ROS编译包的两种方式

### 编译安装 PCL 和 pcl_ros 的方法 #### 准备工作 为了成功编译并安装 `pcl_ros`，需要先确保已经正确配置好开发环境。这包括但不限于安装必要的依赖项以及设置合适的构建工具。 对于基于 Debian 或 Ubuntu 系统而言，可以通过包管理器来简化这一过程： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install -y ros-noetic-pcl-ros ``` 上述命令适用于 Noetic 版本的 ROS；如果使用的是其他版本，则需相应调整软件包名称[^1]。 #### 获取源码 当希望通过源代码方式进行更灵活定制化安装时，可以从官方仓库克隆最新版 PCL 及其对应的 ROS 绑定模块 `pcl_ros`: ```bash git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/ros-perception/perception_pcl.git ~/catkin_ws/src/ ``` 这里假设用户的 Catkin 工作空间位于 `~/catkin_ws` 下，并且两个 Git 存储库都将被放置于该路径下的 `src` 文件夹内[^3]。 #### 构建项目 完成以上准备工作之后，在终端执行如下指令来进行实际编译操作： ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make_isolated --install --use-ninja source devel/setup.bash ``` 其中 `catkin_make_isolated` 是一种推荐用于多包工作的隔离模式构建工具链，而 `--use-ninja` 参数能够加速整个编译流程。最后一步则是激活新创建的工作区以便后续可以直接调用所安装的功能包。 通过遵循这些指导方针，应该能够在大多数情况下顺利地将 Point Cloud Library 集成到 ROS 中去。