ROS学习（五）---利用c++自定义 srv 消息

原创已于 2024-03-26 23:40:07 修改 · 729 阅读

11 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#学习 #c++ #开发语言

于 2024-03-19 19:26:54 首次发布

ROS学习专栏收录该内容

6 篇文章

订阅专栏

本文详细介绍了如何在Ubuntu环境下使用ROS创建一个功能包，包括创建srv文件夹、编写服务文件、配置XML和CMakeLists.txt，以及编译测试过程。重点涉及服务数据结构和依赖管理。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

(1)创建功能包

需要新建一个ROS功能包。在 Ubuntu 里打开一个终端程序，进入工作空间

cd catkin_ws/src/

按下<Enter>键之后，即可进人 ROS 工作空间，然后输人如下指令新建一个 ROS 功能包。并配置依赖项

catkin_create_pkg service roscpp std_msgs

(2)创建srv文件夹

在service文件夹中创建一个名为 srv 的文件夹

cd service
mkdir srv

(3)创建服务文件

打开 Visual Studio Code，可以看到工作空间里多了一个 service文件夹
在其 srv 子文件夹上单击鼠标右键，选择 New File 新建一个服务文件。
新建的服务文件命名为 Service.srv。其内容如下:

string name
----
bool in_class
bool boy
int32 age
string personality

该代码中定义了服务数据，包含请求和响应两个数据区域，
中间用----隔开，----的上方是请求数据区域的变量，----的下方是响应数据区域的变量。

(4)配置xml文件

代码编写完毕，在 Visual Studio Code 中打开 service文件夹下的 package.xml，找到相似地方添加如下语句:

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

(5)修改配置文件

在 Visual Studio Code 中打开 service功能包文件夹下的 CMakeLists.txt，对其中的部分内容进行修改。

1)将如下语句去掉注释。
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs
)
修改为:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    rospy
    message_generation
    std_msgs
    std_srvs
)

2)将如下语句去掉注释。
# add_service_files(
# FILES
# Service1.srv
# Service2.srv
# )
修改为:

add_service_files(
    FILES
    ServiceClientExMsg.srv
)

3)将如下语句去掉注释。
# generate_messages(
# DEPENDENCIES
# std_msgs
# )
修改为:

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

4)将如下语句去掉注释。
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES service_client_pkg
# CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
# DEPENDS system_lib
)
修改为:

catkin_package(
    INCLUDE_DIRS include
    LIBRARIES service_client_pkg
    CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
    DEPENDS system_lib
    CATKIN_DEPENDS message_runtime
)

(6)编译测试

进入终端下的工作空间进行编译。

编译完成后，~/catkin_ws/devel/include/service文件夹下会生成 Service.h头文件。
此外还生成了两个头文件，分别是 ServiceRequest.h 和ServiceResponse.h，
这两个头文件其实都包含在 Service.h中，所以之后调用的时候只需要添加 Service.h头文件即可