2201_75446108的博客

在elf2开发板（aarch64架构）上成功集成Orbbec Astra Pro深度相机的过程中，首先需下载并安装匹配的Astra SDK（v2.1.3）。安装步骤包括解压SDK、赋予权限、执行安装脚本，并配置环境变量。随后，通过安装SFML图形库和CMake工具，编译并运行SDK提供的示例程序，如SimpleDepthViewer-SFML和DepthReaderEventCPP，以验证相机功能。常见问题包括未解压压缩包、可执行文件路径错误、缺少库文件及USB设备权限不足等，均提供了相应的解决方法。通过以

本文详细介绍了基于RS485总线和MQTT协议的传感器数据采集与传输系统的实现流程。系统采用总线型拓扑结构，通过Modbus协议与多个传感器通信，配置了主从架构和通信参数（波特率、数据位、停止位等）。传感器数据通过RS485总线采集后，使用C++程序解析，并通过MQTT协议发布到本地和华为云IoT平台。文章还提供了硬件连接、通信协议配置、软件实现流程的详细步骤，并强调了电气安全、通信稳定性和错误处理的重要性。最后，介绍了如何通过Node-RED仪表盘展示数据，并提供了连接华为云IoT平台的具体代码示例和常见

先更新前七个，对照这个表按顺序都在云盘压缩包里，关键代码都有注释笔记。有需要可以看看，和我板子一样的可以直接下载使用。最近在复习学过的FreeRTOS里的一些基础实验，在这整理记录一下。

最开始第一次使用nRF24L01发送数据的时候我记得只有我一个发送设备，没有接收设备，串口也能打印显示发送成功，后面将程序移植到c8t6最小系统板后测试也一切正常，就在最近拿出来继续升级测试的时候发现，发送不了数据了，一直显示失败，更换了板子，线，nRF24L01模块等所有硬件，排除了硬件原因。可是我上一次是测试成功确认没问题了才把设备收起来的，程序压根没动过，这就给我整懵b了，真的给我这个菜鸟搞破防了，代码从头到位，眼睛都看花了，测了一天就是解决不了。转折来了 ，我的好哥们 @羔杨675 （接收方）在仔细

一，小车部分小车部分分为舵机控制和电机控制，以及无线模块1，无线模块接收来自遥控器的X和Y轴数据2，舵机：连接至板子，使用cubemx配置pwm，使用无线模块接收到的X轴数据通过pwm控制转向3，电机：连接至NFR24L01电机控制模块，使用无线模块接收到的Y轴数据通过电机模块输出pwm波控制电机转速