PX4无GPS,光流,激光测距...室内解锁

最近在配置px4时遇到,的问题。解决方法也很简单,前提是你已经把下图中红框中的配置好

PX4固件版本:1.14.3

1.配置好以下参数

注意!!!!拆掉桨叶,拆掉桨叶,拆掉桨叶

2.没有电流计无法解锁,CBRK_SUPPLY_CHK的参数,设置为 894281 即可

调好后重启成功后,拔掉usb再试试解锁,现在发现可以解锁了

3.没有GPS导致无法解锁,调COM_ARM_WO_GPS ,允许无GPS解锁

4.拔掉USB就不能解锁,调CBRK_USB_CHK  197848

重点,其实这些操作是把PX4的传感器的检查禁用掉,或者无视风险。

        还有一些检查也可禁用调,参数名称中带CHK的

禁用与否看用户需求了 ,考虑好风险

       

<think>好的,我现在需要处理用户关于分布式锁中key的设计与实现的问题。首先,我得先理解用户的需求。用户可能是在开发分布式系统时遇到了并发控制的问题,想要了解如何正确设计分布式锁的key,以确保锁的有效性和唯一性。 根据用户提供的引用资料,特别是引用[1]和引用[5],里面提到了基于Redis的分布式锁实现,其中key的设计是关键。我需要先整理这些引用中的相关信息。比如,引用[5]提到要避免大量请求直接访问数据库,需要将锁存储在内存中,而key的设计要确保唯一性和业务相关性。 接下来,我需要考虑用户可能不太明确的地方。比如,为什么key需要包含业务标识?如果用户不理解这一点,可能需要解释避免不同业务锁冲突的必要性。还有锁的自动释放机制,比如设置过期时间,防止死锁,这也是引用[4]和[5]中提到的关键点。 然后,我得结合现有的知识,补充一些引用中没有明确提到的内容,比如key的命名规范、随机值的作用,以及集群模式下的一致性哈希问题。比如,在Redis集群中,不同的key可能被分配到不同的节点,如果使用相同的业务标识,如何确保锁操作在同一个节点上执行?这时候可能需要提到哈希标签(hashtag)的概念,确保相关的key落在同一节点,避免因集群迁移导致的锁失效。 另外,用户可能对如何生成唯一的随机值(比如UUID)以及如何保证原子性操作(如SETNX和EXPIRE命令的结合)有疑问。这时候需要详细说明Redis命令的使用,比如在Redis 2.6.12之后,可以使用SET命令的NX和PX选项来原子性地设置键和过期时间,避免客户端在设置锁后崩溃导致死锁。 还要考虑异常情况,比如锁的续期问题(看门狗机制),这在引用[4]和[5]中有所提及,但可能需要进一步解释。例如,Redisson库如何通过后台线程定期检查并延长锁的持有时间,防止业务处理时间过长导致锁自动释放。 最后,生成的相关问题需要覆盖用户可能进一步想了解的内容,比如不同实现方式的对比、异常处理策略、性能优化等,帮助用户全面理解分布式锁的key设计。 总结一下,回答的结构应该包括唯一性、业务标识、过期时间、随机值、命名规范、集群模式处理等方面,每个部分结合引用资料中的要点,并补充必要的细节和示例,确保用户能够清晰理解如何正确设计和实现分布式锁的key。</think>### 分布式锁中 Key 的设计与实现 在分布式系统中,**锁的 Key** 是确保锁唯一性和有效性的核心标识,其设计需满足以下要求: --- #### 一、Key 设计原则 1. **唯一性** Key 需唯一标识被锁定的资源或操作,通常由 **业务标识(如订单号、用户ID)** 和 **操作类型** 组合而成。例如: $$ \text{lock:order:12345} $$ 其中 `order:12345` 表示针对订单号为 12345 的资源加锁[^5]。 2. **可读性** Key 应包含业务前缀(如 `lock:`),便于调试和监控,例如:`lock:payment:account_balance`[^5]。 3. **自动释放机制** 需为 Key 设置 **过期时间(TTL)**,避免因客户端崩溃导致死锁。例如 Redis 中通过 `SET lock_key value NX PX 30000` 设置 30 秒自动过期[^4][^5]。 --- #### 二、关键实现细节 1. **随机值(Value)的作用** 每个锁的 Value 应包含 **唯一随机值(如 UUID)**,确保只有锁的持有者能释放锁。示例: ```python lock_value = uuid.uuid4().hex redis.set("lock:order:12345", lock_value, nx=True, ex=30) ``` 2. **原子性操作** - **加锁**:需通过原子命令(如 Redis 的 `SET NX PX`)同时设置 Key 和过期时间[^4]。 - **解锁**:需通过 Lua 脚本验证 Value 匹配后再删除 Key,防止误删其他客户端的锁[^1]。 3. **集群模式下的 Key 设计** 在 Redis 集群中,需使用 **哈希标签(hashtag)** 确保 Key 落在同一节点。例如: $$ \text{lock:{order}:12345} $$ 通过 `{order}` 强制哈希到固定槽位,避免集群迁移导致锁失效[^5]。 --- #### 三、常见问题与解决方案 | 问题 | 解决方案 | |--------------|--------------------------------------------------------------------------| | **死锁** | 设置合理的过期时间,并通过“看门狗”机制续期(如 Redisson 库)。 | | **脑裂** | 使用 RedLock 算法,跨多个节点获取锁。 | | **误删锁** | 解锁时校验 Value 的唯一性[^1]。 | --- ###
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