器安装尺寸

伺服驱动器尺寸分别根据功率的大小分为 A 型驱动器，B 型驱动器，C 型驱动器 3 种。厂家会根据客户

对电机需求的不同，配置上响应的驱动器。

A 型驱动器
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 54

B 型驱动器

C 型驱动器
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 55

8．2．2 伺服驱动器规格

输入电源 1φ或 3φAC220V（+15%～-15%） 50/60HZ

温度 工作：0～55℃ 存贮：-20～80℃
使用环境 湿度 <90% (无结露)
基本规格 2
振动 <0.5G(4.9m/s )，10～60HZ（非连续运行）
控制方式 SVPWM 正弦波控制
反馈方式 增量式编码器（2500P/R）
①位置控制②速度控制③转矩控制④JOG 运行⑤位置/转
控制方式
矩控制⑥位置/速度控制⑦速度/转矩控制
①伺服使能②报警清除③偏差计数器清零、指令脉冲禁止
控制输入
④速度选择 1、速度选择 2
①伺服准备好②伺服报警③定位完成④速度到达⑤编码
控制输出
器信号（2500P/R）⑥机械制动释放
再生制动 内置或外接可选择
①CW、CCW 驱动禁止输入②CW、CCW 转矩限制③零速箝位
输入禁止
输入
功能
电子齿轮比 1～10000/1～10000
加减速功能 参数设置１～10000ms/1～10000ms（0～1000r/min）
转速、转矩、电流、电压、当前位置、指令脉冲累积、位
监视功能 置偏差、直线速度、转子绝对位置、指令脉冲输入、运行
状态、输入输出信号等
超速、过流、过载、过压、欠压、制动异常、编
保护功能
码器异常、位置超差等
四个键（MODE、▲、▼、DATA/←）设置参数，5 位 LED
键盘、显示
显示状态
位置控制：
①脉冲＋符号②CW/CCW 脉冲
脉冲串指令
速度/转矩控制： 模拟差分、单端输入（非隔离）－10V～+10V，0V～+10V
输入信号 模拟量指令 加方向控制
光电隔离（伺服使能、报警清除、偏差计数器清零、指令
控制输入 脉冲禁止、速度选择 1、速度选择 2、CW、CCW 驱动禁止
输入、CW、CCW 转矩限制）
光电隔离，开集电极输出（伺服准备好、伺服报警、定位
控制输出
输出信号 完成、速度到达、编码器 Z 信号、机械制动释放）
反馈信号 差分信号（编码器 A、B、Z 信号,2500P/R）
速度频率响应 300HZ 或更高
<±0.03(负载 0～100%);<±0.02(电源+10%～-10%)
速度波动率
(数值对应于额定转速)
特性 调速比 １：5000
最大脉冲输入频率 ≤500KHZ

适用负载惯量 小于电机转子惯量的５倍
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 56

第九章

定货指导

9．1 容量选择

伺服系统容量的确定，必须综合考虑负载惯量、负荷转矩、要求的定位精度、要求的最高速度，建议
按下述步骤考虑：
1）计算负荷惯量和转矩
参照有关资料计算出负荷惯量、负荷转矩、加减速转矩、有效转矩，作为下一步选择的有效依据。
2）初步确定机械齿轮比
根据要求的最高速度和电机的最高转速计算出最大机械减速比，用次减速比和电机的最小回转单位核
算能否满足最小位置单位的要求，如果位置精度要求较高可增大机械减速比（实际最高速度降低）或选用
转速更高的电机。
3）核算惯量和转矩
用机械减速比把负荷惯量和负荷转矩折算到电机轴上，折算出的惯量应不大于电机转子惯量的 5 倍，
折算出来的负荷转矩、有效转矩应不大于电机额定转矩。如果不能满足上述要求，可采取增大机械减速比
（实际最高速度降低）或选用转速更高的电机。

9．2 电子齿轮比

电子齿轮比 G 的意义、调整方法请参阅第四章(表 4.2 参数功能)、第六章(6.3 参数调整)、第七章(7.3

调整)。
位置控制方式下,负载实际速度为:
指令脉冲速度×G×机械减速比。
位置控制方式下,负载实际最小位移为:
最小指令脉冲行程×G×机械减速比。
注：当电子齿轮比 G 不为 1 时，进行齿轮比除法运算可能会有余数，此时会存在位置，偏差，最大偏
差为电机的最小转动量（最小分辨率）。

9．3 停止特性

位置控制方式下用脉冲串控制伺服电机时，指令脉冲与反馈脉冲之间有一个差值，叫滞后脉冲，此值
在位置偏差计数中积累起来，它与指令脉冲频率、电子齿轮比和位置比例增益之间有以下关系：

*
f ×G
ε=
Kp
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 57

式中：
ε：滞后脉冲（puls）;
*
f ：指令脉冲频率（Hz）；
Kp: 位置比例增益（1/S）；
G：电子齿轮比。
[注]：以上关系是在[位置前馈增益]为 0%的条件下得到，如果[位置前馈增益]>0%，则滞后脉冲会比上
式计算值小。

9．4 伺服系统与位置控制器选型计算方法

1）指令位移与实际位移：

I CR DR 1 ZD
S= · · · · ·L
δ CD DD ST ZM

式中，
S：实际位移 mm； DR：伺服倍频系数
I：指令位移 mm； DD：伺服分频系数
δ：CNC 最小单位 mm； ST：伺服电机每转分度数
CR：指令倍频系数 ZD： 电机侧齿轮齿数
CD：指令分频系数 ZM：丝杆侧齿轮齿数
L： 丝杆螺距 mm
通常，S=I，指令值与实际值相等。

2）CNC 最高指令速度

FCR
· ≤fmax
60×δ CD

式中，
F：指令速度 mm/min；
fmax：CNC 最高输出频率 Hz

1）伺服系统最高速度

DR
Vmax=nmax×L×
DD

式中，
Vmax：伺服系统允许工作台最高速度 mm/min；
nmax：伺服电机允许最高转速 r/min；
机床实际最高速度受 CNC 及伺服系统最高速度限制。
ORS-A 系列驱动器技术资料选编 58

4) 机床最小移动量

CR DR ZD L
а=INT[INT（N· ）· ]min· 1 · ·
CD DD ST ZM δ
式中，
а：机床最小移动量 mm；
N：自然数；
INT（）：表示取整；
INT[ ]：表示最小整数。