PCL 点云最小生成树（MST，Dijkstra算法）

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分类专栏： 点云进阶 文章标签： 图论 mst 最小生成树
于 2022-12-23 10:35:50 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/dayuhaitang1/article/details/128415616
本文介绍了如何使用Dijkstra算法结合Delaunay三角剖分构建点云的最小生成树。首先通过Delaunay三角剖分建立初始图，然后对边进行欧几里得距离加权，应用Dijkstra算法求解单源最短路径，形成MST。代码实现包括算法部分和调用部分，实现效果在CloudCompare中展示，显示出与Kruskal算法不同的生成方向特性。

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文章目录

一、简介

之前使用过Kruskal算法创建过最小生成树（Open3D 点云最小生成树算法（MST，Kruskal算法）），这里使用另一种算法（Dijkstra算法）来实现创建一个最小生成树，原始的Dijkstra算法并不适用于去生成最小生成树，因此这里还需要一些小的技巧进行配合，具体内容如下所示：

1、首先应用Delaunay三角剖分来构造初始图。Delaunay三角剖分是MST计算的基础，因为生成MST最有效的方法是在点的Delaunay三角剖分中在边之间来进行寻找。此外，Delaunay三角剖分也有助于补全缺失区域或者不完整的分支，这可以保证方法对于数据质量较差的输入点云的鲁棒性。
2、在获得三角剖分图之后，使用在欧几里得空间中定义的长度对所有边进行加权。然后利用Dijkstra最短路径算法（图论中经典的单源最短路径

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