【有限状态机】- FSM详细讲解【附Autoware有限状态机模型代码讲解】

最新推荐文章于 2025-07-05 14:36:49 发布

Big David

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分类专栏： Motion planning 决策规划控制文章标签： FSM 有限状态机状态模式

本文链接：https://blog.csdn.net/BigDavid123/article/details/137076757

参考博客：
（1）FSM（有限状态机）
（2）关于有限状态机(FSM)的一些思考
（3）状态设计模式

1 状态机简介

有限状态机FSM：有限个状态以及在这些状态之间的转移和动作等行为的数学模型。

状态机思维：将一个事件分成多个完整的状态，每个状态通过输入和输出进入下一个状态。

优点：可以把模型的多状态和多状态之间的转换条件解耦，降低程序耦合度，让程序维护变的更加容易

FSM术语：state、transition、action、transition condition

2 FSM术语

2.1 状态 State

将一件事拆分为多件事，为每一件事赋予一个名字，这个名字就被称为FSM中的状态。因其状态有限，所以FSM被称为有限状态机。

风扇：划分为关、一档、二挡、三挡等状态

电梯门：划分为关闭、正在开启、开启、正在关闭

2.2 状态转移

状态转移：一个状态执行了某些动作转变为另一个状态的过程

2.3 转移条件 Event

在某个状态下，达到了某个转移条件，才会按照状态机的转移流程转移到下一状态，并执行相应的动作

2.4 动作 Action

当转变为一个新状态时，在这个状态下需要做的事情，称为动作

3 有限状态机的实现方式

实现方式	适用场景	优点	缺点
分支逻辑法	适用于条件简单，状态固定，没有新增和扩展的需求	状态机代码直译，简单直接，状态逻辑比较集中，容易查看	对于较复杂的状态机，这种方式容易遗漏或者写错。大量的if-else和switch-case代码分支判断逻辑，可读性和可扩展性比较差，对新增和修改的场景容易引入bug
查表法	通过二维数组来表达状态机，适用于复杂状态机，执行动作比较固定和简单的场景，比如游戏这种状态比较多的场景就适合用查表法	相对于分支逻辑的实现方式，查表法的代码实现更加清晰，可读性和可维护性更好	遇到比较复杂的动作，就无法通过简单的二维数组表示了，有一定的局限性
状态模式	对于状态并不多、状态转移也比较简单，但事件触发执行的动作包含的业务逻辑可能比较复杂的状态机来说，我们首选这种实现方式	代码结构更清晰，可以规避过多的分支逻辑判断，代码可维护性更高	状态模式会引入很多状态类，如果状态颗粒度控制不好，会导致状态类爆炸问题；另外逻辑比较分散，集中在状态类中，无法在一个地方整体看出整个状态机的逻辑

3.1 示例FSM

三种状态：未支付、未收货、完成
两种事件：支付、收货
状态的流转即动作：支付后状态为未收货，收货后状态为完成

支付状态枚举

// 支付状态枚举
enum PayState {
   
   
	// 待支付
	UNPAY = 0,
	// 待收货
	UNRECEIVE = 1,
	// 完成
	FINAL = 2,
	// 错误
	ERROR = 3,
};

支付事件枚举

// 支付事件枚举
enum PayEvent {
   
   
	// 支付
	Pay = 0,
	// 收货
	RECEIVE = 1,
};

3.2 分支逻辑法

#include <iostream>

using namespace std;

// 支付状态枚举
enum PayState {
   
   
	// 待支付
	UNPAY = 0,
	// 待收货
	UNRECEIVE = 1,
	// 完成
	FINAL = 2,
	// 错误
	ERROR = 3,
};

// 支付事件枚举
enum PayEvent {
   
   
	// 支付
	PAY = 0,
	// 收货
	RECEIVE = 1,
};

class PayStateMachine {
   
   
	private:
		PayState payState;
	public:
		PayStateMachine() {
   
   
			payState = PayState::UNPAY;
		}
		void executeEvent(PayEvent payEvent) {
   
   
			switch (payEvent) {
   
   
				// 支付行为发生：未支付 -> 待收货
				case PAY:
					if (this->payState != PayState::UNPAY) {
   
   
						cout << "商铺不是【未支付】状态，请核验" << endl;
						this->payState = PayState::ERROR;
						break;
					} 
					this->payState = PayState::UNRECEIVE;
					break;
				// 收货行为发生：待收货 -> 完成
				case RECEIVE:
					if (this->payState != PayState::UNRECEIVE) {
   
   
						cout << "商铺不是【未收货】状态，请核验" << endl;
						this->payState = PayState::ERROR;
						break;
					}
					this->payState = PayState::FINAL;
					break;
				default:
					cout << "未设置的行为" << endl;
					break;
			}
		}
		PayState getCurrentState() {
   
   
			return this->payState;
		}
};

int main() {
   
   
	PayStateMachine payStateMachine;
	cout << "当前状态为：" << payStateMachine.getCurrentState() << endl;
	payStateMachine.executeEvent(PayEvent::RECEIVE);
	cout << "当前状态为：" << payStateMachine.getCurrentState() << endl;
	return 0;
}

运行结果：

当前状态为：0
商铺不是【未收货】状态，请核验
当前状态为：3

3.3 查表法

将状态和事件形成一个二维矩阵表，将结果态放入其中

	UNPAY	UNRECEIVE	FINAL
PAY	状态转为UNRECEIVE	ERROR	ERROR
RECEIVE	ERROR	状态转为FINAL	ERROR

将结果态转为一个二维数组进行存储，用的时候使用状态和事件枚举的value值作为索引，获取结果态

#include <iostream>
#include <vector>
using namespace std;

// 支付状态枚举
enum PayState {
   
   
	// 待支付
	UNPAY = 0,
	// 待收货
	UNRECEIVE = 1,
	// 完成
	FINAL = 2,
	// 错误
	ERROR = 3,
};

// 支付事件枚举
enum PayEvent {
   
   
	// 支付
	PAY = 0,
	// 收货
	RECEIVE = 1,
};

class PayStateMachine {
   
   
	public:
		// 初始化
		PayStateMachine() {
   
   
			currentPayState = PayState::UNPAY;
		}
		// 使用状态和事件枚举的value值作为索引，获取结果态
		void executeEvent(PayEvent payEvent) {
   
   
			this->currentPayState = payStateTable[this->currentPayState][payEvent];
		}
		// 获取当前状态
		PayState getCurrentState() {
   
   
			return this->currentPayState;	
		}
	private:
		// 当前状态
		PayState currentPayState;
		// 将结果态转为一个二维数组进行存储
		vect