State Variable
State Variable
~d,_
MAD,
~A'(l..~1-1.?~~
~ rt )
. j( 1 J r yf)...d)
,
I
1.·f\ftJ
Vl'l ~°'-~~ ~ k
~ 714 V "C l~ ila .- ~ ~
cfld.w- ~ re r-lhc
uf_
g<-r,vt-
~ . ~ fu.. ~ 'IY
\ 1 'YI -
JJ'itF s {
A , 7( -:.," u_ l j'trg,J--2... ,. , .-l /?Jl5l J
-rx_, ~ t5 , .i i ~{ L
f ')
.
...,
/JI
j ,
r~ },\-
:
D /\ CY... J I )(7...J • -
Tf- ;J(.,;;_~J :_ ~ rn ,1 .
~J-ak- ~ 1 IJ .N
ZA .( rtV-- _
~ 1--rr. ~~
c-\J-..l.. a < . ~
_ V\ ~
i~ /1)~ V&-<L'-a4/_.e_
~ cwJ_ ~pol-11 I
;( I :s ~ 1 1.:X ( -+ q' 2.X2 - ~ , • ~ -f-0.., ,,x?) ~ b fJ /.,l 1+ b, 2.l/ 2~ • , , . +1.
JC?- s ~ , 2 1 -f u.z ~.x:2- -t- A • , , • • + ~ n.l'11 ,4- ~ J Lt1 + J,~A 2..-t • • • • , -f '°zm lf
I
I
~ bj ,, ft)
itl!r' :- ~ Qi ,tt,.,_ " a1,.,
. ./
, , b12 • • • I.,.,,,
~ ~ ~ 1I ~, I b2.2- •• • ½ »,
'Xi ) .L
4:l..d) A-~ ,
t
B 5 ,
¥ (t;} :s M.J :tj LA_(I.,
, h~, l>?i;. .. , ~~
( Ul 41;:;:_ ~ Gr o ~-n
L..vtJ.. voxl' ~ d th,~~'=- • ~ )~~- ~
altm 7-
d ~
c:Y ,
-::
,lj • ,~
JJ:r. t~ ~~Ya_~
-fJ..1 'tY1.t;Jf)
~ (©.1 -f> c, -z. ~ +-C, ,,{-,(tJ + "',c u.,ctJ -t 4'._ (Z ¼_~ } ..f , . -
1 I ~J s Cvi -{) • • •
r~
'iJ.Ct} s ~, ":t(~ -f S2.. 'Ki..<:tJ f • · • -t <'2.l\
'/'iv ,- c,f I (~ fi:J +C,,.z {,_(s)-f' • , -+ 'f,..OI: ,\tJ ~ ctfj LiI (,(:J-fc{;,2 ,! ' ' • f <{,.., .u.w
~ V'e-clil Jn m y CtiJ r c 'f: (:i;') -t .D ufi:J
P~ttC!)(J.j(J'vJ ~ C J ~cf.__
v<-Lw... Y~) CL ff{ \I\ 0 u.vvJ. \K- ~ . C V\ u...
1
C(_
;:_\-1. Sa::' X@,)- A l'l(3) s € u.CJ,J cJl. (§-:r-AJ y:.~ _.,,. 15 ..u.Q'.)
-l
'::!f ~ 'K@.) :, !§~-A] 6' 1.-<(JJ
~ h-o._~ t-NJ.k~JL t
5-rK ;f'Gl)-""@'I-fll~, -=- ~ }j:e~A]
T~J s hr JJ-e ~ff) :s <f,i:tJ~M- 1.SJ::--fi I
' ~ &-o... .v1~ ~'(_ e, s c\ L£e-tD- \
fi:?,)-T ~'.i?- A]-'- fu r<.-wl ~ rn_sJr,'Jc
k1-Z> ~ Y\.LaUI) £w1 a~
91 Pr ~ Cl- {tL0kr~ ClNLd i f'f J
VY ¥\~ ~ ) Jll
Jo s~ J;t::e_n .:tt.... ~~ ~~ !e:,- e__~
tlk)- s A ~(i:J -5r(D -- )Ji ~~ l)./ / ~ h
'(S ('h.. 1 b::;:_ ~ L&(I '\ )( {:t) ◄ S"" e.-A f "f. (:_Oj _.
5l k1◄ s•
~6- .cl A-!J L. c_ P ..s)
l ..Jr,
K W) ~ €,
Prk
2((9) + C [ "P(g ) E uu[]
t. cs~ t- ~ ~l~ i ~ 8(.vun ei.e..iliiCol.hµ}(l>J
i &J:r A~ ct) 1 &uefJ
4+, [l_L ~'Jj gs [~4-J
tL/y 't (t) ~ Vo CY) :r- XJ:S J
-•• Y lr) s 0 tJ L~%] +CoJ W?fJ
~(l"'-tL0 uJtt/.. \/, fir-p= C '(,(j/) ~ J) JJ..1&')
-+ u' ::: () ~< (7f ~ ~ J I -LL u
- ·:r. l <l? l - "f- l
, l R, G< l t
4
t -t )( (~i" 0 ~ (JJ
-: r l (R2- ~ I i uR 2. - )(~
s ~ d ~ @ ~( JJ 7
~
-c- _L
Rl
~ ( f-1 - u ~f' L.
Rt lj -
~
Cl 1-. ( (P2. - y; ~ f- Xt =:i' 0
~ - I ~ c~ l
<Rl
~d?.-z._J 'j.
ct f:\ '22- I
- _j _ ' t - 2
cJ_o?..2-.
-
_j _
<R l C. l
U
/
~®
r;-. ~ a , _ _ ~ ai\/Jrl,'r
Y- -t <l 'f- -t ~'f -l- ~ k 'f "" b u.... ~l'1 VI AfJ-k- ~cle,(
W::: 't~ r :tc~J )~j
-
s -
~,j5--t'¼
--1--:
(2_{ 3\5~ Ly
_h
~-eaj ~--tlt)
Ji:_f.'\
JDd-ajr'LCJ&
'f,Ck,) ..:)-- b/--J
+ ~ s.
7 -$ L t-
- 4 +
j_
~~ <2. - 71& e
.::::s 8
- ~ f- - l<f-
~ / -t- 7 ~ ~
- '12..e.
, l O • WYc-k.. I\W ,:_~ ~ r:fl /A. cfa ~'j <2-tj,u:.k,Vr)
La__di.9_ -e io._) OI._ -t lC1:, & :s. vcx..{J-) a.~ J @ t 6.d$,,f ;: :. To.W
cU- &f '- a..
'
lA~ Yl- TCA..Ci) r ~,.tO {_
)) ' v0 fi J
~ &J .,. i I 7 l,L (t;J
~ "i Is /c '2-
, I ,-_' '
l Ct. :r 1-3 3- ::s
O'-- ~-3
clt
/_C{. i.J---t) f Ru -::t.ji) -t JC.b cX. 1<t:) .:r \Ptx(k,} ).) (jj
~Et) ~ - ~ ;t1C±) _ _g_~ /j±J -f-_}__ L(JJ -5r(D
i...a_ J,...o.._ I-CA
-i& {,kfr ?~ ~) ~ (9
u(!J
l9