AUTOSAR 的运行时环境（RTE）详解及综合实例

已于 2025-03-03 09:59:46 修改
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于 2025-03-03 07:21:01 首次发布
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目录

1. 运行时环境（RTE）概述

1.1 RTE的核心功能

1.2 RTE的架构

1.3 RTE的工作流程

2. RTE的详细功能解析

2.1 通信管理

2.1.1 通信模式

2.1.2 通信机制

2.1.3 实例：CAN通信的RTE实现

2.2 调度管理

2.2.1 调度策略

2.2.2 调度器实现

2.2.3 实例：发动机控制的调度

2.3 事件管理

2.3.1 事件类型

2.3.2 事件处理流程

2.3.3 实例：CAN消息的事件处理

3. 综合实例：发动机控制系统的RTE实现

3.1 系统功能描述

3.2 RTE配置

3.2.1 ARXML配置

3.2.2 RTE接口生成

3.3 RTE调度实现

3.4 完整代码示例

1. 运行时环境（RTE）概述

RTE是AUTOSAR架构中的核心中间层，负责连接应用层（Application Layer）和基础软件层（Basic Software Layer, BSW）。它的主要功能是为软件组件（SWC）提供标准化的通信接口和调度服务，从而实现模块间的解耦和高效协作。

1.1 RTE的核心功能

  • 通信管理：

    • 实现SWC之间的数据交换，包括同一ECU内的本地通信和跨ECU的网络通信。

    • 支持多种通信模式，如发送者-接收者（Sender-Receiver）和客户端-服务器（Client-Server）。

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事件调用RTE负责调用可运行实体，Autosar软件组件无法动态创建Runnable线程，因此通过事先定义好的RTE Events触发可运行实体的执行。RTE支持所偶含有Autosar接口的运行体的管理，不仅有SWC，还包括BSW。生成调用runnables的task代码（生成的Runnable能够在RTE中运行）（2）提供Autosar软件组件访问的基本软件模块服务，eg：对OS调用。RTE需要配置（eg：把Runnables对应到OS的tasks中）通过RTE的事件触发runnables的运行。
AUTOSAR——AUTOSAR RTE
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AUTOSAR RTE（Runtime Environment）是AUTOSAR标准中的一个重要组成部分，它提供了一个中间层，用于管理应用软件（Application Software）和基础软件（Basic Software）之间的通信和调度。AUTOSAR RTE负责处理不同软件组件之间的事件触发、消息传递、任务调度等，以及提供标准化的API接口供应用软件调用。
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运行时环境 (RTE)也称为运行时系统，是一种执行环境，可帮助特定语言或软件运行并访问硬件。例如，JAVA 语言使用 JVM（JAVA 虚拟机）或Python使用 Python 解释器。RTE 通过抽象不同的低级分配（如函数、变量到内存映射等）来帮助程序在硬件上正确运行。RTE 还具有软件库、运行进程所使用的环境变量。RTE 主要用于高级语言。运行时环境的作用就是为程序提供一个适合执行的环境，确保它能够顺利运行，处理内存管理、任务调度、输入输出等各种操作。
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实时运行环境(RTE)是AUTOSAR ECU体系结构的核心。RTE是AUTOSAR接口的实现(对于特定的ECU)虚拟函数总线(VFB)。RTE提供基础设施服务，使AUTOSAR软件组件之间能够进行通信，并充当AUTOSAR软件组件访问包括操作系统和通信服务在内的基本软件模块的手段。
【ETAS CP AUTOSAR工具链】RTE运行时环境详解
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RTE（Runtime Environment）处于应用层与基础软件层的中间，基于OS提供的接口完成不同任务周期的调度和各个组件之间信号的传递工作，文章较为详细的描述了整个RTE的配置以及代码生成过程。
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RTE（Run-Time Environment）是AUTOSAR标准中一个关键的概念，它实现了AUTOSAR架构中应用软件组件（SWC）的运行时环境。如下图所示，可以把RTE理解为一个中转站，对上连接SWC，对下链接通讯栈，存储栈，OS，CDD等。SWC（Software Component）： AUTOSAR中的应用软件组件，它是系统中的一个功能单元。每个SWC代表系统中的一个独立的功能，例如引擎控制、刹车系统等。
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RTE的作用有点像一个快递中转站或者说是电话接线员（就是上个世界那种要先打电话到接线员那里，然后通过接线员转接电话线到目的地），其作 用就是将一个SWC的信息通过RTE连接到其他SWC或者BSW上。且RTE具有管理这些信息的功能，比如接收的SWC正忙（您所拨打的用户正忙）， 那么RTE负责让发送信息的SWC等待，或者做其他处理；RTE还能触发SWC，就像是这时接收的SWC在睡觉，这时发送的SWC发信息来了，那么RTE就要把接收的SWC叫醒起床。一句话概括就是RTE提供了SWC的运行环境。
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