【车体坐标系与世界坐标系的互相转换】能够一眼看懂的知识点！！！

### 大地坐标系与车身坐标系之间的关系 在汽车工程领域，大地坐标系通常指的是惯性坐标系或世界坐标系，而车身坐标系则是安装于车辆上的局部坐标系。两者之间存在固定的空间变换关系。 #### 定义与特性 - **大地坐标系（Inertial Coordinate System）** - 原点位于地球表面某一点。 - 方向定义遵循地理方位：X轴指向东，Y轴指向北，Z轴垂直向上。 - **车身坐标系（Vehicle Body Frame）** - 原点设于车体中心位置。 - X轴沿车辆前进方向，Y轴平行于地面并朝左，Z轴竖直向上[^1]。 ### 转换方法 为了实现从大地坐标系到车身坐标系的转换，需考虑平移和旋转两种操作： #### 平移矩阵 T 假设已知车辆当前位置(x_0,y_0,z_0)，则可构建如下形式的平移矩阵T用于描述两坐标系统的位移差异: \[ T=\begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 & x_{0}\\ 0 & 1 & 0 & y_{0} \\ 0 & 0 & 1 & z_{0} \\ 0 & 0 & 0 & 1\\ \end{bmatrix} \] #### 旋转矩阵 R 考虑到车辆姿态变化涉及三个自由度——航向角ψ(yaw angle)、俯仰角θ(pitch angle)以及横滚角φ(roll angle)，因此需要通过欧拉角表示法构造相应的旋转矩阵R: ```matlab function R = rotationMatrix(phi, theta, psi) % phi: roll angle around Z axis of vehicle frame % theta: pitch angle around Y' axis after rolling % psi: yaw angle around final X'' axis Rx = [1 0 0; 0 cos(phi) -sin(phi); 0 sin(phi) cos(phi)]; Ry = [cos(theta) 0 sin(theta); 0 1 0; -sin(theta) 0 cos(theta)]; Rz = [cos(psi) -sin(psi) 0; sin(psi) cos(psi) 0; 0 0 1]; R = Rz * Ry * Rx; % Combine rotations about all axes. ``` 最终得到的整体转换方程可以写作\[P_v=R(P_i-x_0)\]+x_0的形式，其中\(P_i\)代表大地坐标系下的任意点的位置矢量，\(P_v\)为对应的车身坐标系中的表达。