Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— Lattice规划（三）：静态障碍物与动态障碍物ST图构建

移动阈值就是移动多长距离才进行重新烘焙，静止时间就是要静止多长时间才进行重新烘焙，只有移动阈值和静止时间都满足条件后，才会进行重新烘焙。注意，上图会存在一个问题，在两个平台的导航网格区域（蓝色区域）很窄，会导致角色无法到达圆圈区域，从而导致无法进行跳跃，所以需要设置一些代理宽度，让导航网格区域变宽。如上图，即使我移开了墙，中间的网格还是灰色区域，也就是并没有渲染导航网格，即角色仍然不能穿越这面墙的区域。当我们运行游戏，移动这面墙时，我们会发现，它会重新计算墙的导航网格，重新进行烘焙，这就是动态烘焙。

Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part4:计算障碍物ST/SL图0.前置知识1.涉及主要函数2.函数关系3.部分函数代码详解    3.1 lattice_planner.cc中代码部分    3.2 函数-GetReferencePoint    3.3 函数-GetSpeedLimitFromS   &nbs

可以定义任意多个障碍物信息

Apollo规划模块以预测模块、routing模块、高精地图和定位的结果作为输入，输出一条平稳、舒适、安全的轨迹，下游交给控制模块去执行，由控制器完成对局部轨迹的跟踪控制。 Lattice算法属于规划模块，是一种局部轨迹规划器，输出是一条光滑无碰撞满足车辆运动学约束和速度约束的平稳安全的局部轨迹。输入端主要由三部分组成，感知及障碍物信息、参考线信息及定位信息。（预测模块、routing模块、高精地图和定位的结果）输出是带有位置、速度信息的一系列轨迹点组成的平稳、舒适、安全的轨迹。Lattice规划算法是一

【代码】Apollo9.0 Lattice Planner算法源码学习。

本文详解了Lattice 笛卡尔和Frenet的相关知识点

本文对这篇论文做了详细解读，不正处希望读者指正和交流

本文详解了参考线的离散化和匹配点的寻找

百度Apollo中使用Frenet坐标系下的s-t图来帮助分析障碍物的状态（静态、动态）对于自车轨迹规划的影响。典型的如Lattice Planner中，在s-t图中绘制出障碍物占据的s-t区间范围，便可以在范围外采样无碰撞的轨迹点（end condition)，然后拟合和评估轨迹，选取最优的输出。 在s-t图中，静态障碍物是矩形块表示，因为直观的，随着时间推移，其s轴位置始终不变；动态障碍物是...

LatticePlanner算法属于一种局部轨迹规划器，输出轨迹将直接输入到控制器，由控制器完成对局部轨迹的跟踪控制。因此，Lattice Planner输出的轨迹是一条光滑无碰撞满足车辆运动学约束和速度约束的平稳安全的局部轨迹。Lattice Planner的输入端主要由三部分组成，感知及障碍物信息、参考线信息及定位信息。局部规划模块的输出是带有速度信息的一系列轨迹点组成的轨迹，其保证了车辆控制器在车辆跟踪控制过程中的平稳性和安全性。挺复杂的越挖越多，看来得慢慢总结了（主要为了学思路，总结到自己的项目中）

Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part 7: 获得最优轨迹0.前置知识1.涉及主要函数2.函数关系3.部分函数代码详解    3.1 lattice_planner.cc中代码部分    3.2 函数-Combine    3.3 函数-frenet_to_cartesian    3.4 函

本文为第三章，主要讲解 Apollo决策规划算法中的速度规划算法，EM planner的速度规划算法同样是是通过动态规划和二次规划实现的，下面来细讲速度规划算法。以上就是今天要讲的内容，本文介绍了Apollo决策规划算法中的速度规划算法，速度规划算法同样是通过动态规划和二次规划实现的。

lattice planner 规划详解 大家好，我是来自百度智能驾驶事业群的许珂诚。今天很高兴能给大家分享Apollo 3.0新发布的Lattice规划算法。 Lattice算法隶属于规划模块。规划模块以预测模块、routing模块、高精地图和定位的结果作为输入，通过算法，输出一条平稳、舒适、安全的轨迹，交给控制模块去执行。我们可以看到，规划模块在Apollo中是一个承上启下的重要模块。 L...

文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结 前言 作为一名研究生，我开始接触了自动驾驶，目前在团队负责路径规划部分，学习了基础的规划算法后，就立志要学习并移植Baidu Apollo 的路径规划算法，此次从Lattice开始入手。 为了完成这次的的Baidu Apollo 的路径规划 一、pandas是什么？ 示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。 二、使用步骤 1.引入库 代码如下（示例）： import numpy as

Apollo中对路径规划解耦，分为路径规划与速度规划两部分。并将规划分为决策与优化两个部分。•路径规划—— 静态环境（道路，静止/低速障碍物）•速度规划—— 动态环境（中/高速障碍物）## 1.1 速度规划的坐标系速度规划的坐标系注意：速度规划的sss沿着轨迹的方向，路径规划的sss沿着参考线的方向。目标函数与二次规划的目标函数差不多，增加了横向加速度的代价值以及松弛变量wsoftslowerwsoft​slower​与wsof。