【自动原理】第二章 控制系统的数学模型

A 控制系统的微分方程

数学模型：描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。

描述各变量动态关系的表达式称为动态数学模型，常用的动态模型为微分方程。 建立数学模型的方法分为解析法和实验法。

解析法：依据系统及元件各变量之间所遵循的物理、化学定律列写出变量间的数学 表达式，并实验验证。

实验法：对系统或元件输入一定形式的信号（阶跃信号、单位脉冲信号、正弦信号 等），根据系统或元件的输出响应，经过数据处理而辨识出系统的数学模型。

解析法适用于简单、典型、常见的系统；实验法适用于复杂、非常见的系统。实际上经常把两种方法结合起来建立系统数学模型。

建立微分方程的步骤：

• 1、分析各元件的工作原理，明确输入、输出量；
• 2、按照信号的传递顺序，列写各变量的动态关系式；
• 3、化简（线性化、消去中间变量），写出输入、输出变量 间的数学表达式。
  通常把输入量放在方程左边，输出量放在右边。
  
  

B 控制系统的传递函数

传递方便研究系统的结构或者参数变化对系统的影响。

1 传递函数的定义

定义：线性定常系统，在零初始条件下，输出变量的拉普拉斯变换（简称 拉氏变化）与输入变量的拉普拉斯变换之比，称为该系统的传递函数，并 表示为：$$G(s)=\frac{C(s)}{R(s)}$$

这里的“零初始条件”有两方面含义：
一是指输入作用是t＝0后才加于系统的，因此输入量及其各阶 导数，在t =0- 时的值为零。
二是指输入信号作用于系统之前系统是静止的，即 t=0- 时 ， 系统的输出量及各阶导数为零。

关于传递函数的几点说明:

• 仅适用于线性定常系统；
• 只反映系统的输入输出关系； (零初始条件下)
• 仅取决于系统结构、参数，与输入形式无关；
• 不同的物理系统可以有相同的传递函数；
• 是变量s的有理分式， 分子、分母的次数满足：$m\le n$

2、传递函数的建立
设系统的微分方程为：

在零初始条件下对上式进行拉氏变换

则传递函数为

3、典型环节
系统的传递函数通常可表示为：

G(s)可分解为如下形式

一个传递函数可以分解为若干个基本因子的乘积，每个基本因子（上式子的各个组成）就称为典型环 节。常见的几种形式有：

环节	传递函数
比例环节
积分环节
微分环节
惯性环节
一阶微分环节
二阶振荡环节
二阶微分环节
延迟环节

C 动态结构图

动态结构图：表示组成控制系统的各个元件之间信号传递动态关系的图形。
构成动态结构图的基本单元有四种，即：信号线、方框、综合点和引出点。

系统动态结构图的建立
系统中每个元件用一个或几个方框表示，然后，根据信号传递顺序用信号线 按一定方式连接起来，就构成了系统的动态结构图。

步骤：

• 建立控制系统各元部件的微分方程；
• 对各微分方程在零初始条件下，进行拉普拉斯变换，并作出各元件的结构图；
• 按照系统中各变量的传递顺序，依次将各元件的结构图连接起来，通常输入变 量在左端，输出变量在右端，便可得到系统的动态结构图。

D 动态结构图的等效变换

1. 串联连接及其等效变换
方框与方框通过信号线相连，前一个方框的输出作为后一个方框的输入， 且中间无引出点、综合点，这种形式的连接称为串联连接。

2. 并联连接及其等效变换

3. 反馈连接及其等效变换
系统的输出信号C(s)， 经测量再返回到系统的输入端，构成系统控制信号的一部 分。这种连接形式称为反馈连接。“-”表示负反馈，“+”表示正反馈。

4. 综合点前、后移动等效变换

5.相邻综合点之间的移动
相邻的综合点可以随意交换位置，亦可以将其进行合并成一个综合点。

6. 引出点前、后移动等效变换

7.相邻引出点之间的移动
相邻引出点交换位置，不影响信号的传递关系。

用结构图变换方法求传递函数的基本步骤为：

• 观察结构图，适当移动引出点或综合点，将结构图变成三种典 型连接方式；
• 对于多回路结构图，先求内回路的等效变换方框图，再求外部 回路的等效变换方框图；
• 求出传递函数。

E 梅森公式

几个概念：

• 前向通道：从输入到输出的通道，且按照箭头指向经过每一元件只有一次的通道。
• 回路：在结构图中，信号在其中可以闭合流动，且经过的任一元件不多于一次的闭 合回路，称为独立回路，简称为回路。
• 回路传递函数：是指回路中前向通道和反馈通道的传递函数的乘积，并且包含代 表反馈极性的正、负号。
• 互不接触回路：在各回路中，没有同一信号流过，这种回路称为互不接触回路。

把一条前向通道去掉（包括流程线），剩下的回路就是余子式。