上位机知识篇---launch文件

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前言

本文简单介绍了ROS和ROS2中的launch文件及其区别。

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第一部分：ROS中的launch

1.介绍

ROS中的Launch文件
在ROS中，launch文件通常使用XML格式编写，用于启动和管理多个节点以及参数管理。以下是一些ROS中launch文件的关键点：

2.XML格式

: launch文件的根元素。

: 用于启动一个节点，可以包含name, pkg, type, args, output, respawn, required等属性。

: 用于**设置全局参数**，如name和value。 ### : **定义变量**，可以在launch文件中使用。 ### : **包含另一个launch文件。** ### : 将**节点组织在一起，可以设置命名空间和条件属性。** ### : **重映射ROS的话题和服务。** ### : 用于**加载YAML文件中的参数。**

示例：

<launch>
  <node name="talker" pkg="rospy_tutorials" type="talker" />
  <node