【机器人和人工智能——自主巡航赛项】基础篇

最新推荐文章于 2025-08-14 10:35:22 发布
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分类专栏： 机器人 Linux 文章标签： 机器人 人工智能 汽车 自动驾驶 学习
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文章目录

基础培训

模块安装

安装视频

电池、接口使用

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在这里插入图片描述

使用注意事项

1、在箱子里取机器时双手请放在前后轮胎间位置抬起，请勿用手托拽激光雷达。
2、激光雷达上方不要压放任何物体。
3、不要将任何液体倒在（洒在）ABOT-M1-ATK 的机身上。
4、在学习操作时，不要用手指或者尖锐的物体触碰相机模块。
5、在不使用 ABOT-M1-ATK 的时候（主控制器关机的情况下），随手关闭电源。
6、在电源电量不足时候，请及时充电，充电器背部（红灯）充电状态；（绿灯）充满状态。
7、ABOT-M1-ATK 在长时间（半个月）不使用的情况下需要充电维护电源。
8、在使用和学习的过程中，禁止私自拆解 ABOT-M1-ATK，私自拆卸出现问题后果自负。

ROS基础培训

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

build文件夹存放配置文件
devel文件夹存放依赖文件
包package必须包含CMakeList.txt和package.xml
若想建其他文件须按如图创建对应的文件夹

目录名 内容
CMakeLists.txt package的编译规则（必须）
package.xml package的描述规则（必须）
src/ 源代码文件
inlcude/ C++头文件
scripts/ 可执行脚本
msg/ 自定义消息
srv/ 自定义服务
models/ 3D模型文件
urdf/ urdf文件
launch/ launch文件

命令行指令

指令 使用方法
rospack rospack find 包名
roscd roscd [本地包名称[/子目录]]
rosls rosls [本地包名称[/子目录]]
Tab roscd [功能包名称前部分] +Tab键
ROS_PACKAGE_PATH echo $ROS_PACKAGE_PATH 环境变量
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ABOT-M1-ATK是一款机器人平台，通常其电机启动功能需要通过编程的方式来控制。具体步骤可能会因硬件的不同而有所差异，但一般包括以下几个步骤： 1. **了解硬件接口**: 首先，查阅ABOT-ATK的用户手册或者官方文档，确认电机驱动模块使用的连接方式，比如GPIO接口、PWM信号或者是专用的电机控制器通信协议。 2. **编程环境设置**: 如果是基于软件控制，如Python或C++，你需要安装相关的库（如Raspberry Pi GPIO库），并创建一个与硬件交互的程序环境。 3. **编写控制代码**: 编写一段代码来打开电机的电源。这通常涉及到发送特定的数字信号（高电平或低电平）到电机的控制端口。例如，在Python中，可能是这样： ```python import RPi.GPIO as GPIO GPIO.setmode(GPIO.BCM) # 使用BCM模式 motor_pin = 18 # 设定电机对应的GPIO引脚 GPIO.setup(motor_pin, GPIO.OUT) # 设置为输出模式 GPIO.output(motor_pin, GPIO.HIGH) # 发送高电平启动电机 ``` 4. **错误处理和安全措施**: 确保在操作过程中有适当的错误检查和电机关闭机制，以防意外情况发生。 5. **测试和调试**: 完成编写后，通过循环启动和停止电机来进行测试，查看是否能正常工作，并根据实际情况调整代码。 **相关问题--:** 1. ABOT-M1-ATK的电机接口是否支持软件控制？ 2. 如果是通过串口控制电机，应该如何配置通信参数？ 3. 怎样避免电机长时间运行导致过热保护？
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