ORB-SLAM3 双目惯性联合下的TUM-VI yaml数据集的解析

最新推荐文章于 2025-07-06 15:28:48 发布

PaLu-LvL

最新推荐文章于 2025-07-06 15:28:48 发布

阅读量801

点赞数 7

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏：计算机视觉 # ORB-SLAM3 文章标签： c++ 计算机视觉 opencv 算法学习数码相机

本文链接：https://blog.csdn.net/2301_76831056/article/details/144602664

前言

这个yaml数据集包括了左右目相机和IMU数据（需要进行标定）、ORB参数以及可视化器的参数三部分。

解读：

1.左右目相机和IMU参数：包括了左右目相机的内参、去畸变的系数、右目到左目的变换矩阵、左右目图像的像素重叠区域、相机分辨率、相机帧率、图像的形式（RGB、BGR、灰色）、深度阈值、IMU坐标系到左目相机坐标系的变换矩阵、IMU的噪声数据、IMU的频率。

2.ORB参数：每张图应提取的特征点参数、金字塔的缩放因子、金字塔层数、FAST算法提取角点的阈值。

3.可视化参数

%YAML:1.0

#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Camera Parameters. Adjust them!
#--------------------------------------------------------------------------------------------
File.version: "1.0"

Camera.type: "KannalaBrandt8"

# Left Camera calibration and distortion parameters (OpenCV)
//左侧相机的内参
//水平垂直方向的焦距
Camera1.fx: 190.97847715128717
Camera1.fy: 190.9733070521226
//相机的主点坐标
//光心和主点不是一回事儿。
Camera1.cx: 254.93170605935475
Camera1.cy: 256.8974428996504

# Kannala-Brandt distortion parameters
//相机的去畸变参数
Camera1.k1: 0.0034823894022493434
Camera1.k2: 0.0007150348452162257
Camera1.k3: -0.002053236141