软件I2C读写MPU6050

鲸落

于 2025-06-22 21:18:56 发布

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文章标签：学习

本文链接：https://blog.csdn.net/2302_76205671/article/details/148827289

本文为个人学习笔记，不喜勿喷。

学习目标：在熟知I2C通信协议的基础上，以MPU6050为例子，学习使用I2C通信协议实现获取外部设备的信息。

主要内容即通过I2C的读、写获取MPU6050寄存器的各个参数。

通过下图的时序，先进行写操作，写操作时，从机是得知道指定寄存器的，而读寄存器却不需要，利用这个特点，先假装要写，骗从机指向要写入的寄存器，寄存器已锁定，下次进行读操作时，会从当前寄存器往下读取。

首先访问MPU6050的地址，再访问MPU6050的寄存器地址，这样指针就指向该地址，下次执行读寄存器操作时，可以直接读该寄存器的值。相当于你可以指定到哪个寄存器里写数据，但当你读数据时，你发送第一个地址时，从机知道了你想要读数据，便会从指针指定的寄存器读给你。

写入寄存器的代码

相当于为读操作铺路

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress,uint8_t Data )
{
   MyIC2_Start();
   MyIC2_SendByte(MPU6050_Address);
   MyIC2_ReceiveAck();
   MyIC2_SendByte(RegAddress);
   MyIC2_ReceiveAck();
   MyIC2_SendByte(Data);
   MyIC2_ReceiveAck();
   MyIC2_Stop();
}

读寄存器的代码

uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
   uint8_t Data;
   MyIC2_Start();
   MyIC2_SendByte(MPU6050_Address);
   MyIC2_ReceiveAck();
   MyIC2_SendByte(RegAddress);
   MyIC2_ReceiveAck();

   //重复起始
   MyIC2_Start();
   //读指令
   MyIC2_SendByte(MPU6050_Address | 0X01);
   MyIC2_ReceiveAck();
   Data=MyIC2_ReceiveByte();
   //练习：读多个字节
   MyIC2_SendAck(1);
   MyIC2_Stop();
   return Data;
}

MPU6050的寄存器配置

自己翻文档，巴拉巴拉

void MPU6050_Init(void)
{
   MyIC2_Init();
   //电源管理寄存器1
   MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1,0X01);
   //电源管理寄存器2
   MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2,0X00);
   //采样率分频寄存器
   MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV,0X09);
   //配置寄存器
   MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG,0X06);
   //陀螺仪配置寄存器
   MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG,0x18);
   //加速度计配置寄存器
   MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG,0X18);
}

//主要知识，C语言一次只能返回一个值，使用指针能返回多个值
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,
   int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
   uint8_t DataH,DataL;
   //加速度寄存器X轴的高八位
   DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
   //加速度寄存器X的低八位
   DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);
   *AccX = (DataH << 8) | DataL;

   //加速度寄存器Y轴的高八位
   DataH=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
   //加速度寄存器Y的低八位
   DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);
   *AccY = (DataH << 8) | DataL;

   //加速度寄存器Z轴的高八位
   DataH=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
   //加速度寄存器Z的低八位
   DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);
   *AccZ = (DataH << 8) | DataL;

   //陀螺仪寄存器X轴的高八位
   DataH=MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
   //陀螺仪寄存器X的低八位
   DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
   *GyroX = (DataH << 8) | DataL;

   //陀螺仪寄存器Y轴的高八位
   DataH=MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);
   //陀螺仪寄存器Y的低八位
   DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
   *GyroY = (DataH << 8) | DataL;

   //陀螺仪寄存器Z轴的高八位
   DataH=MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
   //陀螺仪寄存器Z的低八位
   DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
   *GyroZ = (DataH << 8) | DataL;

}

另外一个写法：

void MPU6050_ReadRegs(uint8_t RegAddress,uint8_t *pData,uint16_t Size)
{
   MyIC2_Start();
   MyIC2_SendByte(MPU6050_Address);
   MyIC2_ReceiveAck();
   MyIC2_SendByte(RegAddress);
   MyIC2_ReceiveAck();
   MyIC2_Start();
   MyIC2_SendByte(MPU6050_Address | 0x01);
   MyIC2_ReceiveAck();

   while(Size--)
   {
       *pData++ = MyIC2_ReceiveByte();
       if(Size != 0)
       {
           MyIC2_SendAck(0);
       }
       else{
           MyIC2_SendAck(1);
       }
   }
   MyIC2_Stop();
}

void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,
   int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
   uint8_t buf[14];
   MPU6050_ReadRegs(MPU6050_ACCEL_XOUT_H,buf,14);
   *AccX = (buf[0] << 8) + buf[1];
   *AccY = (buf[2] << 8) + buf[3];
   *AccZ = (buf[4] << 8) + buf[5];
   *GyroX = (buf[6] << 8) + buf[7];
   *GyroY = (buf[8] << 8) + buf[9];
   *GyroZ = (buf[10] << 8) + buf[11];
}