基于多传感器融合的高精度定位策略：Lidar/GNSS/INS协同工作原理

在自动驾驶、无人机导航等领域，单一传感器的定位数据往往存在局限性。本文介绍一种结合**激光雷达（Lidar）、全球导航卫星系统（GNSS）和惯性导航系统（INS）**的融合定位策略，通过动态权重分配与置信度评估，显著提升了复杂环境下的定位精度与鲁棒性。 一、核心原理：动态权重与相互校验 该策略的核心思想是根据传感器数据的可靠性实时调整权重，通过加权平均输出最优融合值。具体流程分为以下三步： 1. 传感器有效性判断 • GNSS失效判据：若其定位解类型（sol_type）精度低（如PSRDIFF）或标准差（std_dev）超过阈值，视为不可信。 • Lidar失效判据：若其残差（rx, ry, rz, rw）或与INS四元数的差值超过阈值，则视为异常。 • 阈值设定：基于2000个样本的直方图分析得出静态阈值，确保统计意义下的稳定性。 2. 置信度动态计算 • Lidar置信度（conf）：通过Lidar与INS的四元数差值归一化计算，反映其数据可信度（1为最佳，0为最差）。 math  复制 conf = \frac{1}{4} \sum_{i=qx}^{qw} \frac{|Lidar_i - INS_i| - 阈值}{阈值}
3. 权重分配与数据融合 • 预设权重：根据GNSS的sol_type预先分配固定权重（如高精度NARROW_INT时各传感器权重均为5）。 • 浮动权重：基于传感器标准差或残差动态调整，削弱异常数据的影响。 • 实时融合值：加权平均各传感器数据，公式为： math  复制 Q_{\text{融合}} = \frac{\sum (W_s \cdot \text{传感器值})}{\sum W_s}
二、关键技术实现 1. 四元数姿态融合（以旋转姿态为例） • 预设权重调整： GNSS状态 Lidar权重 INS权重 NARROW_INT（优） 5 5 NARROW_FLOAT（中） +1 -1 PSRDIFF（差） +2 -1 • 浮动权重计算： math  复制 w_{\text{Lidar}} = \text{残差} \times \text{参数（如3）}
• 总权重合成：GNSS可信时，INS权重固定；GNSS不可信时，INS权重与Lidar置信度conf关联。 2. 三维坐标融合（以X轴为例） • 预设权重调整： GNSS状态 Lidar权重 GNSS权重 INS权重 NARROW_INT（优） 5 5 5 NARROW_FLOAT（中） +2 -1 -1 • 浮动权重计算： math  复制 w_{\text{GNSS}} = \text{标准差} \times \text{参数（如4）}
• 融合输出：结合Lidar、GNSS、INS三者的实时权重加权平均。 三、实例验证：1574149171.1时刻数据融合 • 原始数据： 传感器 X坐标 Y坐标 Z坐标 QX QY QZ QW GNSS 684705.352 3112421.906 41.150 - - - - INS 684703.775 3112420.483 41.835 0.003103 0.007091 0.984194 0.176925 Lidar 684703.835 3112420.472 41.827 0.004169 0.008907 0.984296 0.176257 • 融合过程： 1. Lidar置信度计算： ◦ QX差值：|0.004169-0.003103|=0.001066，归一化后confQX=0.9667 ◦ 综合四元数置信度：conf=0.9552（接近1，表明Lidar数据可信）。 2. 坐标融合结果： ◦ X：684704.316（GNSS高权重因NARROW_INT状态，Lidar辅助修正） ◦ Z：41.602（GNSS高度数据标准差较大，权重降低，INS与Lidar主导） 四、优势与挑战 • 优势： ◦ 动态鲁棒性：通过置信度与浮动权重，自动抑制传感器异常。 ◦ 资源高效：基于统计阈值与预设参数，计算复杂度可控。 • 挑战： ◦ 参数调优：权重参数（如para）需结合实测数据标定。 ◦ 实时性优化：大规模数据流下需保障融合算法的计算效率。 五、总结 该融合策略通过数学统计分析与动态权重分配，实现了多传感器数据的优势互补，尤其适用于GNSS信号遮挡（如隧道、城市峡谷）或Lidar受环境干扰（雨雪、烟雾）的场景。未来可结合机器学习进一步实现参数自适应调整，推动全工况高精度定位技术的发展。