rtos07：任务调度实质

原创已于 2025-03-29 20:18:07 修改 · 2k 阅读

32 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#stm32 #笔记 #学习 #单片机

于 2025-03-29 13:21:06 首次发布

rtos 专栏收录该内容

6 篇文章

订阅专栏

1.预备知识：

1.1空闲任务：

1.1.1空闲任务的创建：

空闲任务在开启调度器函数vTaskStartScheduler()中创建，空闲任务的函数将会做：

检查自杀的任务，做清理工作
如果user配置了开启hook函数，将会调用hook函数，用户可以在hook函数里面添加相应功能

1.2两个Delay:

vTaskDelay：指定的是阻塞的时间
vTaskDelayUntil：指定的是任务执行的间隔、周期

freertos有一个使用定时器每隔若干时间会产生一次中断（cubemx里的宏TICK_RATE_Hz=中断频率，1ms)，类似于人的心跳，每一次中断之间的时间间隔被称为Tick，vTaskDelay(n)的n指的就是delay n个Tick。

2.任务的管理与调度

2.1任务调度特性：

a. 高优先级的任务未执行完，低优先级的任务无法运行

b. 一旦高优先级任务就绪，马上运行

c. 最高优先级的任务有多个，它们轮流运行

2.2任务调度本质：

使用链表来管理：

理论

任务的最高优先级=56：

跳转到定义，宏=数组成员是链表的数组，共56个：

PRIVILEGED_DATA static List_t pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ] = {0};
PRIVILEGED_DATA static List_t xDelayedTaskList1 = {0};
PRIVILEGED_DATA static List_t xDelayedTaskList2 = {0};

每个链表存放一个优先级的任务：（以3个任务优先级均=24为例）

在代码中体现为:

BaseType_t xTaskCreate():

当创建任务的时候，任务将被添加到就绪中：
判断添加进哪个就绪列表以及当前任务优先级是否更高，pxCurrentTCB指向优先级最高的列表：

BaseType_t xTaskCreate()
{
      /*...*/
        #if( tskSTATIC_AND_DYNAMIC_ALLOCATION_POSSIBLE != 0 ) /*lint !e731 Macro has been     consolidated. */
        {
            pxNewTCB->ucStaticallyAllocated = tskDYNAMICALLY_ALLOCATED_STACK_AND_TCB;
        }
        #endif 
        prvInitialiseNewTask( pxTaskCode, pcName, ( uint32_t ) usStackDepth, pvParameters, uxPriority, pxNewTCB );
        /*将新任务添加进ReadyList*/
        vAddTaskToReadyList( pxNewTCB ); 
        xReturn = pdPASS;
    
     /*...*/
        if( xSchedulerRunning == pdFALSE )
    {
        if( pxCurrentTCB->uxPriority <= pxNewTCB->uxPriority )
        {
            pxCurrentTCB = pxNewTCB;
        }
        else
        {
               mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
        }
    }
    else
    {
        // 其他代码
    }
}

void vTaskStartScheduler( void )：

在启动任务调度器函数里面会创建空闲任务，优先级=0，最低，此时pxCurrentTCB指向当前创建完毕的最高优先级任务（task3)。

此为优先级最高的任务执行。

int main( void )
{
	prvSetupHardware();
	
      /* 初始化rtos任务*/
    MX_Freertos_Init();

	xTaskCreate(vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 1, NULL);
	xTaskCreate(vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 1, NULL);

	/* 启动调度器 */
	vTaskStartScheduler();

	/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
	return 0;
}

        /*启动任务调度器*/
void vTaskStartScheduler( void )
{
    BaseType_t xReturn;

    /* Add the idle task at the lowest priority. */
    #if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )
    {
        staticTask_t *pxIdleTaskTCBBuffer = NULL;
        StackType_t *pxIdleTaskStackBuffer = NULL;
        uint32_t ulIdleTaskStackSize;

        vApplicationGetIdleTaskMemory( &pxIdleTaskTCBBuffer, &pxIdleTaskStackBuffer, &ulIdleTaskStackSize );

        /* 创建空闲任务*/
        xIdleTaskHandle = xTaskCreateStatic(
            prvIdleTask,
            configIDLE_TASK_NAME,
            ulIdleTaskStackSize,
            ( void * ) NULL, /*lint !e961. The cast is not redundant as per the MISRA exception. */
            ( tskIDLE_PRIORITY | portPRIVILEGE_BIT ),
            pxIdleTaskStackBuffer,
            pxIdleTaskTCBBuffer ); parameter is not used. */
    }
    #endif

    if( xIdleTaskHandle != NULL )
    {
        /* ... */
    }
}

task3释放任务调度权后，执行同优先级的任务，时间片轮转：

每一次Tick中断进行一次任务调度，从上往下遍历ReadyList,找到第一个非空的链表，然后依次取出其中任务来运行（pxCurrentTCB指向下一个任务）。

此时若创建一个新任务task5，且优先级=25，由一旦高优先级任务就绪，马上运行的原则和任务创建完即为就绪态，pcCurrentTCB立刻指向task5，开始运行。

在task5内部若存在延时，则运行到延时时，task5进入blocked状态，此时task5被从ReadyList中删除，移到其他链表里（某一个DelayTaskList)：

Delay过程中，将触发Tick调度：

cnt++ 累加计数
判断DelayTaskList里的任务是否可恢复回ReadyTask。（比一般Tick多做的）
检查是否有新的任务需要运行，触发PendSV，并执行上下文切换。

PendSV：

保存当前任务寄存器、堆栈指针等
寄存器PC值会被恢复为即将运行的任务的任务函数，B开始运行

由于刚才Task5已经从就绪列表里面删除，此时将从就序列表（优先级=24）的进行，又由于刚刚Task1,3均已经运行过，此时从Task2运行。（每个就绪列表里有一个index记录谁运行过了）。

Delay结束后，恢复task5进入就绪列表。一样发起Tick调度：

从上往下遍历ReadyList,找到第一个非空的链表，然后依次取出其中任务来运行（pxCurrentTCB指向下一个任务）

若在下次运行1时暂停task5：

则task5将被从就绪列表中移除，放入挂起链表中：

PRIVILEGED_DATA static List_t xSuspendedTaskList = {0};

只有再次调用：task5才会被恢复回就绪列表。

vTaskResume(xSoundTaskHandle);

3.总结：

调度的触发情况：

时间片轮转中：Tick中断触发一次

任务运行：任务运行完毕，释放任务调度权/被高优先级任务打断。