AstraSDK 在瑞芯微elf2（rk3588）开发板（ aarch64）上的安装与示例运行全记录

原创已于 2025-06-26 13:12:32 修改 · 702 阅读

13 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#学习

于 2025-05-22 15:23:12 首次发布

ROS 同时被 2 个专栏收录

9 篇文章

订阅专栏

嵌入式

5 篇文章

订阅专栏

近期在 elf2 开发板（aarch64 架构）上集成 Astra 深度相机时遇到了一些问题，经过多次调试后成功解决。以下是完整的安装过程、问题排查及示例运行记录，供参考。

一、环境准备

开发板：elf2（aarch64 架构，运行 Ubuntu 系统）
相机：Orbbec Astra Pro
SDK：AstraSDK-v2.1.3-Linux-aarch64.tar.gz（官网下载，需匹配架构）

二、SDK 安装步骤

解压压缩包
进入存放压缩包的目录，执行解压命令（根据架构选择对应文件）：

tar -xzvf AstraSDK-v2.1.3-94bca0f52e-20210611T023312Z-Linux-aarch64.tar.gz

进入解压目录并赋予权限

cd AstraSDK-v2.1.3-Linux-aarch64  
cd install  
chmod +x install.sh  # 为安装脚本添加执行权限

执行安装脚本

sudo ./install.sh

安装完成后，终端会提示添加环境变量：

export ASTRA_SDK_INCLUDE=/path/to/sdk/install/include  
export ASTRA_SDK_LIB=/path/to/sdk/install/lib  
source ~/.bashrc  # 使环境变量生效

注意：需将路径替换为实际解压后的路径（如/home/elf/Fly_Car_ws/src/...）。

三、示例程序编译与运行

SDK 提供了多种示例，包括 SFML 图形界面示例和纯 C++ 命令行示例。以下是编译运行步骤及常见问题解决。

1. 编译前依赖安装

SFML 图形库（用于可视化示例）：

sudo apt-get update  
sudo apt-get install -y libsfml-dev libglfw3-dev libglew-dev

CMake（编译工具）

sudo apt-get install -y cmake

2. 编译示例程序

cd ~/Fly_Car_ws/src/AstraSDK-v2.1.3-Linux-aarch64/samples  
mkdir build && cd build  
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release  
make -j$(nproc)  # 多核编译加快速度

编译输出分析：
- 若出现Could NOT find SFML警告，可忽略（不影响非图形示例），或安装 SFML 库解决。
- 编译完成后，可执行文件生成在build/bin/目录下，而非示例子目录中。

3. 运行示例程序

SFML 图形界面示例（以深度查看器为例）：

cd bin  
./SimpleDepthViewer-SFML

若弹出窗口显示灰度 / 伪彩色图像，说明相机正常工作。
注意：需连接显示器或通过ssh -X启用 X11 转发远程显示。

纯 C++ 命令行示例（以深度事件回调为例）：

cd bin  
./DepthReaderEventCPP

- 终端会输出深度帧的宽度、高度、时间戳等信息，验证数据获取功能。

四、常见问题及解决方法

sudo ./install.sh找不到命令
- 原因：未解压压缩包，目录下仅有.tar.gz文件。
- 解决：先执行解压命令，再进入解压后的目录操作。
编译后找不到可执行文件
- 原因：可执行文件默认生成在build/bin/目录，而非示例子目录。
- 解决：通过find . -type f -executable搜索路径，或直接进入bin目录运行。
缺少库文件（如 libAstra.so）
- 错误提示：error while loading shared libraries: libAstra.so: cannot open
- 解决：将 SDK 的lib路径添加到系统库搜索路径：
```
echo "/path/to/sdk/lib" | sudo tee /etc/ld.so.conf.d/astra.conf  
sudo ldconfig  
```

USB 设备权限不足

五、示例程序功能说明
SimpleDepthViewer-SFML：
基于 SFML 的图形界面程序，实时显示深度图像，适合直观验证相机功能。
DepthReaderEventCPP：
纯 C++ 命令行程序，通过事件回调获取深度数据，适合嵌入式环境或无界面开发。

各示例程序功能概述

示例名称	功能描述
`ColorizedBodyViewer-SFML`	显示彩色图像和人体骨架追踪结果，不同人体用不同颜色标记。
`MaskedColorViewer-SFML`	显示彩色图像，并根据深度信息对特定区域进行遮罩处理（如前景 / 背景分离）。
`MultiSensorViewer-SFML`	同时显示多个传感器数据（如深度图、彩色图、红外图）。
`RotatedBodyViewer-SFML`	显示人体骨架追踪，并支持视角旋转（3D 效果）。
`SimpleBodyViewer-SFML`	基础的人体骨架追踪可视化，显示关节点和连接线。
`SimpleColorViewer-SFML`	仅显示彩色图像（RGB 流）。
`SimpleDepthViewer-SFML`	仅显示深度图像（你之前尝试运行的示例）。
`SimpleStreamViewer-SFML`	综合显示深度图、彩色图和点云数据。
`StandaloneBodyViewer-SFML`	独立的人体追踪查看器，支持更复杂的人体动作分析。

进入 bin 目录运行程序

cd bin
./SimpleColorViewer-SFML  # 运行彩色图像查看器
./MultiSensorViewer-SFML  # 运行多传感器数据查看器

常见操作：
- 按ESC键退出程序。
- 部分示例支持通过鼠标或键盘调整视角、缩放等。

示例源码位置

每个示例的源代码通常位于对应的子目录中，例如：

SimpleDepthViewer-SFML的源码：
samples/sfml/SimpleDepthViewer-SFML/main.cpp

你可以通过以下命令查看源码：

vim samples/sfml/SimpleDepthViewer-SFML/main.cpp

适合学习的示例推荐

入门首选：
- SimpleDepthViewer-SFML：基础深度图像显示，适合理解深度数据获取和渲染流程。
- SimpleColorViewer-SFML：彩色图像显示，演示 RGB 流的使用。
进阶学习：
- SimpleBodyViewer-SFML：人体骨架追踪，学习 SDK 的高级功能（如骨骼节点检测）。
- MultiSensorViewer-SFML：多数据流同步处理，适合理解数据融合。

注意事项

图形界面依赖：这些示例需要 X11 显示支持，若通过 SSH 连接需添加-X参数（如ssh -X elf@your-ip）。
性能要求：部分示例（如 3D 点云渲染）对开发板性能要求较高，可能需要降低分辨率或帧率。

六、总结

AstraSDK 在 aarch64 架构上的安装需注意压缩包匹配、环境变量配置和依赖库安装。编译示例时需关注可执行文件路径，运行图形界面示例需确保显示环境可用。通过以上步骤，可快速验证相机功能并基于示例代码扩展开发。

错误提示：Failed to open device: Permission denied

解决：重新加载 udev 规则并插拔相机：

sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

samples/sfml目录下的所有子目录都是基于SFML 图形库的示例程序，用于演示 AstraSDK 的不同功能。这些示例通过可视化界面展示了深度相机的各种应用场景

参考资料：

Orbbec AstraSDK 官方文档
ROS Astra Camera 集成指南