FreeRTOS——多任务调度

目录

一、多任务调度器

1.1SysTick

1.2中断管理

1.3影子栈指针

1.4SVC异常和PendSV异常

二、多任务调度实现原理

2.1SVC

2.2PendSV

三、系统时钟节拍

3.1SysTick初始化

3.2SysTick中断

3.3SysTick任务调度

四、系统延时API

4.1相对延时vTaskDelay

4.2绝对延时vTaskDelayUntil

4.3相对延时vs绝对延时

4.4相对延时和绝对延时的应用

五、延时实现原理

5.1相对延时

5.2绝对延时

5.3调度器挂起

5.4调度器恢复

Reset_Handler复位程序是系统上电后执行的第一个程序

启动代码的主要功能：

• 初始化堆栈指针SP

• 初始化程序计数器指针PC

• 设置堆、栈大小

• 设置中断向量表的入口地址

• 调用SystemInit()函数完成初始化

• 设置C库的分支入口__main，最终指向用户所写的main函数

一、多任务调度器

1.1SysTick

每1ms触发一次SysTick，内核会去就绪列表中寻找优先级最高的任务，分配使用权给它。这个过程可以看作是内核态->用户态。

下一次触发SysTick（任务使用完时间片），用户态->内核态，会进行上下文切换，实际上就是栈的操作。

我们还关心它的启动和机制。

1.2中断管理

• Cortex-M4内核支持256个中断（16个内核中断+240个外部中断），具有256级的可编程中断优先级设置。当然，肯定用不完，只是使用它的一部分
• Cortex-M4处理器中，每一个外部中断都可以被使能或禁止，并且可以被设置为挂起状态或清除状态，这一系列操作都由内核来完成

• 

• SVCall用于启动，PendSV用于上下文切换
• 这些中断都通过Cortex-M4寄存器组（特殊寄存器）来进行管理

• 

• 其中PRIMSK中断屏蔽寄存器由内核管理（决定哪些中断使用哪些中断禁止）、CONTROL控制寄存器（硬件资源交由操作系统管理，比如特权级表示内核态，非特权级用户态）
• 例如，进入临界段中就会屏蔽大部分中断，退出时恢复，因为进入临界段就是为了访问某些资源时不被打扰

1.3影子栈指针

内核态和用户态之间的切换，同时也伴随MSP和PSP的切换

1.4SVC异常和PendSV异常

1.SVC异常

SVC异常用于FreeRTOS启动，特点是响应快，中断内部不可嵌套（不接受任何打断，包括PendSV和SysTick）

2.PendSV异常

不仅Systick会去触发PendSV进行上下文切换（任务调度），挂起任务时释放CPU使用权实际上也触发了PendSV

而上下文切换依赖的是栈操作，所谓“上”，就是保存入栈，保存当前任务栈信息（包括R4~R11、CONTROL、EXC_RETURN异常返回值）；所谓“下”，PSP切换指向下一任务栈信息